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1. 发明申请

WO2010097098A1 TOOLING DEVICE FOR A MANIPULATOR 审中-公开
标题翻译：用于操纵器的工具装置
公开(公告)号：WO2010097098A1
公开(公告)日：2010-09-02
申请号：PCT/EP2009/001444
申请日：2009-02-28
申请人： ABB AG , NEGRE, Bernard , PINCHON, Gérard , STENGEL, Gregor , HUG, Kuno , SOETEBIER, Sven , WALDI, Wolfgang
发明人： NEGRE, Bernard , PINCHON, Gérard , STENGEL, Gregor , HUG, Kuno , SOETEBIER, Sven , WALDI, Wolfgang
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/02 , B65G47/91
CPC分类号： B25J9/1065 , B25J15/0052 , B25J15/0061 , B25J15/0266 , B25J15/0273 , Y10S414/13
摘要： The invention is related to a tooling device (10, 130) which is foreseen to be connected with a manipulator, comprising a base unit (12) and at least two manipulator modules (20, 40, 94, 96) with a first and a second end each. At least one degree of freedom in movement (32, 68, 108) is provided in between both ends of each manipulator module (20, 40, 94, 96), whereas the first end is connected with the base unit (12) and a tool interface (22, 44) is provided at the second end. The tool interfaces (22, 44) are moveable independently each from each other relative to the base unit (12). At least one manipulator module (20, 40, 94, 96) is linear moveable (34, 86, 88, 106) on its first end relative to the base unit (12).
摘要翻译：本发明涉及一种预期与机械手连接的加工装置（10,130），该加工装置包括基座单元（12）和至少两个具有第一和第二部件的操纵器模块（20,40,94,96）第二端。在每个操纵器模块（20,40,94,96）的两端之间提供至少一个运动自由度（32,68,108），而第一端与基座单元（12）连接，并且工具接口（22,44）设置在第二端。工具接口（22,44）可相对于基座单元（12）彼此独立地移动。至少一个操纵器模块（20,40,94,96）在其第一端上相对于基座单元（12）是线性可移动的（34,86,88,106）。

2. 发明申请

WO2010108520A1 TILT MOTION MODULE 审中-公开
标题翻译：倾斜运动模块
公开(公告)号：WO2010108520A1
公开(公告)日：2010-09-30
申请号：PCT/EP2009/002277
申请日：2009-03-27
申请人： ABB AG , STENGEL, Gregor , HUG, Kuno , SOETEBIER, Sven , WALDI, Wolfgang
发明人： STENGEL, Gregor , HUG, Kuno , SOETEBIER, Sven , WALDI, Wolfgang
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J15/0052 , B25J9/106 , B25J15/0061
摘要： The invention proposes a tilt motion module (1) with a linear cylinder actuator (5) for tilt motion and a linear actuator module (8) for translational movement, • where by the linear actuator module (8) possesses an interface (25) for fastening to a tooling interface (34) of a manipulator module (33) of a manipulator by preference, • where by the linear actuator module (8) possesses a rail (7) for a linear motion compared to interface (25) and a drive (17) for said translational movement, • where by the linear cylinder actuator (5) possesses a cylinder (11), a piston rod (12) and a drive (10) for said tilt motion, • where by this cylinder / piston rod - unit (11/12) possesses a bearing (16, 20) for fastening to the rail (7) via a link unit (2), • where the cylinder / piston rod - unit (11/12) possesses another bearing (15, 19) for fastening to a truss (13, 39, 40) which is equipped with a tilt platform (4) with a flange (6) for fastening to a tool (26) by preference and • where by the truss (13, 39, 40) further possesses a bearing (14, 18) for connection with the rail (7) via a link unit (3).
摘要翻译：本发明提出了一种具有用于倾斜运动的线性气缸致动器（5）和用于平移运动的线性致动器模块（8）的倾斜运动模块（1），其中线性致动器模块（8）具有接口（25），用于通过优选地紧固到机械手的操纵器模块（33）的工具接口（34），其中通过线性致动器模块（8）具有与接口（25）相比用于线性运动的轨道（7）和驱动（17），用于所述平移运动，其中线性气缸致动器（5）具有气缸（11），活塞杆（12）和用于所述倾斜运动的驱动（10），其中通过该气缸/活塞杆 - 单元（11/12）具有用于通过连杆单元（2）紧固到导轨（7）的轴承（16,20），其中气缸/活塞杆 - 单元（11/12）具有另一个轴承（15），19），用于紧固到配有倾斜平台（4）的桁架（13,39,40），该倾斜平台（4）具有用于通过偏好紧固到工具（26）的凸缘（6），其中b 桁架（13,39,40）还具有用于经由连杆单元（3）与轨道（7）连接的轴承（14,18）。

3. 发明申请

WO2014202687A1 ELECTROACTIVE POLYMER TRANSDUCER AND SWITCHING DEVICE WITH AN ELECTROACTIVE POLYMER TRANSDUCER 审中-公开
标题翻译：具有电动聚合物传感器的电动聚合物传感器和开关装置
公开(公告)号：WO2014202687A1
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：PCT/EP2014/062867
申请日：2014-06-18
申请人： ABB AG
发明人： PRICE, Aaron , STENGEL, Gregor , SOETEBIER, Sven , BIAGINI, Veronica , CRACIUN, Octavian , MECHLER, Günther
IPC分类号： H01L41/083 , H01L41/193 , H01H57/00 , H02N2/02 , H02N2/06
CPC分类号： H01L41/083 , H01L41/193 , H02N2/02 , H02N2/06
摘要： The invention is about an electroactive polymer transducer (10), comprising a first stack configuration (11) and a second stack configuration (12), each stack configuration (11, 12) having a multitude of electroactive polymer layers (13), layered on top of each other, with electrodes (14) disposed between adjacent layers of electroactive polymer, whereby the electrodes of each stack configuration are alternately interconnected to form an electrode arrangement with two interlaced electrode configurations (15, 16; 15', 16'), wherein each stack configuration has a fixed (17, 17') end and a movable end (18, 18'), wherein a first fixed end (17) is the fixed end of the first stack configuration (11) and a second fixed end (17') is the fixed end of the second stack configuration (12), and wherein the first and the second fixed ends (17, 17') are fixed relatively to each other, wherein a first movable end (18) is the movable end of the first stack configuration (11) and a second movable end (18') is the movable end of the second stack transducer (12), and wherein the first and second movable ends (18, 18') are coupled together to form a coupling zone (19) for coupling to an external load.
摘要翻译：本发明涉及一种电活性聚合物换能器（10），其包括第一堆叠构型（11）和第二堆叠构型（12），每个堆叠构型（11,12）具有多个电活性聚合物层（13）彼此相邻，电极（14）设置在相邻的电活性聚合物层之间，由此每个堆叠构造的电极交替地互连以形成具有两个交错电极配置（15,16; 15'，16'）的电极装置，其中每个堆叠构造具有固定的（17,17'）端和可移动端（18,18'），其中第一固定端（17）是第一堆叠构型（11）的固定端，第二固定端（17'）是第二堆叠构造（12）的固定端，并且其中第一和第二固定端（17,17'）相对彼此固定，其中第一可移动端（18）是可移动的第一堆叠构造（11）的端部和第二可移动端（1） 8'）是第二堆叠换能器（12）的可移动端，并且其中第一和第二可移动端（18,18'）联接在一起以形成用于联接到外部负载的联接区域（19）。

4. 发明授权

EP2401118B1 TOOLING DEVICE FOR A MANIPULATOR 有权
标题翻译：机器人的工具装置
公开(公告)号：EP2401118B1
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：EP09776405.4
申请日：2009-02-28
申请人： ABB AG
发明人： NEGRE, Bernard , PINCHON, Gérard , STENGEL, Gregor , HUG, Kuno , SOETEBIER, Sven , WALDI, Wolfgang
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/02 , B65G47/91
CPC分类号： B25J9/1065 , B25J15/0052 , B25J15/0061 , B25J15/0266 , B25J15/0273 , Y10S414/13

5. 发明公开

EP2401118A1 TOOLING DEVICE FOR A MANIPULATOR 有权
标题翻译：机器人的工具装置
公开(公告)号：EP2401118A1
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：EP09776405.4
申请日：2009-02-28
申请人： ABB AG
发明人： NEGRE, Bernard , PINCHON, Gérard , STENGEL, Gregor , HUG, Kuno , SOETEBIER, Sven , WALDI, Wolfgang
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/02 , B65G47/91
CPC分类号： B25J9/1065 , B25J15/0052 , B25J15/0061 , B25J15/0266 , B25J15/0273 , Y10S414/13
摘要： The invention is related to a tooling device (10, 130) which is foreseen to be connected with a manipulator, comprising a base unit (12) and at least two manipulator modules (20, 40, 94, 96) with a first and a second end each. At least one degree of freedom in movement (32, 68, 108) is provided in between both ends of each manipulator module (20, 40, 94, 96), whereas the first end is connected with the base unit (12) and a tool interface (22, 44) is provided at the second end. The tool interfaces (22, 44) are moveable independently each from each other relative to the base unit (12). At least one manipulator module (20, 40, 94, 96) is linear moveable (34, 86, 88, 106) on its first end relative to the base unit (12).
摘要翻译：本发明涉及预见与操纵器连接的加工装置（10,130），该加工装置包括基座单元（12）和至少两个操纵器模块（20,40,94,96），第一和第二操纵器模块第二个结束。在每个操纵器模块（20,40,94,96）的两端之间提供至少一个运动自由度（32,68,108），而第一端与基本单元（12）连接，并且a 工具接口（22,44）设置在第二端。工具接口（22,44）可相对于基座单元（12）彼此独立地移动。至少一个操纵器模块（20,40,94,96）在其第一端相对于基座单元（12）可线性移动（34,86,88,106）。

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