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1. 发明专利

JP2016175178A ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム审中-公开
标题翻译：机器人操作装置和机器人操作程序
公开(公告)号：JP2016175178A
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：JP2016018006
申请日：2016-02-02
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：金田基希 , 由井大介 , 菅野淳子 , 當眞博太
IPC分类号： B25J13/02
摘要：【課題】操作性の向上を図る。【解決手段】ロボット操作装置40は、ユーザからのタッチ操作及び移動操作の入力を受けるタッチパネル421と、タッチパネル421に対するタッチ操作及び移動操作を検出可能な操作検出部46と、操作検出部の検出結果に基づいてロボット20、30を動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部47と、を備える。動作指令生成部は、タッチパネル上に設定された操作図形51、52、53、54、61、62、63の回転円周方向への移動操作を操作検出部が検出した場合に、その移動操作の操作速度Vdに基づいてロボットの動作速度Vrを決定する動作速度決定処理を行うことができる。【選択図】図11
摘要翻译：要解决的问题：提高操作感觉。解决方案：机器人操作装置40配备有触摸面板421，其接收来自用户的触摸操作和移动操作的输入; 可以检测触摸操作和对触摸面板421的移动操作的操作检测部分46; 以及动作指令生成部47，其基于操作检测部的检测结果生成用于操作机器人20和30的动作命令。当操作检测部检测到运动图形的旋转圆周方向上的移动操作时，动作指令产生部分可以基于运动操作的操作速度Vd来执行用于确定机器人的动作速度Vr的动作速度决定处理 51,52,53,54,61,62和63设置在触摸面板上。选择图：图11

2. 发明专利

JP2015083331A ロボット操作装置、ロボットシステム、及びロボット操作プログラム审中-公开
标题翻译：机器人操作装置，机器人系统和机器人操作程序
公开(公告)号：JP2015083331A
公开(公告)日：2015-04-30
申请号：JP2014175753
申请日：2014-08-29
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：川瀬大介 , 小川章 , 由井大介 , 金田基希 , 大橋由信 , 當眞博太 , 菅野淳子 , 井手慧
IPC分类号： G05B19/42 , G05B19/409 , B25J9/22
CPC分类号： B25J9/161 , B25J13/06 , B25J9/1658 , G05B19/409 , G06F3/0488 , G06F3/04883 , G05B2219/36168 , G05B2219/40392 , G06F2203/04808
摘要：【課題】安全性の低下を招くことなく、ロボットの手動操作をタッチ操作により実現する。【解決手段】ロボット操作装置4は、タッチパネル17と、タッチ操作検出部15と、動作指令生成部16と、選択操作検出部18と、を備える。動作指令生成部16は、操作判断処理と、動作指令生成処理と、を行うことができる。操作判断処理は、選択操作検出部18で検出した選択操作に基づいて操作対象にするロボット2、22の駆動軸又は動作態様を決定するとともに、タッチ操作検出部15で検出したタッチ操作がドラッグ操作である場合にそのドラッグ操作の移動量を判断する処理である。動作指令生成処理は、操作判断処理で判断したドラッグ操作の移動量に基づいてロボット2、22の移動量を決定し、その移動量分、操作対象の駆動軸又は動作態様でロボット2、22を移動させるための動作指令を生成する処理である。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：通过触摸操作实现机器人的手动操作而不会降低安全性。解决方案：机器人操作装置4包括：触摸面板17; 触摸操作检测部15; 操作命令创建部16; 和选择操作检测部分18.操作命令创建部分16可以执行操作确定处理和操作命令创建处理。操作确定处理是用于基于由选择操作检测部18检测到的选择操作来确定作为操作对象的机器人2,22的驱动轴或操作模式的处理，以及当通过由选择操作检测部18检测到的触摸操作检测到的触摸操作时确定拖动操作的移动量触摸操作检测部15是拖动操作。操作命令创建处理基于在操作确定处理中确定的拖动操作的移动量来确定机器人2,22的移动量，并且通过驱动轴或操作模式创建用于使机器人2,22移动的操作命令操作对象按运动量。

3. 发明专利

JP2021100788A ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2021100788A
公开(公告)日：2021-07-08
申请号：JP2021065286
申请日：2021-04-07
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：金田基希 , 由井大介 , 菅野淳子 , 當眞博太
IPC分类号： B25J13/02
摘要：【課題】操作性の向上を図る。【解決手段】ロボット操作装置40は、ユーザからのタッチ操作及び移動操作の入力を受けるタッチパネル421と、タッチパネル421に対するタッチ操作及び移動操作を検出可能な操作検出部46と、操作検出部の検出結果に基づいてロボット20、30を動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部47と、を備える。動作指令生成部は、タッチパネル上に設定された操作図形51、52、53、54、61、62、63の回転円周方向への移動操作を操作検出部が検出した場合に、その移動操作の操作速度Vdに基づいてロボットの動作速度Vrを決定する動作速度決定処理を行うことができる。【選択図】図11

4. 发明专利

JP6435940B2 ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP6435940B2
公开(公告)日：2018-12-12
申请号：JP2015056502
申请日：2015-03-19
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：菅野淳子 , 當眞博太
IPC分类号： B25J13/02

5. 发明专利

JP2021194744A 薄板状小型ワークの把持装置、薄板状小型ワークの把時方法审中-公开
公开(公告)号：JP2021194744A
公开(公告)日：2021-12-27
申请号：JP2020103774
申请日：2020-06-16
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：菅野淳子 , 太田陽平
IPC分类号： B25J13/08
摘要：【課題】薄板状に形成されている小型のワークを1つのハンドで所定の向きで把持することができる薄板状小型ワークの把時装置、薄板状小型ワークの把時方法を提供する。【解決手段】実施形態の把持装置1は、ワーク6を起立した起立状態にする複数の凹部13が形成されていて振動可能に設けられているトレー9、トレー9に載置されたワーク6の配置を検出する検出器としてのカメラ3、ワーク6を把持するハンド11が取り付けられるロボット4、ロボット4および振動機構10を制御する制御装置5を備えており、トレー9を振動させることによってワーク6を凹部13に移動および挿入させる処理と、トレー9をカメラ3で撮像することによって起立状態になっているワーク6を特定する処理と、特定したワーク6をハンド11で所定の向きで把持するようにロボット4を制御する処理と、を実行する。【選択図】図1

6. 发明专利

JP6926533B2 ロボットの動作プログラム生成装置有权
公开(公告)号：JP6926533B2
公开(公告)日：2021-08-25
申请号：JP2017040800
申请日：2017-03-03
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：宮越喜浩 , 菅野淳子
IPC分类号： G05B19/42 , B25J9/22

7. 发明专利

JP6631279B2 ロボット操作装置、ロボット操作プログラム有权
公开(公告)号：JP6631279B2
公开(公告)日：2020-01-15
申请号：JP2016018004
申请日：2016-02-02
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：當眞博太 , 金田基希 , 菅野淳子
IPC分类号： G05B19/409 , B25J13/02

8. 发明专利

JP6601201B2 ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム有权
公开(公告)号：JP6601201B2
公开(公告)日：2019-11-06
申请号：JP2015243152
申请日：2015-12-14
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：菅野淳子 , 當眞博太
IPC分类号： G06F3/0484 , G06F3/0488 , B25J13/02

9. 发明专利

JP2016175176A ロボット操作装置、ロボット操作プログラム审中-公开
标题翻译：机器人操作装置和机器人操作程序
公开(公告)号：JP2016175176A
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：JP2016018004
申请日：2016-02-02
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：當眞博太 , 金田基希 , 菅野淳子
IPC分类号： G05B19/409 , B25J13/02
CPC分类号： B25J9/161 , G05B2219/36168 , G05B2219/39446
摘要：【課題】意図しない方向へ動作するおそれを低減することができるロボット操作装置、ロボット操作プログラムを提供する。【解決手段】ペンダント4(ロボット操作装置)は、操作位置を検出する操作位置検出部26と、操作対象となるロボット2の軸が予め対応付けられている座標系を設定する座標系設定部27と、開始位置の周囲に予め設定された大きさを有する判定領域を設定する判定領域設定部28と、判定領域に到達したときの操作位置である到達位置に基づいて操作対象となる軸を選択する軸選択部29と、到達位置を中心として操作領域を設定する操作領域設定部30とを備える。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提供一种机器人操作装置，其可以将机器人操作的风险降低到非预期的方向，以及机器人操作程序。解决方案：吊坠4（机器人操作装置）包括：操作位置检测部26 其检测操作位置; 坐标系设定部27，其将作为操作对象的机器人2的轴的坐标系预先设定为对应的坐标系; 确定区域设置部分28，其在开始位置的周围设置具有预设幅度的确定区域; 轴选择部29，其基于作为机器人到达判定区域的操作位置的到达位置来选择作为操作对象的轴; 以及以到达位置为中心设定操作区域的操作区域设定部30

10. 发明专利

JP2021194745A ロボットの制御方法、吸着保持装置审中-公开
公开(公告)号：JP2021194745A
公开(公告)日：2021-12-27
申请号：JP2020103775
申请日：2020-06-16
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：菅野淳子 , 都築博
IPC分类号： B25J15/06 , B25J13/00
摘要：【課題】収容物が薄い包装材で包装されているワークにおいて、シワの発生を抑制することができるロボットの制御方法、吸着保持装置を提供する。【解決手段】実施形態によるロボット2の制御方法は、薄い包装材9aで収容物9bを包装したワーク9を吸着保持するためのものであって、吸着パッド5を、包装材9aを介して収容物9bに押し当てる工程(S2)と、吸着パッド5を押し当てた状態で吸引を開始する工程(S5)と、吸引を開始した後に吸着パッド5によりワーク9を吸着保持する工程(S7)と、を含む。【選択図】図5

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