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1. 发明专利

KR102235059B1 KR102235059B1 - Catheter having transformable head structure 有权
公开(公告)号：KR102235059B1
公开(公告)日：2021-04-05
申请号：KR1020190014395A
申请日：2019-02-07
申请人： 한국과학기술연구원 , 텍사스 에이앤드엠 유니버시티 시스템
发明人： 김천우 , 류석창 , 권성일 , 강성철
IPC分类号： A61M25/00 , A61B1/313 , A61B17/00 , A61L29/02 , A61M25/01
CPC分类号： A61M25/0074 , A61B1/313 , A61B17/00234 , A61L29/02 , A61M25/0015 , A61M25/0082 , A61M25/0138 , A61M25/0147 , A61B2017/00296 , A61B2017/00309 , A61B2017/00323
摘要： 가변 선단부 구조를 갖는 카테터는, 카테터 튜브, 상기 카테터 튜브의 내측의 말단에 고정되는 카메라, 및 상기 카테터 튜브의 내측에 삽입되어 상기 카메라의 후단에 일렬로 배치되는 중공 관 형태의 통로를 포함하고, 상기 카테터 튜브는, 상기 통로가 이동하여 측면에서 보았을 때 상기 카메라와 상하로 위치되도록 선단부의 형태가 변형된다.

2. 发明申请

WO2011122718A1 장갑형 액추에이터 장치를 이용한 촉감 전달 시스템 및 방법 审中-公开
标题翻译：使用手持式执行器装置的触发传输系统及其方法
公开(公告)号：WO2011122718A1
公开(公告)日：2011-10-06
申请号：PCT/KR2010/001938
申请日：2010-03-30
申请人： 한국과학기술연구원 , 양기훈 , 강성철 , 진연섭
发明人： 양기훈 , 강성철 , 진연섭
IPC分类号： G06F3/01 , G06F3/041
CPC分类号： G06F3/014 , G06F3/016
摘要： 본 발명은 장갑형 액추에이터 장치를 이용한 촉감 전달 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 장갑형으로 사용자가 손에 착용할 수 있고, 자극을 전달하고자 하는 위치에 부착된 피에조 디스크 액추에이터를 통해 전압의 세기에 따른 움직임을 사용자의 신체 부위에 직접 전달할 수 있는 장갑형 액추에이터 장치를 이용한 촉감 전달 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 촉감 전달 시스템은, 미리 설정된 프로그램을 구동하는 터치스크린; 및 상기 터치스크린에 표시되는 상기 프로그램 상의 물체 표면의 굴곡 정보를 제공하도록 상기 터치스크린에 접촉하는 부위를 진동시키는 장갑형 액추에이터 장치를 포함하며, 상기 장갑형 액추에이터 장치는, 진동 자극을 제공하는 하나 이상의 액추에이터 모듈; 상기 액추에이터 모듈의 위치를 감지하는 3축 가속도 센서; 및 상기 3축 가속도 센서에서 감지한 위치 정보를 상기 터치스크린 상의 상응하는 위치에 맵핑시키며, 상기 맵핑된 위치에 해당하는 물체 표면의 굴곡 정보에 따라 상기 액추에이터 모듈을 진동시키도록 구동 신호를 생성하는 제어기를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种使用手套式致动器装置的触觉传动系统及其方法，更具体地涉及一种使用手套式致动器的触觉传动系统及其方法，用户可以用该方法覆盖他的手并且可以直接通过附接到其中传送刺激的位置的压电盘致动器将根据电压电平的运动发送到用户的身体部分。根据本发明的一个实施例的触觉传输系统包括：用于驱动预定程序的触摸屏; 以及手套型致动器装置，用于振动与触摸屏接触的部分，以在要显示在触摸屏上的程序上提供关于对象的表面的曲线信息。手套型致动器装置包括：用于提供振动刺激的一个或多个致动器模块; 用于感测致动器模块的位置的三轴加速度传感器; 以及控制器，用于将由三轴加速度传感器感测的位置信息映射到触摸屏上的对应位置，并产生驱动信号，以根据关于对应于映射位置的对象的表面的曲线信息振动致动器模块。

3. 发明申请

WO2010134649A1 진동햅틱 모바일기기 및 그 구동방법 审中-公开
标题翻译：振动传动装置及其操作方法
公开(公告)号：WO2010134649A1
公开(公告)日：2010-11-25
申请号：PCT/KR2009/002631
申请日：2009-05-19
申请人： 한국과학기술연구원 , 류동석 , 강성철 , 양기훈 , 이우섭
发明人： 류동석 , 강성철 , 양기훈 , 이우섭
IPC分类号： G06F3/01 , H04M1/02
CPC分类号： G06F3/016 , H04M19/04 , H04M19/047
摘要： 본 발명은 사용자가 모바일 기기를 조작하는 인터페이스방법에 있어서, 사용자가 프로그램 구동 상황을 화면을 통해 확인하면서, 직관적으로 모바일 기기와 상호작용할 수 있도록 하는 진동촉각 모바일 기기 및 그 구동방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 진동촉각 모바일 기기를 구동하는 방법은, 프로그램과 연동하는 화면 상에 명령 신호 입력을 위한 유저인터페이스를 제공하는 단계; 상기 화면 상에 표시되는 명령 신호의 궤적을 인식하고, 상기 명령 신호의 궤적에 상응하여 진동 자극을 제공하도록, 시간의 경과에 따른 목표 진동 위치, 진동 흐름의 방향 및 속도를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 결과에 따라 상기 진동모듈로 인가되는 파워의 공급량을 제어하여 상기 진동모듈을 구동시키는 단계를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用户可以操作移动装置的接口方法，并且提供一种振动触觉移动装置及其操作方法，用于使用户能够通过屏幕检查节目的操作状态，直观地与移动装置进行交互。根据本发明的一个实施例，一种用于操作振动触觉移动装置的方法包括以下步骤：提供用于在与程序相关联的屏幕上输入命令信号的用户界面; 根据时间流逝计算目标振动位置和振动流的方向和速度，以便识别显示在屏幕上的指令信号的轨道并提供与指令信号的轨迹相对应的振动刺激; 以及通过根据计算结果控制施加到振动模块的电力供应来操作振动模块。

4. 发明申请

WO2011059127A1 적외선 센서 및 이를 이용한 감지 방법 审中-公开
标题翻译：红外传感器和使用该传感器的感测方法
公开(公告)号：WO2011059127A1
公开(公告)日：2011-05-19
申请号：PCT/KR2009/006699
申请日：2009-11-13
申请人： 한국과학기술연구원 , 강성철 , 양기훈 , 엄두간 , 류동석
发明人： 강성철 , 양기훈 , 엄두간 , 류동석
IPC分类号： G01B11/00 , G01N21/35 , G06T7/00
CPC分类号： G01S17/02 , G06T7/70 , G06T2207/10048 , G06T2207/10152
摘要： 본 발명은 적외선 센서 및 이를 이용한 감지 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 감지 영역 내에 적외선을 조사하여 물체를 감지하는 적외선 센서의 이용 시, 외부의 발광체에 의한 외란을 제거하여 보다 정확하고 정밀하게 물체의 위치 또는 거리를 감지할 수 있는 적외선 센서 및 이를 이용한 감지 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 적외선 센서는, 감지 영역에 적외선을 조사하는 조명부; 상기 감지 영역으로부터 입사되는 적외선에 감응하여 감지 영역 내의 적외선 이미지를 획득하는 촬상소자; 및 상기 조명부의 적외선을 조사하는 발광시간과 상기 촬상소자의 촬영시간을 조절하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 조명부의 발광시간을 조절하는 조명 제어부; 상기 촬상소자의 촬영시간을 조절하는 촬상소자 제어부; 상기 촬상소자에서 획득된 적외선 이미지를 저장하는 메모리부; 및 상기 메모리부에 저장된 적외선 이미지 중, 상기 조명부에서 적외선을 조사했을 때 획득된 적외선 이미지와, 상기 조명부에서 적외선을 조사하지 않았을 때 획득된 적외선 이미지를 비교 연산 처리하여, 상기 감지 영역 내 물체의 위치 또는 거리를 산출하는 이미지처리부를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种红外线传感器及其使用方法。更具体地，当使用将红外线辐射到用于感测物体的感测区域中的红外传感器时，通过消除由外部发光体引起的干扰来精确和准确地感测物体的位置或距离。根据本发明的实施例的红外传感器包括：用于将红外线辐射到感测区域中的照明部分; 用于响应于来自感测区域的入射红外线而在感测区域中获得红外图像的成像装置; 以及控制部分，用于控制照明部分的点亮时间以辐射红外线和成像装置的成像时间。控制部分包括：照明控制部分，用于控制照明部分的点亮时间; 成像装置控制部分，用于控制成像装置的成像时间; 用于存储由所述成像装置获得的红外图像的存储器; 以及图像处理器，用于通过比较当照明部分发射红外线时获得的红外图像与当照明部分不发射红外线时获得的红外图像的操作来计算物体在感测区域中的位置或距离在存储在存储器中的红外图像之间。

5. 发明申请

WO2010085007A1 진동촉각장치 및 이를 이용한 진동 방법 审中-公开
标题翻译：振动装置及其振动方法
公开(公告)号：WO2010085007A1
公开(公告)日：2010-07-29
申请号：PCT/KR2009/000316
申请日：2009-01-21
申请人： 한국과학기술연구원 , 류동석 , 강성철 , 양기훈
发明人： 류동석 , 강성철 , 양기훈
IPC分类号： G06F3/01 , G06F3/00
CPC分类号： G06F3/016 , G06F3/0338
摘要： 본 발명은 사용자에게 촉감각을 유발하여 직관적으로 정보전달을 하는 진동촉각장치 및 이를 이용한 진동 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 진동촉각장치는, 사용자의 손과 접촉하는 진동접촉판, 상기 진동접촉판의 하부에 부착되며, 파워의 공급량에 따라 상이한 진동 세기로 진동하는 복수의 진동모듈, 및 상기 진동모듈의 일단에 결합하여 상기 진동모듈을 지지하며, 상기 진동모듈의 진동을 흡수하는 복수의 진동흡수링크를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于产生触觉和直观地向用户传送信息的振动消音装置，以及使用其的振动方法。根据本发明的一个实施例的振动消音装置包括：由用户的手触摸的振动触摸面板; 多个振动模块，其安装在振动触摸面板的下部，所述模块根据供电能力以不同的振动强度振动; 以及多个振动吸收连杆，每个都耦合到所述振动模块的一端以支撑所述振动模块并吸收来自所述模块的振动。

6. 发明授权

KR101976410B1 파워 지원 모듈 로봇 有权
公开(公告)号：KR101976410B1
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：KR1020170064142
申请日：2017-05-24
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 강성철 , 이우섭 , 김승원 , 배강태 , 최동은 , 송지연
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/12 , B25J9/10 , B25J13/06

7. 发明授权

KR101506932B1 방향전환이 가능한 엔드 이펙터를 구비하는 튜브 삽입장치 有权
标题翻译：管插入装置具有能够调节方向的末端执行器
公开(公告)号：KR101506932B1
公开(公告)日：2015-04-07
申请号：KR1020130089474
申请日：2013-07-29
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김계리 , 강성철 , 이수준 , 이우섭 , 김상명 , 김수현
IPC分类号： A61M25/08 , A61M25/09
CPC分类号： A61B17/3415 , A61B1/00098 , A61B17/3417 , A61B17/3421 , A61B17/3478 , A61B90/361 , A61B2017/003 , A61B2017/00331 , A61B2017/00398 , A61B2017/00809 , A61B2017/2927 , A61B2034/301
摘要： 튜브체를관로내로삽입하여작업을수행하는튜브삽입장치가, 길게연장되는중공의튜브체와, 상기튜브체의전단에상기튜브체에대해방향전환가능하게연결되는엔드이펙터와, 상기엔드이펙터에연결되고, 상기튜브체내부로연장되는복수의와이어와, 상기복수의와이어의장력을조절하는장력조절장치를포함하고, 상기장력조절장치는서로마주하는한 쌍의와이어의장력을상반되게조절하여상기엔드이펙터의방향을전환한다.

8. 发明公开

KR1020150014156A 방향전환이 가능한 엔드 이펙터를 구비하는 튜브 삽입장치 有权
标题翻译：管插入装置具有能够调节方向的末端执行器
公开(公告)号：KR1020150014156A
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130089474
申请日：2013-07-29
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김계리 , 강성철 , 이수준 , 이우섭 , 김상명 , 김수현
IPC分类号： A61M25/08 , A61M25/09
CPC分类号： A61B17/3415 , A61B1/00098 , A61B17/3417 , A61B17/3421 , A61B17/3478 , A61B90/361 , A61B2017/003 , A61B2017/00331 , A61B2017/00398 , A61B2017/00809 , A61B2017/2927 , A61B2034/301
摘要： 튜브체를 관로 내로 삽입하여 작업을 수행하는 튜브 삽입 장치가, 길게 연장되는 중공의 튜브체와, 상기 튜브체의 전단에 상기 튜브체에 대해 방향 전환 가능하게 연결되는 엔드 이펙터와, 상기 엔드 이펙터에 연결되고, 상기 튜브체 내부로 연장되는 복수의 와이어와, 상기 복수의 와이어의 장력을 조절하는 장력 조절 장치를 포함하고, 상기 장력 조절 장치는 서로 마주하는 한 쌍의 와이어의 장력을 상반되게 조절하여 상기 엔드 이펙터의 방향을 전환한다.
摘要翻译：管插入装置技术领域本发明涉及将管体插入管道并进行工作的管插入装置。管插入装置包括：中空管体伸长; 连接到能够改变方向的管体的前端的末端执行器; 连接到端部执行器并延伸到管体内部的多根电线; 以及张力调节装置，其调节多根丝线的张力，其中所述张力调节装置通过调整彼此相对的一对线的张力来改变所述端部执行器的方向。

9. 发明授权

KR101476801B1 광 간섭 단층 영상 프로브의 평행 탐색 가이드 기능을 구비한 가이드 장치 有权
标题翻译：光学相干光谱探针平行扫描指南
公开(公告)号：KR101476801B1
公开(公告)日：2014-12-26
申请号：KR1020130149116
申请日：2013-12-03
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김계리 , 김수현 , 이수준 , 강성철 , 이득희 , 최태영
IPC分类号： A61B5/02 , G01B9/02
CPC分类号： A61B5/0035 , A61B2090/3735 , G01B9/02
摘要： A guide apparatus for guiding a probe for optical coherence tomography includes: a hollow outside tube; a rod which is extended to the inside of the outside tube, relatively moves to and fro with regard to the outside tube, and has a free terminal exposed to the front end part of the outside tube; a moving body which is connected to the free terminal; and a probe which is vertically arranged on the photographing object surface of an photographing object of an optical coherence tomography image in the front end part of the moving body. The rod is a flexible tube. The free terminal of the rod is bent in a preset direction with regard to the length direction of the outside tube. The length of the outside tube changes as the outside tube relatively moves to and fro with regard to the rod. The displacement of a vertical direction to the front and back direction of the rod in the moving body is generated by the position change of the free terminal according to the length change of the free terminal.
摘要翻译：用于引导用于光学相干断层摄影的探针的引导装置包括：中空的外管; 延伸到外管内侧的杆相对于外管相对移动，并且具有暴露于外管前端部的自由端子; 连接到自由终端的移动体; 以及垂直设置在移动体的前端部的光学相干断层图像的拍摄对象物的拍摄对象面上的探针。杆是柔性管。杆的自由端子相对于外管的长度方向在预设方向弯曲。外管的长度随着外管相对于杆相对地来回移动而改变。通过根据自由端子的长度变化的自由端子的位置变化来产生垂直方向与移动体中杆的前后方向的位移。

10. 发明授权

KR101457998B1 광 파이버를 이용한 센서를 구비한 작업 로봇 有权
标题翻译：具有使用光纤的传感器的工作机器人
公开(公告)号：KR101457998B1
公开(公告)日：2014-11-04
申请号：KR1020130095467
申请日：2013-08-12
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김진석 , 송용원 , 강성철 , 문효원
IPC分类号： B25J9/10 , B25J13/08 , A61B19/00 , G01N21/41
摘要： 작업 공간 내에 삽입되어 작업을 수행하기 위한 작업 로봇은, 소정의 작업을 수행하기 위한 작업체와, 상기 작업체에 결합되는 센서를 포함한다. 상기 센서는 상기 작업체에 결합되어 외력에 의해 상기 작업체의 형상이 변화하면 그에 대응하여 굴절하는 광 파이버와, 상기 광 파이버의 내부에 상기 광 파이버의 길이 방향으로 배치되는 복수의 격자를 포함하고, 상기 광 파이버의 광 입구로 입사된 입사광이 상기 복수의 격자에 의해 간섭 및 반사되어 상기 광 입구를 통해 반사광으로 출력되고, 상기 광 파이버의 굴절에 의한 상기 격자의 간격 변화로 인해 발생하는 상기 반사광의 파장 스펙트럼의 변화를 검출하여 상기 외력의 작용 여부를 검출할 수 있다.
摘要翻译：放置在工作场所中的工作机器人包括用于执行预定工作的工件和耦合到工件的传感器。所述传感器包括耦合到所述工件的光纤，以便当所述工件的形状由外力变化时折射; 以及沿着光纤的长度方向布置在光纤中的多个格栅，其中入射到光纤的光入口的入射光被栅格干涉并被反射，并作为反射光通过光学入口输出，并且是否通过检测通过光纤的折射从网格的间隔的变化产生的反射光的波谱的变化，可以检测外力的影响。

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