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1. 外观设计

KR3006970310000S 有权
公开(公告)号：KR3006970310000S
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：KR3020120007584
申请日：2012-02-20
申请人： 재단법인 포항지능로봇연구소 , 경상북도 , 울진군
设计人： 박인규 , 최영호 , 오승섭 , 서진호

2. 外观设计

KR3006970170000S 有权
公开(公告)号：KR3006970170000S
公开(公告)日：2013-08-05
申请号：KR3020120007583
申请日：2012-02-20
申请人： 재단법인 포항지능로봇연구소 , 경상북도 , 울진군
设计人： 박인규 , 최영호 , 오승섭 , 서진호

3. 外观设计

KR3006970070000S 有权
公开(公告)号：KR3006970070000S
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：KR3020120007582
申请日：2012-02-20
申请人： 재단법인 포항지능로봇연구소 , 경상북도 , 울진군
设计人： 박인규 , 최영호 , 오승섭 , 서진호

4. 发明授权

KR101092002B1 인공표식, 인공표식과 자연표식을 혼용한 네비게이션 장치 및 방법 有权
标题翻译：人造地标，使用人造地标和自然地名的导航方法
公开(公告)号：KR101092002B1
公开(公告)日：2011-12-08
申请号：KR1020090106636
申请日：2009-11-05
申请人： 재단법인 포항지능로봇연구소
发明人： 홍영진 , 이정우 , 서진호 , 최영호 , 방석원 , 강정원
IPC分类号： G01C15/02 , G01C21/20 , G06T7/00
摘要： 본발명에따른인공표식과자연표식을혼용한네비게이션장치는광원을조사한조명영상및 광원을조사하지않은자연영상을촬영하는카메라; 상기조명영상과상기자연영상의차영상을계산하는차영상추출부; 및상기자연영상으로부터추출된자연표식으로부터위치정보를추정하고, 상기차영상으로부터추출된인공표식으로부터상기위치정보를보정하는위치검출부를포함한다. 자연표식만을사용하는방식보다위치및 방향에대한오차를줄일수 있고, 로봇의이동시 자연표식을검출하기어려운환경에서도로봇의위치를파악하고보정할수 있다. 또한자연표식을혼용하여사용하기때문에인공표식만을사용하는방식보다훨씬적은수의인공표식을사용하여넓은실내공간에서로봇의정확한이동및 주행이가능하다는장점이있다.

5. 发明公开

KR1020110049567A 인공표식, 인공표식과 자연표식을 혼용한 네비게이션 장치 및 방법 有权
标题翻译：人造地标，使用人造地标和自然地名的导航方法
公开(公告)号：KR1020110049567A
公开(公告)日：2011-05-12
申请号：KR1020090106636
申请日：2009-11-05
申请人： 재단법인 포항지능로봇연구소
发明人： 홍영진 , 이정우 , 서진호 , 최영호 , 방석원 , 강정원
IPC分类号： G01C15/02 , G01C21/20 , G06T7/00
CPC分类号： G01C15/02 , G01C21/3623 , G01C21/3626 , G06T7/00 , G08G1/096855
摘要： PURPOSE: An artificial mark, a navigation device using artificial marks and natural marks, and a method thereof are provided to enable accurate motion of a robot in a wide indoor space using artificial marks and natural marks. CONSTITUTION: A navigation device using artificial marks and natural marks comprises a camera(10), a differential image extracting unit(40), and a position detection unit(60). The camera takes an illumination image and a natural image. The differential image extracting unit calculates the difference image between the illumination image and the natural image. The position detection unit extracts the location information from natural marks extracted from the natural image. The position detection unit corrects the location information from the artificial marks extracted from the difference image. The artificial mark comprises a central body, a direction indicator, and a code part.
摘要翻译：目的：提供人造标记，使用人造标记和自然标记的导航装置及其方法，以使机器人能够使用人造标记和自然标记在宽的室内空间中进行准确的运动。构成：使用人造标记和自然标记的导航装置包括相机（10），差分图像提取单元（40）和位置检测单元（60）。相机拍摄照明图像和自然图像。差分图像提取单元计算照明图像和自然图像之间的差分图像。位置检测单元从从自然图像提取的自然标记中提取位置信息。位置检测单元从从差分图像提取的人造标记中校正位置信息。人造标记包括中心体，方向指示器和代码部分。

6. 发明公开

KR1020100118744A 음성 기반 자연어 대화 장치 및 그 방법 无效
标题翻译：自然语言对话方式及其方法
公开(公告)号：KR1020100118744A
公开(公告)日：2010-11-08
申请号：KR1020090037594
申请日：2009-04-29
申请人： 재단법인 포항지능로봇연구소
发明人： 이청재 , 정상근 , 김경덕 , 이성진 , 이진식 , 이근배 , 오승섭 , 최영호 , 윤성용 , 신규식 , 염영일
IPC分类号： G10L15/20 , G10L15/22
摘要： PURPOSE: A voice based natural language conversational device and a method thereof for reducing voice recognition error between a user and an automatic guide artificial intelligence agent are provided to estimate an agent by using voice recognition temporary installation of the high position. CONSTITUTION: An input unit inputs the user firing of the voice. A voice recognition unit(110) inputs the starting point of user voice from the input unit according to the recognition reliability score to the descending order. The voice recognition circuit is created the voice recognition temporary installation of the middle high position N. The sentence structure of N corresponding to the voice recognition temporary installation of an input understanding unit(120) becomes in the voice recognition circuit is created.
摘要翻译：目的：提供一种基于语音的自然语言会话装置及其方法，用于减少用户和自动引导人工智能代理之间的语音识别误差，以通过使用高位置的语音识别临时安装来估计代理。构成：输入单元输入用户触发声音。语音识别单元（110）根据识别可靠性分数将用户声音的起始点从输入单元输入到降序。语音识别电路创建了中间高位置N的语音识别临时安装。对应于输入理解单元（120）的语音识别临时安装的N的句子结构变成语音识别电路。

7. 发明授权

KR101198151B1 창문 청소 로봇 및 그의 제어 방법 有权
标题翻译：一种窗户清洁机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR101198151B1
公开(公告)日：2012-11-12
申请号：KR1020100033993
申请日：2010-04-13
申请人： 재단법인 포항지능로봇연구소 , 주식회사 일심글로발
发明人： 유만현 , 정광목 , 최영호
IPC分类号： B25J5/00 , A47L1/03 , B25J13/08
摘要： 본 발명은 창문청소로봇에 관한 것으로, 내측에 자성체를 구비하는 제1 청소유닛, 자력에 의해 상기 제1 청소유닛과 창문의 양 측면에 부착되어 일체로 이동하며, 상기 창문을 청소하는 클리닝 모듈이 구비되는 제2 청소유닛, 상기 제1 청소유닛 또는 제2 청소유닛에 설치되어, 상기 제1 청소유닛 및 제2 청소유닛을 이동시키기 위한 동력을 제공하는 구동부, 상기 제1 청소유닛 및 제2 청소유닛 사이로 빛을 조사하여 상기 창문의 표면 정보를 감지하는 적어도 하나 이상의 광센서 및 상기 광센서에서 감지된 표면 정보를 고려하여 상기 구동부 또는 상기 클리닝 모듈을 제어하는 제어부를 포함하는 창문 청소로봇을 제공한다.
본 발명에 의할 경우, 창문청소로봇이 자체적으로 오염도를 판단하고 이를 반영하여 청소 작업 내용을 진행하기 때문에 작업 성능이 개선되는 효과가 개선되고, 작업 중 예상치 못한 돌출 구조를 만나 탈거되어 낙하하는 사고 등을 미연에 방지할 수 있다.

8. 发明公开

KR1020110114370A 창문 청소 로봇 및 그의 제어 방법 有权
标题翻译：一种窗户清洁机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR1020110114370A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：KR1020100033993
申请日：2010-04-13
申请人： 재단법인 포항지능로봇연구소 , 주식회사 일심글로발
发明人： 유만현 , 정광목 , 최영호
IPC分类号： B25J5/00 , A47L1/03 , B25J13/08
摘要： 본 발명은 창문청소로봇에 관한 것으로, 내측에 자성체를 구비하는 제1 청소유닛, 자력에 의해 상기 제1 청소유닛과 창문의 양 측면에 부착되어 일체로 이동하며, 상기 창문을 청소하는 클리닝 모듈이 구비되는 제2 청소유닛, 상기 제1 청소유닛 또는 제2 청소유닛에 설치되어, 상기 제1 청소유닛 및 제2 청소유닛을 이동시키기 위한 동력을 제공하는 구동부, 상기 제1 청소유닛 및 제2 청소유닛 사이로 빛을 조사하여 상기 창문의 표면 정보를 감지하는 적어도 하나 이상의 광센서 및 상기 광센서에서 감지된 표면 정보를 고려하여 상기 구동부 또는 상기 클리닝 모듈을 제어하는 제어부를 포함하는 창문 청소로봇을 제공한다.
본 발명에 의할 경우, 창문청소로봇이 자체적으로 오염도를 판단하고 이를 반영하여 청소 작업 내용을 진행하기 때문에 작업 성능이 개선되는 효과가 개선되고, 작업 중 예상치 못한 돌출 구조를 만나 탈거되어 낙하하는 사고 등을 미연에 방지할 수 있다.

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