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1. 发明申请

WO2021151555A1 VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES ASSISTENZSYSTEMS 审中-公开
公开(公告)号：WO2021151555A1
公开(公告)日：2021-08-05
申请号：PCT/EP2020/083604
申请日：2020-11-27
申请人： DAIMLER AG
发明人： HECKMANN, Alexander , KOLBE, Uli , OLTMANN, Volker
IPC分类号： B60K28/14 , B60W30/18 , B60W50/14
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems zum automatisierten Fahrbetrieb eines Fahrzeuges (1), welches einer ermittelten Standardtrajektorie (S) längs- und quergeregelt nachgeführt wird, wobei fortlaufend eine Notfalltrajektorie (N) ermittelt wird, entlang welcher das Fahrzeug (1) nach Aktivierung eines Notbetriebes des Fahrzeuges (1) längs- und quergeregelt in einen Stillstand überführt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass bei einem gemäß der ermittelten Standardtrajektorie (S) bevorstehenden oder bereits eingeleiteten Fahrspurwechsels des Fahrzeugs (1) von einer Startspur (F1) auf eine Zielspur (F2) entschieden wird, ob das Fahrzeug (1) bei Aktivierung des Notbetriebs auf der Startspur (F1) oder auf der Zielspur (F2) in den Stillstand überführt werden soll, wobei die Entscheidung in Abhängigkeit der Position des Fahrzeugs auf der Standardtrajektorie (S) getroffen wird. Das Fahrzeug (1) wird dabei dann auf der Startspur (F1) in den Stillstand übergeführt, wenn eine Notfalltrajektorie (N) geplant wird, mittels welcher das Fahrzeug (1) innerhalb einer vorgegebenen Weglänge und/oder innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer auf der Startspur (F1) in den Stillstand überführt wird, und wenn dabei ein vorgegebener Komfortwert einer auf das Fahrzeug (1) wirkenden Querbeschleunigung und eine vorgegebene Eindringtiefe des Fahrzeuges (1) in die Zielspur (F2) nicht überschritten werden.

2. 发明申请

WO2016045759A1 FUNKTIONSFREIGABE EINER HOCHAUTOMATISIERTEN FAHRFUNKTION 审中-公开
标题翻译：一个高度自动化驾驶功能，功能发布
公开(公告)号：WO2016045759A1
公开(公告)日：2016-03-31
申请号：PCT/EP2015/001423
申请日：2015-07-11
申请人： DAIMLER AG
发明人： DESENS, Jens , HEIN, Martin , JOOS, Armin , KOLBE, Uli , LAUX, Rainer , OLTMANN, Volker
IPC分类号： B60W50/00 , B60W50/08 , B60W50/14 , G05D1/00
CPC分类号： B60W30/12 , B60W50/0098 , B60W50/08 , B60W50/14 , B60W2050/0096 , B60W2550/14 , B60W2550/141 , B60W2550/22 , B60W2550/402 , G05D1/0061 , G05D1/0088 , G05D1/0238 , G05D1/0278
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Betreiben eines Fahrzeugs (10) auf einer vorausliegenden Fahrstrecke (12). Das vorgeschlagene Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass der autonome Betrieb des Fahrzeugs (10) nur dann zugelassen wird, wenn für eine vorgegebene Streckenlänge der vorausliegenden Fahrstrecke (12) eine oder eine Gruppe der folgenden Bedingungen erfüllt ist/sind: - auf mindestens einer Seite einer aktuellen Fahrbahn (14) des Fahrzeugs (10) ist eine bauliche Trennung (16) vorhanden, - eine Fahrspur (18) des Fahrzeugs weist eine Mindestspurbreite (20) auf, - es sind keine die Reichweite von Umgebungserfassungssensoren wesentlich einschränkenden Kuppen und Senken vorhanden, - die Anzahl der Fahrspuren (18) ändert sich nicht, - es ist kein Tunnel (22) vorhanden, - es ist kein Gebäude (24), auf der Fahrbahn (14) vorhanden, - es ist kein Autobahnkreuz (26) vorhanden, - ein Krümmungsradius (28) der Fahrspur (18) des Fahrzeugs (10) ist größer als ein vorgegebener Grenzwert, - es liegt keine Verkehrsstörung vor, - es liegt keine Verkehrsmeldung über Gefahrensituationen vor - es liegt keine Verkehrsmeldung über das Vorhandensein von Baustellen vor.
摘要翻译：本发明涉及一种前进行驶道路（12）上操作的自主车辆（10）的方法。所提出的方法的特征在于，当所述前方行驶道路的预定距离（12）为一个或一组下列条件是/是车辆（10）的自主操作只被允许： - 至少一个侧车辆（10）的实际路面（14）是一种物理分离（16）的存在， - 所述车辆的车道（18）具有最小轨道宽度（20），用于： - 不存在的环境检测传感器的基本限制隆起和可用倾角的范围内 - 通道（18）的数量不改变， - 它不是一个隧道（22）设置， - 它不是一个建筑物（24）上的道路（14）设置， - 它不是一个结（26）存在时， - 所述车辆的车道（18）的曲率半径（28）的半径（10）大于预定阈值时， - 它没有交通中断， - 有超过危险的情况没有交通消息 - 它是与建筑工地的存在没有交通信息。

3. 发明申请

WO2009092416A1 FAHRERASSISTENZSYSTEM UND VERFAHREN ZUR UNTERSTÜTZUNG DES FAHRERS EINES FAHRZEUGS BEIM HALTEN EINER DURCH FAHRSPURMARKIERUNGEN BEGRENZTEN FAHRSPUR 审中-公开
标题翻译：驾驶员辅助系统和方法的车辆提供驱动程序支持，同时保持ONE BY车道标线有限公司LANE
公开(公告)号：WO2009092416A1
公开(公告)日：2009-07-30
申请号：PCT/EP2008/010007
申请日：2008-11-26
申请人： DAIMLER AG , DANNER, Bernd , DUDECK, Ingo , KOLBE, Uli , MÖBUS, Rainer , RAAB, Markus , REGENSBURGER, Uwe , SCHÖB, Reinhold
发明人： DANNER, Bernd , DUDECK, Ingo , KOLBE, Uli , MÖBUS, Rainer , RAAB, Markus , REGENSBURGER, Uwe , SCHÖB, Reinhold
IPC分类号： B62D15/02
CPC分类号： B62D15/025 , B60T8/17557 , B60T2201/08 , B60T2201/082 , B60T2201/083 , B62D15/0265
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem (1) zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs (F1) beim Halten einer durch Fahrspurmarkierungen (S1, S2) begrenzten Fahrspur (Se), bei dem die Fahrspurmarkierungen (S1, S2) und die Lage des Fahrzeugs (F1) in der Fahrspur (Se) erfasst werden und bei dem beim Verlassen oder drohenden Verlassen der Fahrspur (Se) in einem ersten Schritt eine Spurverlasswarnung an den Fahrer des Fahrzeugs (F1) ausgegeben wird und in einem zweiten Schritt ein dem Spurverlassen entgegen wirkender kurskorrigierender Stelleingriff durchgeführt wird. Der Stelleingriff wird dabei nur dann durchgeführt, wenn das Verlassen der Fahrspur (Se) aufgrund der Art der beim Spurverlassen zu überfahrenden Fahrspurmarkierung (S1, S2) unzulässig ist oder wenn das Verlassen der Fahrspur aufgrund von seitlich der Fahrspur vorhandenen kollisionsgefährdenden Objekte (F2, F3, O1) gefahrlos nicht möglich ist.
摘要翻译：通过车道标志（S1，S2）限定车道（Se）的保持时，本发明涉及一种用于辅助车辆（F1）的驱动器的方法和驾驶员辅助系统（1），其中，车道标记（S1，S2）和所述车辆的位置（F1）可在车道（Se）中被检测到，并且其中从所述车道（Se）中在第一步骤中，车道偏离警告离开或即将发生的出发到车辆的驾驶员时（F1）被输出，并且在第二步骤中，车道偏离反作用进行校正控制动作的过程。调节操作是在这种情况下只进行当车道偏离（Se）中，由于在车道偏离的性质在行驶车道标记（S1，S2）是不允许的，或者如果从车道出发由于现有车道碰撞的危险物体的侧面（F2，F3 ，O1）是安全可行的。

4. 发明申请

WO2011101014A1 VERFAHREN ZUR VERHINDERUNG VON KOLLISIONEN ODER VERMINDERUNG EINER KOLLISIONSSTÄRKE EINES FAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：用于预防碰撞或降低车辆的碰撞强度
公开(公告)号：WO2011101014A1
公开(公告)日：2011-08-25
申请号：PCT/EP2010/007691
申请日：2010-12-15
申请人： DAIMLER AG , KOLBE, Uli , MOSER, Martin , OLTMANN, Volker , SCHNECKENBURGER, Reinhold
发明人： KOLBE, Uli , MOSER, Martin , OLTMANN, Volker , SCHNECKENBURGER, Reinhold
IPC分类号： B60T7/22 , G08G1/16 , B60W30/08 , B60T8/1755
CPC分类号： B60T7/22 , B60T2201/022 , B60T2201/024 , B60W10/184 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W2520/10 , B60W2550/302 , B60W2550/306 , B60W2550/308
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verhinderung von Kollisionen oder Verminderung einer Kollsionsstärke eines Fahrzeugs (19) mit den Schritten: Ermitteln einer einen Fahrzustand des Fahrzeugs (19) kennzeichnenden Fahrzeugzustandsgröße, Ermitteln einer das Fahrzeug umgebende Objekte kennzeichnenden Objekte-Zustandsgröße, Ermitteln einer eine Kritikalität des Fahrzeugs (19) kennzeichnenden Fahrzeugskritikalitätsgröße in Abhängigkeit von der Fahrzeugzustandsgröße und der Objekte-Zustandsgröße, Einleiten einer Notbremsung zur Verhinderung der Kollision oder Verminderung der Kollisionsstärke in Abhängigkeit von der Fahrzeugkritikalitätsgröße. Um eine verbesserte Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsstärkenverminderung zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass die Objekte-Zustandsgröße ein vor dem Fahrzeug (19) befindliches Kollisionsobjekt (21) und ein hinter dem Fahrzeug (19) befindliches Kolonnenobjekt (23) kennzeichnet.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于防止Kollsionsstärke的碰撞或减少的车辆（19）的，包括以下步骤：检测表征车辆状态量，确定车辆周围的表征对象的状态变量的对象，确定的临界所述车辆的行驶状态（19）车辆（19）在车辆状态量和所述对象的状态量的依赖表征Fahrzeugskritikalitätsgröße，发起紧急制动操作，以防止碰撞或碰撞强度降低作为Fahrzeugkritikalitätsgröße的函数。为了使改进的碰撞避免和/或碰撞厚度减小，它提供的是，车辆的前部的对象状态量（19）befindliches碰撞对象befindliches（21）和车辆（19）列对象的后部（23）的特性。

5. 发明申请

WO2021197729A1 VERFAHREN ZUR PLANUNG EINER SOLL-TRAJEKTORIE 审中-公开
公开(公告)号：WO2021197729A1
公开(公告)日：2021-10-07
申请号：PCT/EP2021/054976
申请日：2021-03-01
申请人： DAIMLER AG
发明人： KOLBE, Uli , HECKMANN, Alexander , RAUDENBUSCH, Raphael , SPIEKER, Andreas , FIORETTI, Federica , ABDELLAOUI, Amira , SIXT, Dominik , SCHÄFER, Simon
IPC分类号： B60W60/00 , G05D1/02 , B60W60/001 , B60W60/0011
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Planung einer Soll-Trajektorie (TSoll), die von einem Fahrzeug (1) automatisiert abgefahren werden soll, wobei eine diskrete Menge von Trajektorien (T) als Kandidaten für die Soll-Trajektorie (TSoll) bestimmt werden, wobei jede der Trajektorien (T) aus mehreren aneinandergereihten Trajektorienabschnitten (TR, TR(0,0)(1,1)) zusammengesetzt ist, wobei die Planung auf einer Auswahl einer der Trajektorien (T) als Soll-Trajektorie (TSoll) beruht und wobei die Auswahl auf einer Bewertung der Trajektorien (T) mit vorgegebenen Kostenfunktionen (K) und einer Identifizierung der am kostengünstigsten bewerteten Trajektorie (T) basiert. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass jedem Trajektorienabschnitt (TR, TR(0,0)(1,1)) eine Schar von Teiltrajektorien mit jeweils gleichen Ortsvorgaben und jeweils unterschiedlichen Dynamikvorgaben zugeordnet wird, und den Teiltrajektorien Kosten gemäß den vorgegebenen Kostenfunktionen (K) zugeordnet werden, und dass bei Feststellung einer Änderung von einzuhaltenden Randbedingungen und/oder von auszuführenden Fahraufgaben eine Vorsteuerung der Auswahl vorgenommen wird, indem die Kostenfunktionen (K) für die einzelnen Teiltrajektorien die geänderten Randbedingungen und/oder Fahraufgaben angepasst werden, um den Teiltrajektorien, die sich zur Einhaltung der geänderten Randbedingungen und/oder zur Ausführung der geänderten Fahraufgaben besser eignen als andere Teiltrajektorien, geringere Kosten zuzuweisen.

6. 发明公开

EP3197739A1 FUNKTIONSFREIGABE EINER HOCHAUTOMATISIERTEN FAHRFUNKTION 有权转让
公开(公告)号：EP3197739A1
公开(公告)日：2017-08-02
申请号：EP15739171.5
申请日：2015-07-11
申请人： Daimler AG
发明人： DESENS, Jens , HEIN, Martin , JOOS, Armin , KOLBE, Uli , LAUX, Rainer , OLTMANN, Volker
IPC分类号： B60W50/00 , B60W50/08 , B60W50/14 , G05D1/00
CPC分类号： B60W30/12 , B60W50/0098 , B60W50/08 , B60W50/14 , B60W2050/0096 , B60W2550/14 , B60W2550/141 , B60W2550/22 , B60W2550/402 , G05D1/0061 , G05D1/0088 , G05D1/0238 , G05D1/0278
摘要： The invention relates to a method for automatically operating a vehicle (10) on a route (12) lying ahead. The method is characterized in that the automatic operation of the vehicle (10) is allowed only if one or a group of the following conditions is met for a specified route length of the route (12) lying ahead: - a structural separation (16) is present on at least one side of a current road (14) of the vehicle (10), - a lane (18) of the vehicle has a minimum lane width (20), - no protuberances or depressions are present which substantially restrict the range of the surroundings detection sensors, - the number of lanes (18) does not change, - no tunnels (22) are present, - no buildings (24) are present on the road (14), - no intersections (26) are present, - a curvature radius (28) of the lane (18) of the vehicle (10) is greater than a specified threshold, - no traffic disturbances are present, - no traffic messages regarding dangerous situations are being provided, and - no traffic messages regarding the presence of construction sites are being provided.
摘要翻译：本发明涉及一种用于在前方路线（12）上自动操作车辆（10）的方法。该方法的特征在于，只有在前方路线（12）的特定路线长度满足以下一个或一组条件时才允许车辆（10）的自动操作： - 结构分离（16）存在于所述车辆（10）的当前道路（14）的至少一侧上， - 所述车辆的车道（18）具有最小车道宽度（20）， - 不存在突起或凹陷，所述突起或凹陷基本上限制 - 道路（18）的数量不变， - 不存在隧道（22）， - 道路（14）上不存在建筑物（24）， - 不存在交叉点（26） - 车辆（10）的车道（18）的曲率半径（28）大于指定阈值， - 不存在交通干扰， - 没有提供关于危险情况的交通消息，以及 - 没有交通正在提供有关建筑工地的信息。

7. 发明公开

EP2234864A1 FAHRERASSISTENZSYSTEM UND VERFAHREN ZUR UNTERSTÜTZUNG DES FAHRERS EINES FAHRZEUGS BEIM HALTEN EINER DURCH FAHRSPURMARKIERUNGEN BEGRENZTEN FAHRSPUR 有权转让
标题翻译：驾驶员辅助系统和方法的车辆提供驱动程序支持，同时保持ONE BY车道标线有限公司LANE
公开(公告)号：EP2234864A1
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：EP08871282.3
申请日：2008-11-26
申请人： Daimler AG
发明人： DANNER, Bernd , DUDECK, Ingo , KOLBE, Uli , MÖBUS, Rainer , RAAB, Markus , REGENSBURGER, Uwe , SCHÖB, Reinhold
IPC分类号： B62D15/02
CPC分类号： B62D15/025 , B60T8/17557 , B60T2201/08 , B60T2201/082 , B60T2201/083 , B62D15/0265
摘要： The invention relates to a method and a driver assistance system (1) for supporting the driver of a vehicle (F1) in maintaining a traffic lane (Se) limited by traffic lane markings (S1, S2), wherein the traffic lane markings (S1, S2) and the position of the vehicle (F1) in the traffic lane (Se) are detected, and wherein upon abandoning or upon the impending abandoning of the traffic lane (Se) a lane abandonment warning is output to the driver of the vehicle (F1) in a first step, and a course correcting actuating intervention counteracting the lane abandonment is carried out in a second step. For this purpose, the actuating intervention is carried out only if the abandonment of the traffic lane (Se) is impermissible due to the type of traffic lane marking (S1, S2) to be passed over during the traffic lane abandonment, or if the abandonment of the traffic lane is not possible without danger due to collision-endangering objects (F2, F3, O1) present on the side of the traffic lane.

8. 发明公开

EP1915281A1 VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG EINES FAHRSCHLAUCHS INNERHALB DEM SICH EIN FAHRZEUG MIT GROSSER WAHRSCHEINLICHKEIT FORTBEWEGT 审中-公开
标题翻译：一种用于确定驾驶软管中，与大的机会FORT移动的车辆
公开(公告)号：EP1915281A1
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：EP06791565.2
申请日：2006-08-08
申请人： Daimler AG
发明人： KOLBE, Uli , ROEHRIG-GERICKE, Thomas
IPC分类号： B60W40/06 , G05D1/02
CPC分类号： B60W40/072 , B60W2520/14 , B60W2550/143 , B60W2550/402
摘要： The invention relates to a method for determining a driving path (4) extending along a trajectory (5) of a vehicle (1) in which path the vehicle (1) is moving with high probability. The driving path (4) is limited at both sides of the trajectory (5) by respective edges (6, 7). One edge (6) of the driving path (4) is determined based on an actual trajectory, and the opposite edge (7) of the driving path (4) is determined based on a dynamic trajectory taking into consideration the actual trajectory and at least the time variation of the path curvature (R) of the actual trajectory. The edge (7) which is determined based on the dynamic trajectory is on the side of the driving path (4) towards which the variation of the path curvature (R) points. The invention also relates to a device for carrying out the inventive method and to a driver assist system for the adaptive distance and speed control (ACC) comprising means for carrying out the inventive method. These measures prevent a vehicle ahead from being abandoned by the assist system.
摘要翻译：本发明涉及一种用于采矿确定性的驱动路径（4）沿轨迹（5）延伸的车辆（1）的路径中的车辆（1）以高概率移动。驱动路径（4）在所述轨道（5）由respectivement边缘bothsides是有限的（6,7）。一个边缘（6）的驱动路径（4）是确定性的，在实际轨迹基于开采，以及相对的边缘（7）的驱动路径（4）是确定性的开采基于动态轨迹考虑到实际轨迹和至少实际轨迹的路径曲率（R）的时间变化。边缘（7）所有这是确定性的开采基于动态轨迹是在行驶路径的侧面（4），其朝向所述路径的曲率（R）的点的变化。因此本发明涉及一种设备，用于实施本发明的方法和一种驾驶员辅助系统，用于包括用于执行本发明方法的适应性距离和速度控制（ACC）。这些措施防止车辆从前方通过辅助系统被抛弃。

9. 发明授权

EP2234864B1 FAHRERASSISTENZSYSTEM UND VERFAHREN ZUR UNTERSTÜTZUNG DES FAHRERS EINES FAHRZEUGS BEIM HALTEN EINER DURCH FAHRSPURMARKIERUNGEN BEGRENZTEN FAHRSPUR 有权转让
标题翻译：驾驶员辅助系统和方法的车辆提供驱动程序支持，同时保持ONE BY车道标线有限公司LANE
公开(公告)号：EP2234864B1
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：EP08871282.3
申请日：2008-11-26
申请人： Daimler AG
发明人： DANNER, Bernd , DUDECK, Ingo , KOLBE, Uli , MÖBUS, Rainer , RAAB, Markus , REGENSBURGER, Uwe , SCHÖB, Reinhold
IPC分类号： B62D15/02
CPC分类号： B62D15/025 , B60T8/17557 , B60T2201/08 , B60T2201/082 , B60T2201/083 , B62D15/0265
摘要： The invention relates to a method and a driver assistance system (1) for supporting the driver of a vehicle (F1) in maintaining a traffic lane (Se) limited by traffic lane markings (S1, S2), wherein the traffic lane markings (S1, S2) and the position of the vehicle (F1) in the traffic lane (Se) are detected, and wherein upon abandoning or upon the impending abandoning of the traffic lane (Se) a lane abandonment warning is output to the driver of the vehicle (F1) in a first step, and a course correcting actuating intervention counteracting the lane abandonment is carried out in a second step. For this purpose, the actuating intervention is carried out only if the abandonment of the traffic lane (Se) is impermissible due to the type of traffic lane marking (S1, S2) to be passed over during the traffic lane abandonment, or if the abandonment of the traffic lane is not possible without danger due to collision-endangering objects (F2, F3, O1) present on the side of the traffic lane.

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