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1. 发明申请

WO2013000873A1 INSTRUMENT ENDOSCOPIQUE A PIED D'APPUI 审中-公开
标题翻译：带支撑脚的内窥镜仪器
公开(公告)号：WO2013000873A1
公开(公告)日：2013-01-03
申请号：PCT/EP2012/062264
申请日：2012-06-25
申请人： UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE (PARIS 6) , CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE , MAUNA KEA TECHNOLOGIES , ENDOCONTROL , ROSA, Benoît , HERMAN, Benoît , SZEWCZYK, Jérôme , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , LACOMBE, François , LOPEZ, Jérôme
发明人： ROSA, Benoît , HERMAN, Benoît , SZEWCZYK, Jérôme , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , LACOMBE, François , LOPEZ, Jérôme
IPC分类号： A61B1/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B1/00089 , A61B1/00137 , A61B34/70 , A61B2017/00238 , A61B2017/00283 , A61B2017/00296 , A61B2017/003 , A61B2017/00331 , A61B2017/00818
摘要： L' invention est relative à un instrument endoscopique (1) comportant un corps allongé présentant une extrémité distale (4) destinée à être introduite dans le corps du patient pour venir à proximité d'un organe interne, l'extrémité distale portant un outil (7) d'intervention sur l'organe interne. L'instrument endoscopique comporte un pied (10) solidaire de l'extrémité distale destiné à venir en appui sur l'organe interne, ainsi que des moyens de déplacement commandables (13) pour imprimer à l'outil des déplacements au moins selon des directions transverses à un axe longitudinal (X) de l'extrémité distale de l'instrument endoscopique alors que le pied est en appui contre l'organe interne.
摘要翻译：本发明涉及一种内窥镜器械（1），其具有细长体，其具有设计成被引入患者体内的远端（4），以便与内部器官接近，远端承载工具（7 ）干预内脏。内窥镜仪器具有刚性地连接到远端并被设计成承载在内部器官上的脚（10），并且还具有用于赋予工具上的运动的可控制装置（13），至少在横向于纵向轴线（X）的方向上，的内窥镜仪器的远端，当脚抵靠内脏器官时。

2. 发明申请

WO2010112608A1 SURGICAL INSTRUMENT 审中-公开
标题翻译：手术器械
公开(公告)号：WO2010112608A1
公开(公告)日：2010-10-07
申请号：PCT/EP2010/054470
申请日：2010-04-02
申请人： UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE (PARIS 6) , ENDOCONTROL , PAIK, Jamie , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick
发明人： PAIK, Jamie , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick
IPC分类号： A61B17/29 , A61B17/00
CPC分类号： A61B17/29 , A61B2017/003 , A61B2017/00309 , A61B2017/00323 , A61B2017/0069 , A61B2017/2905 , A61B2017/2908 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , A61B2017/2947
摘要： The invention relates to a surgical instrument (100; 200) comprising: - an elongated arm (111; 207) according to a longitudinal axis and having a distal end (105; 204) mounted with a pivot joint on the elongated arm according to an axis substantially orthogonal to the longitudinal axis; - a drive shaft (103; 3), substantially coaxial with the elongated arm, comprising means forming a universal joint (104; 206) facing the pivot joint; and, - a distal tool (9) securely fastened on the drive shaft and rotatively mounted on and in the extension of the distal end of the elongated arm, such that the distal tool has two rotational degrees of freedom, distinct and independent of each other, one being around an axis substantially perpendicular to the longitudinal axis of the elongated arm and the other being around an axis substantially collinear to an own axis of the distal tool, characterised in that the means forming a universal joint comprise a flexible drive sleeve (104; 206).
摘要翻译：本发明涉及一种外科器械（100; 200），包括： - 根据纵向轴线的细长臂（111; 207），并具有远端（105; 204），所述远端（105; 204）根据大致垂直于纵向轴线; - 与所述细长臂基本同轴的驱动轴（103; 3），包括形成面向所述枢转接头的万向接头（104; 206）的装置; 和 - 远程工具（9），其牢固地紧固在所述驱动轴上并且可旋转地安装在所述细长臂的远端的延伸部上并且在所述伸长臂的远端的延伸部中，使得所述远端工具具有两个相互独立且独立的旋转自由度一个围绕基本上垂直于细长臂的纵向轴线的轴线，另一个围绕与远端工具的自身轴线基本共线的轴线，其特征在于，形成万向接头的装置包括柔性驱动套筒（104） ; 206）。

3. 发明申请

WO2010112609A1 SURGICAL INSTRUMENT 审中-公开
标题翻译：手术器械
公开(公告)号：WO2010112609A1
公开(公告)日：2010-10-07
申请号：PCT/EP2010/054471
申请日：2010-04-02
申请人： UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE (PARIS 6) , ENDOCONTROL , PAIK, Jamie , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , COLLET, Hervé
发明人： PAIK, Jamie , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , COLLET, Hervé
IPC分类号： A61B17/29
CPC分类号： A61B17/29 , A61B2017/00314 , A61B2017/00323 , A61B2017/0069 , A61B2017/2902 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929
摘要： The invention relates to a surgical instrument (1) comprising: an elongated arm (11; 307) according to a longitudinal axis and having a distal end (2; 305) mounted with a pivot joint on the elongated arm according to an axis substantially orthogonal to the longitudinal axis; a drive shaft (3) substantially coaxial with the elongated arm comprising means forming a universal joint facing the pivot joint; and, a distal tool (9) securely fastened on the drive shaft and rotatively mounted on and in the extension of the distal end of the elongated arm, such that the distal tool has two rotational degree of freedom, distinct and independent of each other, one being around an axis substantially perpendicular to the longitudinal axis of the elongated arm and the other being around an axis substantially collinear to an own axis of the distal tool; characterised in that the elongated arm comprises a plurality of linking elements mounted in series to form the pivot joint and in that the means forming a universal joint comprise a Cardan joint.
摘要翻译：本发明涉及一种手术器械（1），包括：根据纵向轴线的细长臂（11; 307），并具有远端（2; 305），所述远端（2; 305）根据轴线基本正交地安装在所述细长臂上的枢转接头到纵轴; 与所述细长臂基本同轴的驱动轴（3）包括形成面向所述枢转接头的万向接头的装置; 以及远程工具（9），其牢固地紧固在所述驱动轴上并且可旋转地安装在所述细长臂的远端的延伸部上并且在所述伸长臂的远端的延伸部中，使得所述远端工具具有彼此独立且独立的两个旋转自由度，一个围绕基本上垂直于细长臂的纵向轴线的轴线，另一个围绕与远端工具的自身轴线基本共线的轴线; 其特征在于，细长臂包括多个串联安装以形成枢转接头的连接元件，并且形成万向接头的装置包括卡丹接头。

4. 发明申请

WO2013083731A1 DISPOSITIF D'ASSISTANCE AU POSITIONNEMENT D'UN INSTRUMENT MEDICAL RELATIVEMENT A UN ORGANE INTERNE D'UN PATIENT 审中-公开
标题翻译：用于定位与患者内部器官有关的医疗仪器的辅助装置
公开(公告)号：WO2013083731A1
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：PCT/EP2012/074711
申请日：2012-12-06
申请人： UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE (PARIS 6) , KOELIS , CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
发明人： POQUET, Cécile , MOZER, Pierre , BAUMANN, Michael , VITRANI, Marie-Aude , MOREL, Guillaume , LEROY, Antoine , HENRI, Patrick , COFFIN, Grégoire
IPC分类号： A61B10/02
CPC分类号： H04N5/2251 , A61B10/0241 , A61B34/76 , A61B2090/378 , G06T7/0012
摘要： L'invention concerne un dispositif d'assistance au positionnement d'un instrument médical (2) inséré dans une voie naturelle (100) ou une voie artificielle d'un patient relativement à un organe interne (P) d'un patient, le dispositif comportant un support (1) destiné à être inséré au moins en partie dans le corps du patient et qui porte l'instrument médical; des moyens de déplacement du support, lesdits moyens de déplacement comportant un bras articulé (9) qui comprend une pluralité de degrés de liberté pour déplacer une extrémité proximale (la) du support; des moyens d'acquisition d'images de l'organe interne pour positionner l'instrument médical relativement à l'organe interne, les moyens d'acquisition d'images comportant une sonde (5) portée par le support de sorte que l'instrument médical et la sonde soient rigidement liés et un organe de commande (10) des moyens de déplacement qui est relié aux moyens d'acquisition d'images et qui comporte des moyens d'analyse des images (11) pour générer des ordres de commande à destination du bras articulé afin de contrôler au moins un déplacement de l'instrument médical relativement à l'organe interne. L'invention concerne également un procédé de commande d'un tel dispositif.
摘要翻译：本发明涉及一种用于定位插入患者相对于患者的内部器官（P）的天然管道（100）或人造管道中的医疗器械（2）的辅助装置，其中所述装置包括支撑件（1）），其至少部分地插入到患者的身体中并支撑医疗器械，用于移动支撑件的装置，其中所述移动装置包括铰接臂（9），其包括多个自由度以移动支撑体的近端（1a），用于获取用于相对于内部器官定位医疗器械的内部器官的图像的装置，其中所述图像获取装置包括由支撑件支撑的探针（5），使得医疗器械和探头刚性连接，以及用于控制移动装置的控制单元（10），其连接到图像获取装置，并且包括图像分析装置（11），用于产生用于铰接臂以便控制医疗器械相对于内脏的至少一个运动。本发明还涉及一种用于控制这种装置的方法。

5. 发明申请

WO2013045645A1 DISPOSITIF DE GUIDAGE D'UN INSTRUMENT MEDICAL INSERE DANS UNE VOIE NATURELLE OU UNE VOIE ARTIFICIELLE D'UN PATIENT 审中-公开
标题翻译：用于指导被插入自然人或医护人员的医疗仪器的装置
公开(公告)号：WO2013045645A1
公开(公告)日：2013-04-04
申请号：PCT/EP2012/069236
申请日：2012-09-28
申请人： UNIVERSITE PIERRE ET MARIE CURIE (PARIS 6) , KOELIS , CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
发明人： POQUET, Cécile , MOZER, Pierre , BAUMANN, Michael , VITRANI, Marie-Aude , MOREL, Guillaume , LEROY, Antoine , HENRI, Patrick
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/74 , A61B10/0241 , A61B90/50 , A61B2017/00199 , A61B2017/00203 , A61B2017/00274 , A61B2017/00398 , A61B2017/00694 , A61B2018/00547 , A61B2034/2065 , A61B2090/065 , A61B2090/08021 , A61B2090/0808 , A61B2090/508
摘要： L'invention concerne un dispositif de guidage d'un instrument médical (2) inséré dans une voie naturelle (101) ou une voie artificielle d'un patient afin d'amener au moins une extrémité distale (1) de l'instrument à proximité d'un organe interne (100), le dispositif comportant un bras articulé (3) comportant une pluralité de degrés de liberté pour déplacer une extrémité proximale (4) de l'instrument et des moyens de blocage (7) commandés des degrés de liberté du bras articulé. Selon l'invention, les moyens de blocage sont agencés de sorte que, pour au moins l'un des degrés de liberté, un blocage imposé audit degré de liberté puisse être forcé lorsqu'un effort externe exercé sur l'instrument (2) dépasse un seuil prédéterminé.
摘要翻译：本发明涉及一种用于引导插入天然管道（101）或患者人造管道中的医疗器械（2）的装置，以使仪器的至少远端（1）接近内部器官（100），所述装置包括具有多个自由度的铰接臂（3），用于移动所述器械的近端（4），以及用于阻挡所述关节臂的自由度的受控阻挡装置（7）。根据本发明，阻挡装置被设计成使得对于至少一个自由度，当施加在仪器（2）上的外部应力超过一个时，可以强制施加在所述自由度上的阻塞预定阈值。

6. 发明申请

WO2013153448A2 MINIATURIZED SCANNING SYSTEM 审中-公开
标题翻译：小型化扫描系统
公开(公告)号：WO2013153448A2
公开(公告)日：2013-10-17
申请号：PCT/IB2013/001024
申请日：2013-04-08
申请人： MAUNA KEA TECHNOLOGIES , ENDOCONTROL , UNIVERSITÉ PIERRE ET MARIE CURIE , CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE - CNRS
发明人： ERDEN, Mustafa Suphi , ROSA, Benoit , SZEWCZYK, Jérôme , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , BOULAROT, Nicolas
IPC分类号： A61B5/00
CPC分类号： A61B1/0057 , A61B1/00133 , A61B1/00165 , A61B1/00172 , A61B5/0062 , A61B5/0068 , A61B5/0084 , G02B6/0008 , G02B6/04 , G02B2006/0098
摘要： In at least one aspect, embodiments disclosed herein relate to a miniaturized scanning system to generate movement of a flexible device positioned at a distal part of a medical tool. The miniaturized scanning system comprises: an inner shaft with a longitudinal axis, adapted to guide said flexible device along said longitudinal axis, an abutment comprising an external surface and adapted to maintain said device, a pusher mechanism adapted to engage with said abutment and comprising at least one end portion adapted to contact said external surface of the abutment at a contact point, wherein said end portion is configured to translate along said longitudinal axis of the inner shaft and wherein the translation of said end portion results in a bending of the device in a bending plane defined by the longitudinal axis of the inner shaft and said contact point.
摘要翻译：在至少一个方面，本文公开的实施例涉及一种微型扫描系统，用于产生位于医疗工具远端部分的柔性装置的移动。该小型扫描系统包括：具有纵向轴线的内轴，适于沿着所述纵向轴线引导所述柔性装置，包括外表面并适于保持所述装置的支座，适于与所述支座接合的推动器机构，至少一个端部适于在接触点处接触所述基牙的所述外表面，其中所述端部构造成沿着所述内轴的所述纵向轴线平移，并且其中所述端部的平移导致所述装置在由内轴的纵向轴线和所述接触点限定的弯曲平面。

8. 发明公开

EP2836110A2 MINIATURIZED SCANNING SYSTEM 有权转让
标题翻译： MINIATURISIERTES ABTASTSYSTEM
公开(公告)号：EP2836110A2
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：EP13731159.3
申请日：2013-04-08
申请人： Mauna Kea Technologies , Endocontrol , Université Pierre et Marie Curie , Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)
发明人： ERDEN, Mustafa Suphi , ROSA, Benoit , SZEWCZYK, Jérôme , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , BOULAROT, Nicolas
IPC分类号： A61B5/00 , A61B1/00 , G02B6/00
CPC分类号： A61B1/0057 , A61B1/00133 , A61B1/00165 , A61B1/00172 , A61B5/0062 , A61B5/0068 , A61B5/0084 , G02B6/0008 , G02B6/04 , G02B2006/0098
摘要： A miniaturized scanning system to generate movement of a flexible device positioned at a distal part of a medical tool. The miniaturized scanning system includes an inner shaft with a longitudinal axis, adapted to guide said flexible device along the longitudinal axis, an abutment comprising an external surface and adapted to maintain said device, and a pusher mechanism adapted to engage with said abutment. The miniaturized scanning system includes at least one end portion adapted to contact said external surface of the abutment at a contact point, wherein said end portion is configured to translate along said longitudinal axis of the inner shaft and wherein the translation of said end portion results in a bending of the device in a bending plane defined by the longitudinal axis of the inner shaft and said contact point.
摘要翻译：一种微型扫描系统，用于产生位于医疗工具的远端部分的柔性装置的运动。小型化扫描系统包括具有纵向轴线的内轴，其适于沿着纵向轴线引导所述柔性装置，包括外表面并适于维持所述装置的支座以及适于与所述支座接合的推动器机构。小型化扫描系统包括适于在接触点处接触所述邻接件的所述外表面的至少一个端部部分，其中所述端部部分构造成沿着所述内轴的所述纵向轴线平移，并且其中所述端部部分的平移导致所述装置在由所述内轴和所述接触点的纵向轴线限定的弯曲平面中弯曲。

9. 发明公开

EP2725961A1 INSTRUMENT ENDOSCOPIQUE A PIED D'APPUI 有权转让
标题翻译：与支撑脚内窥镜设备
公开(公告)号：EP2725961A1
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：EP12730914.4
申请日：2012-06-25
申请人： Université Pierre et Marie Curie (Paris 6) , Centre National de la Recherche Scientifique , Mauna Kea Technologies , Endocontrol
发明人： ROSA, Benoît , HERMAN, Benoît , SZEWCZYK, Jérôme , MOREL, Guillaume , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick , LACOMBE, François , LOPEZ, Jérôme
IPC分类号： A61B1/00 , A61B17/00
摘要： The invention relates to an endoscopic instrument (1) having an elongate body with a distal end (4) designed to be introduced into the body of the patient so as to come into proximity with an internal organ, the distal end carrying a tool (7) for intervention on the internal organ. The endoscopic instrument has a foot (10) rigidly connected to the distal end and designed to bear on the internal organ, and also controllable means (13) for conferring movements on the tool, at least in directions transverse to a longitudinal axis (X) of the distal end of the endoscopic instrument, when the foot is bearing against the internal organ.

10. 发明申请

WO2009027277A2 SYSTÈME D'IMAGERIE POUR LE SUIVI D'UN OUTIL CHIRURGICAL DANS UN CHAMP OPÉRATOIRE 审中-公开
标题翻译：用于在手术区域中监视手术工具的成像系统
公开(公告)号：WO2009027277A2
公开(公告)日：2009-03-05
申请号：PCT/EP2008/060867
申请日：2008-08-20
申请人： ENDOCONTROL , UNIVERSITE JOSEPH FOURIER - GRENOBLE 1 , CINQUIN, Philippe , MOZER, Pierre , VOROS, Sandrine , LONG, Jean-Alexandre , DUCHATEAU, Josselin , MOREAU-GAUDRY, Alexandre , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick
发明人： CINQUIN, Philippe , MOZER, Pierre , VOROS, Sandrine , LONG, Jean-Alexandre , DUCHATEAU, Josselin , MOREAU-GAUDRY, Alexandre , VIDAL, Clément , HENRI, Patrick
IPC分类号： A61B19/00 , A61B1/04 , A61B8/00
CPC分类号： A61B19/52 , A61B90/36 , A61B2090/364 , A61B2090/373 , A61B2090/3782 , A61B2090/3908 , A61B2090/3925 , A61B2090/3929 , A61B2090/3937 , A61B2090/3945 , A61B2090/3995
摘要： L'invention concerne un système d'imagerie pour le suivi d'au moins un outil chirurgical (5;6) dans un champ opératoire à l'intérieur d'un volume (1 ) dans un corps d'un animal, comprenant: - au moins une caméra endoscopique (9) pour obtenir des informations endoscopiques du champ opératoire, - au moins un dispositif d'imagerie par ultrasons (12) pour obtenir des informations échographiques du champ opératoire, - un dispositif de traitement (13) des informations endoscopiques et échographiques, caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins trois marqueurs (15;16;17) destinés à être positionnés dans le champ opératoire, lesdits marqueurs (15;16;17) étant mobiles par rapport à l'outil (5;6), chaque marqueur étant adapté pour être visualisé à la fois par la caméra endoscopique (9) et par le dispositif d'imagerie par ultrasons (12), de manière à permettre une mise en correspondance des informations endoscopiques et des informations échographiques par les moyens de traitement (13).
摘要翻译：本发明涉及一种用于在手术区域中监视至少一个手术工具（5; 6）的成像系统。感兴趣;在动物的身体笑的体积（1），包括： - 至少一个凸轮é内窥镜RA（9），用于运算的E场的内窥镜信息;托里， - 至少一个设备超声成像（12）以从所述手术区域获得光学数据， - 内窥镜和计数信息的治疗装置（13），其是特征性的; 因为它进一步包括至少三个标记（15; 16; 17）供使用所述标记（15; 16; 17）可相对于彼此移动;并且其中，工具（5; 6），每个标记都被调整可视化和可视化; ＆Agrave; 以内窥镜照相机（9）和超声波成像装置（12）两者以类似于图1中描述的方式进行。允许内窥镜信息通过处理装置（13）与信息匹配。

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