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1. 发明授权

KR101383021B1 인코더 有权
标题翻译：光学编码器
公开(公告)号：KR101383021B1
公开(公告)日：2014-04-08
申请号：KR1020120045161
申请日：2012-04-30
申请人： 재단법인 포항지능로봇연구소
发明人： 박인규
IPC分类号： G01D5/34 , G01D5/347
摘要： 본 발명의 인코더는 회전축, 상기 회전축이 관통하는 중공이 형성되고, 상기 중공을 통하여 상기 회전축에 결합되는 스케일 베이스 및 상기 스케일 베이스에 장착되는 스케일을 포함함으로써, 회전축에 스케일을 신뢰성 있게 부착할 수 있다.

2. 发明授权

KR101338734B1 승마 로봇 有权
标题翻译：骑马机器人
公开(公告)号：KR101338734B1
公开(公告)日：2013-12-06
申请号：KR1020110022966
申请日：2011-03-15
申请人： 아진산업(주) , 재단법인 포항지능로봇연구소
发明人： 하수영 , 김동우 , 이석호 , 서진호 , 서갑호 , 박정우
IPC分类号： A63B69/04 , A63G13/06
摘要： 본 발명의 실시예에 따른 승마 로봇은, 설치면에 놓이는 베이스부; 상기 베이스부의 상면에 X축 방향 직선 이동 가능하게 결합되는 전후 방향 이동부; 상기 전후 방향 이동부의 상면에 Y축 방향 직선 이동 가능하게 결합되는 측방향 이동부; 상기 측방향 이동부에 Z축 방향 직선 이동 가능하게 결합되는 승강부; 상기 승강부에 고정되어 Z축 중심 회전 운동(yawing motion)을 발생하는 요잉부; 상기 승강부의 상면에 안착되고, 상기 요잉부의 회전축에 연결되어 X축 중심 회전 운동(rolling motion)과 Y축 중심 회전 운동(pitching motion) 중 어느 하나 또는 모두를 발생하는 롤피치부; 및 상기 롤피치부에 회동 가능하게 결합되는 착석부를 포함하고, 상기 X축,Y축 및 Z축 방향 직선 이동은 서로 독립적으로 구현 가능하고, 상기 전후 방향 이동부를 이동시키기 위한 구동 수단은, 상기 전후 방향 이동부에 고정되는 너트와, 상기 너트를 관통하여 상기 베이스부에 X축 방향으로 고정되는 나사축을 포함하는 볼스크류; 상기 나사축의 일단에 연결되는 모터; 및 상기 전후 방향 이동부와 상기 베이스부에 형성되는 레일부를 포함한다.

3. 发明授权

KR101321883B1 광학 인코더 有权
标题翻译：光学编码器
公开(公告)号：KR101321883B1
公开(公告)日：2013-10-28
申请号：KR1020120010601
申请日：2012-02-02
申请人： 알에스오토메이션주식회사 , 재단법인 포항지능로봇연구소
发明人： 김현정 , 박인규
IPC分类号： G01D5/347
摘要： 본 발명의 광학 인코더는 광원 및 상기 광원이 삽입되는 통공이 형성된 지지부를 포함함으로써, 광원을 용이하고 정밀하게 설치할 수 있다.
摘要翻译：本发明的光学编码器包括光源和具有供光源插入其中的通孔的支撑部分，使得光源可被容易且精确地安装。

4. 发明公开

KR1020120105315A 승마 시뮬레이션 시스템 有权
标题翻译：骑马模拟系统
公开(公告)号：KR1020120105315A
公开(公告)日：2012-09-25
申请号：KR1020110023057
申请日：2011-03-15
申请人： 아진산업(주) , 재단법인 포항지능로봇연구소
发明人： 김대진 , 하수영 , 서갑호 , 김동우 , 박용식 , 이석호 , 오승섭 , 전순길
IPC分类号： A63B69/04 , A63G13/06 , G09B9/00
CPC分类号： A63B69/04 , A63B71/04 , A63B2071/0638 , A63B2208/02 , A63B2220/836 , A63B2225/50 , A63B2230/625 , A63B2244/24
摘要： PURPOSE: A horse riding simulation system is provided to generate a motion which is similar to a motion generable when a rear horse runs, and to correct a riding posture by using a horse riding robot capable of imparting a motion of six degrees of freedom. CONSTITUTION: A horse riding simulation system comprises a motion capture suit, a virtual reality display part(70), and a server(60). The motion capture suit is weaved on a user to ride on the horse riding robot, and collects information of user's posture. The virtual reality display part outputs image of an riding. The server receives motion conditions input to the horse riding robot, and receives and saves the information of user's posture collected through the motion capture suit. The server comprises a central control part, and a memory saving the motion conditions and the information of user's posture.
摘要翻译：目的：提供一种骑马模拟系统，用于产生与后马跑步时可运动的运动相似的运动，并且通过使用能够施加六自由度的运动的骑马机器人来校正骑马姿势。构成：骑马模拟系统包括运动捕捉套件，虚拟现实显示部件（70）和服务器（60）。运动捕捉套装编织在用户上骑骑马机器人，并收集用户姿势信息。虚拟现实显示部分输出骑马的图像。服务器接收输入到骑马机器人的运动条件，并接收并保存通过运动捕捉套件收集的用户姿势的信息。服务器包括中央控制部分，以及保存运动条件和用户姿势信息的存储器。

5. 发明公开

KR1020120017886A 청소로봇, 수중 청소장치 및 수중 청소방법 有权
标题翻译：清洁机器人，水下清洗方法和装置
公开(公告)号：KR1020120017886A
公开(公告)日：2012-02-29
申请号：KR1020100080815
申请日：2010-08-20
申请人： 재단법인 포항지능로봇연구소
发明人： 홍영진 , 이문직 , 이정우 , 김종걸 , 서진호
IPC分类号： B08B9/087 , E04H4/16 , B25J5/00
CPC分类号： E04H4/1654 , B08B9/08 , E02F3/8866 , E02F3/907 , E02F3/9281 , E02F7/06 , G05D1/0278 , Y10S901/01 , Y10S901/40
摘要： PURPOSE: A cleaning robot, a cleaning device and a method for cleaning underwater are provided to control a cleaning robot by operating an operation console while an operator is observing image by a camera, thereby the operator cannot be exposed to toxic material. CONSTITUTION: A cleaning robot(100) comprises a main body(110), a driving unit(120), a suction unit(130), and a tilt unit. The main body puts into a storage tank. The driving unit supports and moves the main body. The suction unit is arranged in the front of the main body and sucks polluted water including sludge in the storage tank. The tilt unit is supported in the main body to support the suction unit. The tilt unit turns the suction unit on a direction where a moving direction of the main body is crossed.
摘要翻译：目的：提供清洁机器人，清洁装置和水下清洗方法，通过在操作者通过照相机观察图像时操作操作台来控制清洁机器人，由此操作者不能暴露于有毒物质。构成：清洁机器人（100）包括主体（110），驱动单元（120），抽吸单元（130）和倾斜单元。主体放入储罐。驱动单元支撑并移动主体。抽吸单元布置在主体的前部，并将包含污泥的污水吸入储罐。倾斜单元支撑在主体中以支撑抽吸单元。倾斜单元沿着主体的移动方向交叉的方向转动吸引单元。

6. 发明授权

KR101092002B1 인공표식, 인공표식과 자연표식을 혼용한 네비게이션 장치 및 방법 有权
标题翻译：人造地标，使用人造地标和自然地名的导航方法
公开(公告)号：KR101092002B1
公开(公告)日：2011-12-08
申请号：KR1020090106636
申请日：2009-11-05
申请人： 재단법인 포항지능로봇연구소
发明人： 홍영진 , 이정우 , 서진호 , 최영호 , 방석원 , 강정원
IPC分类号： G01C15/02 , G01C21/20 , G06T7/00
摘要： 본발명에따른인공표식과자연표식을혼용한네비게이션장치는광원을조사한조명영상및 광원을조사하지않은자연영상을촬영하는카메라; 상기조명영상과상기자연영상의차영상을계산하는차영상추출부; 및상기자연영상으로부터추출된자연표식으로부터위치정보를추정하고, 상기차영상으로부터추출된인공표식으로부터상기위치정보를보정하는위치검출부를포함한다. 자연표식만을사용하는방식보다위치및 방향에대한오차를줄일수 있고, 로봇의이동시 자연표식을검출하기어려운환경에서도로봇의위치를파악하고보정할수 있다. 또한자연표식을혼용하여사용하기때문에인공표식만을사용하는방식보다훨씬적은수의인공표식을사용하여넓은실내공간에서로봇의정확한이동및 주행이가능하다는장점이있다.

7. 发明授权

KR101070107B1 간호 보조 로봇 및 이를 이용한 생체신호 측정 방법 有权
标题翻译：护士协助机器人及使用重要信号的测量方法
公开(公告)号：KR101070107B1
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：KR1020080104191
申请日：2008-10-23
申请人： 주식회사 포스코아이씨티 , 재단법인 포항지능로봇연구소
发明人： 홍영진 , 이정우 , 김종걸 , 서진호 , 신규식 , 김종화 , 황광진
IPC分类号： B25J11/00 , A61B5/00
摘要： 본발명은자동으로지정된환자를구분하여지정된환자의생체신호를측정및 관리할수 있는간호보조로봇을제공하는것이그 기술적과제이다. 이를위해, 본발명의간호보조로봇은측정하고자하는적어도하나의생체신호측정유닛에대한정보가입력되는입력부, 상기생체신호측정유닛으로부터생체신호측정결과를무선전송받을수 있는위치로최적경로를통해이동하는구동부, 및상기최적경로를계산하여상기구동부의이동을제어하고, 상기생체신호측정유닛으로부터무선전송된생체신호측정결과를관리하는제1 제어부를포함한다.

8. 发明公开

KR1020100110184A 코일 포장용 테이핑 장치 有权
标题翻译：套管包装的装置
公开(公告)号：KR1020100110184A
公开(公告)日：2010-10-12
申请号：KR1020090028630
申请日：2009-04-02
申请人： (주)포스코엠텍 , 재단법인 포항지능로봇연구소
发明人： 정광목 , 이문직 , 김종걸 , 조래성
IPC分类号： B65B13/02 , B65B51/06
CPC分类号： B65B51/06 , B65B11/00 , B65B25/146 , B65B51/16
摘要： PURPOSE: A taping device for coil packing is provided to reduce the work time by automating a process of temporarily attaching a wrapping sheet to a coil with tape. CONSTITUTION: A taping device for coil packing comprises a press roller(130), a roller support(150), and a roller transfer part(170). The press roller is arranged on a side of a coil and presses a tape provided to the side of the coil. The roller support is arranged on a lateral side of the coil and supports the press roller to rotate. The roller transfer part supports the roller support so that the press roller rotates on the side of the coil and rolls along the interior surface of the coil to draw out the tape, and transfers the roller support part so that the tape is attached to the side and inner perimeter of the coil.
摘要翻译：目的：提供用于盘管包装的卷带装置，通过自动化将包装片临时附接到具有带的线圈的过程来减少工作时间。构成：用于盘管包装的胶带装置包括压辊（130），辊支架（150）和辊转移部分（170）。压辊设置在线圈的一侧，并且对设置在线圈侧的带进行按压。辊支撑件布置在线圈的侧面并支撑压辊旋转。滚筒传送部分支撑滚子支撑件，使得压辊在线圈侧面旋转并且沿着线圈的内表面滚动以拉出带子，并传送滚子支撑部分，使得带子附接到侧面和线圈的内周。

9. 发明授权

KR100982864B1 코일 포장로봇 및 이를 이용한 코일 포장시스템 有权
标题翻译：线圈包装机器人和线圈包装系统使用相同
公开(公告)号：KR100982864B1
公开(公告)日：2010-09-16
申请号：KR1020080034819
申请日：2008-04-15
申请人： (주)포스코엠텍 , 재단법인 포항지능로봇연구소
发明人： 안기탁 , 이문직 , 김종걸 , 조래성 , 박시철
IPC分类号： B65B11/56 , B65B11/48
摘要： 본 발명은 코일 포장시스템에 관한 것으로, 코일을 이송하는 코일이송부와, 상기 코일이송부의 후단에 마련되어 보빈에 권취된 외부방청지를 공급하는 외부방청지공급부와, 상기 코일이송부에 의해 이송되는 상기 코일을 승강시키고 승강된 사이 코일에 상기 외부방청지공급부에서 공급되는 상기 외부방청지를 권취하는 외부방청지권취부와, 상기 외부방청지권취부에 의해 상기 코일의 외주면에 권취된 상기 외부방청지의 내주면을 지지하고, 지지된 상기 외부방청지의 외주면을 흡착하여 상기 코일의 방사접기 포장을 실시하는 코일 포장로봇과, 상기 코일 포장로봇에 의해 방사접기가 실시된 코일을 배출하는 코일배출부를 구비하며, 이에 따라 수작업으로 진행되던 코일의 포장과정을 자동화하여 코일의 포장공정을 단순화함과 동시에 코일의 포장공정 시간을 단축 할 수 있으며, 또한 본 발명은 수작업으로 진행되던 코일의 포장과정을 자동화하여 수작업에 의해 진행되어 발생될 수 있는 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.

10. 发明公开

KR1020100088281A 코일 포장지 접기장치 有权
标题翻译：折叠线圈包装的装置
公开(公告)号：KR1020100088281A
公开(公告)日：2010-08-09
申请号：KR1020090007400
申请日：2009-01-30
申请人： (주)포스코엠텍 , 재단법인 포항지능로봇연구소
发明人： 정광목 , 김종걸 , 이문직 , 조래성 , 박시철
IPC分类号： B65B49/08 , B65B49/00 , B65B27/06 , B65B63/00
CPC分类号： B65B11/48 , B25J15/0004 , B25J18/00 , B65B25/146 , B65B49/06 , B65B51/06
摘要： PURPOSE: A device for folding packing paper of a coil is provided to reduce production costs and to improve productivity by reducing time required for a folding process. CONSTITUTION: A device for folding packing paper of a coil comprises a coil support, a first grip unit(410), a first grip conveyor(420), a second grip unit(510), and a second grip conveyor(520). The coil support rotates a coil so that packing paper is wound around the coil. The first grip unit grips the wound packing paper. The first grip conveyor moves the first grip unit forward and backward. A second grip unit grips the rear part of the advanced packing paper. The second grip conveyor advances the second grip unit which grips the packing paper.
摘要翻译：目的：提供用于折叠线圈包装纸的装置，以减少生产成本并通过减少折叠过程所需的时间来提高生产率。构成：用于折叠线圈包装纸的装置包括线圈支撑件，第一夹紧单元（410），第一夹持输送器（420），第二夹持单元（510）和第二夹持输送器（520）。线圈支架旋转线圈，使包装纸缠绕在线圈上。第一把手单元抓住伤口包装纸。第一把手输送机将第一把手单元向前和向后移动。第二把手单元抓住先进包装纸的后部。第二把手输送机前进夹住包装纸的第二把手单元。

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