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    • 10. 发明授权
    • Robot control apparatus
    • 机器人控制装置
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    • 2013-09-24
    • US12597954
    • 2009-09-28
    • Junichiro OgaJunji OakiHideki Ogawa
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    • G06F7/00G05B19/04
    • G05B19/416B25J9/1651G05B2219/39257G05B2219/43203
    • A robot control apparatus includes: a joint angular velocity estimation unit (115) calculating a plurality of first joint angular accelerations in already executed control cycles by calculating a joint angular acceleration from a joint angle for each control cycle, and estimating a joint angular velocity in a still unexecuted control cycle from the first joint angular accelerations; a velocity determination unit (113) determining whether the estimated joint angular velocity exceeds a maximum velocity; and a suppression velocity calculation unit (114) calculating a suppression joint angular velocity in the still unexecuted control cycle from the estimated joint angular velocity.
    • 一种机器人控制装置,包括:关节角速度估计单元,通过从每个控制周期的关节角度计算关节角加速度,并且估计接合角速度,从而计算已经执行的控制循环中的多个第一关节角加速度 来自第一关节角加速度的仍然未执行的控制周期; 速度确定单元,确定估计的关节角速度是否超过最大速度; 以及抑制速度计算部(114),根据所估计的关节角速度计算所述静止未执行控制周期中的抑制关节角速度。