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1. 发明专利

JP2017094458A ロボットの移動軌跡描画装置审中-公开
公开(公告)号：JP2017094458A
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：JP2015230058
申请日：2015-11-25
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：宮越喜浩 , 金田基希
IPC分类号： B25J13/06
摘要：【課題】処理負荷の増大を抑制しつつ、ロボットの実際の移動軌跡と描画される移動軌跡とのずれを抑制する。【解決手段】ロボット20を所定の制御周期で制御するコントローラ30からの信号に基づいて、制御周期よりも長い描画周期でロボット20の移動軌跡を表示部51に描画する描画装置50であって、コントローラ30から各制御周期におけるロボット20の所定点の位置を表す情報を取得し、取得された情報に基づいて、時間に対して座標系における前記位置の少なくとも1つの成分が極値になる極値点を、描画周期内に含むか否かを判定し、極値点を含まないと判定された場合に、前回の描画周期における前記位置と今回の描画周期における前記位置とを結ぶ移動軌跡を表示部51に描画し、極値点を含むと判定された場合に、前回の描画周期における前記位置から極値点に寄って今回の描画周期における前記位置へ結ぶ移動軌跡を表示部51に描画する。【選択図】図1

2. 发明专利

JP6926533B2 ロボットの動作プログラム生成装置有权
公开(公告)号：JP6926533B2
公开(公告)日：2021-08-25
申请号：JP2017040800
申请日：2017-03-03
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：宮越喜浩 , 菅野淳子
IPC分类号： G05B19/42 , B25J9/22

3. 发明专利

JP2017094466A ロボットモニタシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2017094466A
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：JP2015230572
申请日：2015-11-26
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：宮越喜浩
IPC分类号： B25J19/06
摘要：【課題】作業者がロボット本体に背を向けている状態でも、ロボット本体をモニタできるロボットモニタシステムを提供する。【解決手段】カメラ4は、ロボットアーム2の作業領域内に位置する作業者8の位置情報を取得し、付属カメラ6は、前記作業領域内に位置する作業者8の頭部方向を検出するための方向情報としての画像データを出力する。コントローラ3はアーム2の動作を制御すると共に、アーム2を3次元でモデリングした3Dモデル画像データを保持する。デバイス7は、コントローラ3より3Dモデル画像データを取得し、前記作業領域内に作業者8が位置しており且つその作業者8の頭部方向が当該作業者8の視界にアーム2が入らない方向にあると、3Dモデル画像データをその時の作業者8の位置からアーム2を視界に入れた際に見えるアーム2の状態の画像となるように加工してモニタ5の表示部5Dに表示させる。【選択図】図1

4. 发明专利

JP6582921B2 ロボットモニタシステム有权
公开(公告)号：JP6582921B2
公开(公告)日：2019-10-02
申请号：JP2015230572
申请日：2015-11-26
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：宮越喜浩
IPC分类号： B25J19/06

5. 发明专利

JP2016068236A ロボット操作装置、ロボットシステム、及びロボット操作プログラム有权
标题翻译：机器人操作装置，机器人系统和机器人操作程序
公开(公告)号：JP2016068236A
公开(公告)日：2016-05-09
申请号：JP2014203054
申请日：2014-10-01
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：宮越喜浩 , 井手慧 , 川瀬大介
IPC分类号： B25J13/02
CPC分类号： G06F3/04847 , B25J13/06 , B25J9/1656 , G05B19/409 , G06F3/0412 , G06F3/0486 , G06F3/04883 , G05B2219/36159 , G05B2219/36162 , G05B2219/36168 , G06F2203/04806 , G06F2203/04808
摘要：【課題】安全性の低下を招くことなく、ロボットの手動操作をタッチ操作により実現する。【解決手段】ロボット操作装置の動作指令生成部は、第1方向へのドラッグ操作に対応する駆動軸と第2方向へのドラッグ操作に対応する駆動軸とのうち少なくともいずれか一方の駆動軸を含む駆動軸の組合せであって予め設定されたものの中から操作対象となる一の組合せを選択する選択処理と、タッチ操作検出部で検出したタッチ操作がドラッグ操作である場合にそのドラッグ操作が第1方向又は第2方向のいずれの方向であるかを判断する操作判断処理と、ドラッグ操作が第1方向である場合に第1方向へのドラッグ操作に対応する駆動軸を駆動させるための動作指令を生成する第1動作指令生成処理と、ドラッグ操作が第2方向である場合に第2方向へのドラッグ操作に対応する駆動軸を駆動させるための動作指令を生成する第2動作指令生成処理と、を行うことができる。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：通过触摸操作来实现机器人的手动操作而不降低安全性。解决方案：机器人操作装置的操作命令生成部分可以执行以下操作：选择处理，从操作对象中选择操作对象的一个组合，设置驱动轴的组合，其包括对应于沿第一方向的牵引操作的驱动轴和对应于在第二方向上的拖动操作的导出轴中的至少一个; 操作确定处理，其中当由触摸操作检测部分检测到的触摸操作是拖动操作时，确定是否在第一方向或第二方向上执行所述拖动操作; 第一操作命令生成处理，用于当在第一方向上执行拖动操作时，产生用于驱动与第一方向上的拖动操作相对应的驱动轴的操作命令; 以及第二操作命令生成处理，用于当沿第二方向执行拖动操作时，产生用于驱动与第二方向上的拖动操作相对应的驱动轴的操作命令。选择的图示：图3

6. 发明专利

JP6958294B2 教示データ表示装置、教示データ表示方法有权
公开(公告)号：JP6958294B2
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：JP2017227864
申请日：2017-11-28
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：宮越喜浩
IPC分类号： B25J9/22

7. 发明专利

JP6946669B2 ロボットのダイレクトティーチングシステム有权
公开(公告)号：JP6946669B2
公开(公告)日：2021-10-06
申请号：JP2017040801
申请日：2017-03-03
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：宮越喜浩
IPC分类号： G05B19/42 , B25J9/22

8. 发明专利

JP6803650B2 ロボット操作装置、ロボット操作プログラム有权
公开(公告)号：JP6803650B2
公开(公告)日：2020-12-23
申请号：JP2015054773
申请日：2015-03-18
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：宮越喜浩 , 當眞博太
IPC分类号： B25J13/02

9. 发明专利

JP2018144148A ロボットのダイレクトティーチングシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2018144148A
公开(公告)日：2018-09-20
申请号：JP2017040801
申请日：2017-03-03
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：宮越喜浩
IPC分类号： G05B19/42 , B25J9/22
摘要：【課題】ロボット自体が力センサを備えていない場合であっても、ロボットのダイレクトティーチングを簡易に行うことのできるダイレクトティーチングシステムを提供する。【解決手段】ユーザがロボット20を直接動かして動作位置を教示するダイレクトティーチングに用いられるダイレクトティーチングシステム10であって、ユーザの手に取り付け可能なセンサ装置40と、センサ装置40が接触したロボット20の部位を検出する部位検出部と、部位検出部により検出された部位に応じて、ロボット20に異なる動作をさせる動作部と、ロボット20の動作位置を設定する設定部と、を備える。【選択図】図1

10. 发明专利

JP2016175177A ロボット操作装置、ロボット操作方法审中-公开
标题翻译：机器人操作装置和机器人操作方法
公开(公告)号：JP2016175177A
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：JP2016018005
申请日：2016-02-02
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：當眞博太 , 宮越喜浩
IPC分类号： B25J13/02
CPC分类号： B25J9/161 , G05B19/409 , G06F3/041 , G05B2219/35488 , G05B2219/36159 , G05B2219/36168
摘要：【課題】タッチパネルを備える構成において、操作性の向上やティーチング時間の短縮化を図ることができ、作業効率を向上させることができるロボット操作装置、ロボット操作方法を提供する。【解決手段】ロボット操作装置としてのペンダント4は、タッチパネル22に入力されるタッチ操作時の操作態様を検出する操作態様検出部26と、操作態様に所定の余裕度を持たせて対応付けられている動作態様に基づいて、ロボット2をインチング動作させる際の動作方向および動作回数を設定する動作設定部28と、動作設定部28で設定された動作方向および動作回数でインチング動作を行うように、ロボット2を動作させるための動作指令を生成する動作指令生成部30と、を備える。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够提高可操作性的机器人操作装置和机器人操作方法，缩短教学时间，并提高包括触摸面板的配置的工作效率。解决方案：作为机器人操作装置的吊坠4包括：操作模式检测部26，用于检测在触摸面板22中的触摸操作输入期间的操作模式; 操作设定部分28，用于当使机器人2基于在对操作模式给出预定的容差时对应的操作模式进行微动操作时，设定操作方向和操作频率; 以及操作命令生成部30，用于生成操作机器人2的操作命令，以便机器人执行操作方向上的微动操作和在操作设置部28中设置的操作频率。图2

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