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1. 发明申请

WO2012102442A1 ＰＣ 기반의 모듈형 휴머노이드 로봇 플랫폼 审中-公开
标题翻译：基于PC的模块型人机界面平台
公开(公告)号：WO2012102442A1
公开(公告)日：2012-08-02
申请号：PCT/KR2011/003709
申请日：2011-05-19
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 하인용 , 장욱
发明人： 김병수 , 하인용 , 장욱
IPC分类号： B25J9/08 , B25J5/00 , G06F9/00
CPC分类号： B25J9/161
摘要： 본 발명은 PC 기반의 모듈형 휴머노이드 로봇에 관한 것으로, 다수의 사용자가 사용할 수 있도록 제공되는 한 개 또는 복수개의 범용 PC를 주제어기로 하며, 고유의 ID가 할당되어 상기 주제어기에 의해 버스상에서 통신 프로토콜에 따라 제어되는 복수개의 로봇 모듈을 포함하여 구성되는 PC 기반의 모듈형 휴머노이드 로봇 플랫폼을 제공한다. 따라서 본 발명에 의하면 PC를 주제어기로 운용함으로써 사용자의 조종기 조작에 의하지 않고도 휴머노이드 로봇이 스스로 주변 상황에 따라 판단하여 행동할 수 있는 PC 기반의 모듈형 휴머노이드 로봇 플랫폼이 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及基于PC的模块型人形机器人。基于PC的模块式人形机器人平台包括：使用一个通用PC或多个用户的多个通用PC作为主控制装置的主控装置; 以及根据通信协议具有分配的原始ID的主控制装置在总线上控制的多个机器人模块。因此，根据本发明，由于PC作为主控制装置，所以基于PC的模仿型人形机器人平台，其中人形机器人可以根据其情况和环境自主地进行确定和执行动作，而没有提供用户操作控制器。

2. 发明申请

WO2013176300A1 범용 주변 장치 인터페이스, 인터페이싱 방법 및 이를 가지는 로봇용 제어 장치 审中-公开
标题翻译：通用外围接口，接口方法，以及具有控制机器人的装置
公开(公告)号：WO2013176300A1
公开(公告)日：2013-11-28
申请号：PCT/KR2012/004003
申请日：2012-05-21
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 하인용
发明人： 김병수 , 하인용
IPC分类号： B25J13/06 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00 , G05B19/414 , G05B2219/21008 , G05B2219/21085 , G05B2219/25296 , G05B2219/32141
摘要： 본 발명의 실시예에 따른 범용 주변 장치 인터페이스는 적어도 하나의 입력 단자, 적어도 하나의 출력 단자, 적어도 하나의 전원 단자 및 접지 단자를 포함하는 한 쌍의 상보적인 커넥터들을 가지는 범용 주변 장치 인터페이스로서, 주변 장치 측의 커넥터가 제어 장치 측의 커넥터에 체결될 때에, 주변 장치의 종류에 따라 속하는 전압 범위가 달라지는 식별 전압이 입력 단자에 나타날 수 있다. 이때 전압 범위는 주변 장치의 종류가 다르면 서로 중첩되지 않도록 설정될 수 있고, 주변 장치의 종류는 입력형, 입출력 혼합형, 또는 출력형 중 하나일 수 있다.
摘要翻译：根据本发明的实施例的通用外围设备接口具有一对互补连接器，其包括至少一个输入端子，至少一个输出端子，至少一个源极端子和接地端子，其中，在外围接合控制装置的连接器，可以在输入端子处出现具有根据外围设备种类变化的范围的识别电压。在这种情况下，可以将电压范围设定成为不同的外围设备彼此重叠，这些外围设备可以是输入类型，混合类型的输入和输出或输出类型。

3. 发明申请

WO2023277365A1 중력 보상 힌지 장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2023277365A1
公开(公告)日：2023-01-05
申请号：PCT/KR2022/007813
申请日：2022-06-02
申请人： (주)로보티즈
发明人： 양우식 , 박영래 , 김병수 , 하인용
IPC分类号： F16C11/04 , E05F15/614 , E05F1/12
摘要： 본 개시의 일 실시예에 따른 중력 보상 힌지 장치는, 베이스, 제1 체결 축을 통해 일측에서 베이스와 회전 가능하도록 결합되고 타측에서 개폐 대상물과 고정 결합되는 힌지부, 일측에 제2 체결 축이 형성되고 타측에서 힌지부와 결합되도록 구성된 조인트부, 제2 체결 축을 통해 일측에서 조인트부와 고정 결합되고 타측에서 베이스와 고정 결합되어 개폐 대상물의 개폐에 따른 중력 보상에 관여하는 탄성부, 및 베이스에 형성되어 힌지부를 구동시키는 제1 구동부를 포함하고, 조인트부는 힌지부에 체결 가능하도록 구성된 하나 이상의 체결 홈을 포함하고, 하나 이상의 체결 홈은 힌지부와 조인트부가 결합된 상태에서 제1 체결 축과 제2 체결 축 사이의 거리가 복수 개로 형성되도록 조인트부 상에 배치된다.

4. 发明申请

WO2022240256A1 자율 주행 로봇을 위한 거리 변환 지도 기반의 반응형 네비게이션 审中-公开
公开(公告)号：WO2022240256A1
公开(公告)日：2022-11-17
申请号：PCT/KR2022/006930
申请日：2022-05-13
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김다배 , 양은성 , 김병수 , 하인용
IPC分类号： B25J9/16 , G01C21/36 , B25J5/00 , B25J19/02 , B25J19/023 , B25J19/027 , B25J5/007 , B25J9/1666 , B25J9/1684 , G01C21/3635
摘要： 본 개시의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행되는 자율 주행 로봇이 목적지까지 주행하는 방법은, 깊이 카메라(depth camera)로부터 적어도 하나의 깊이 이미지를 수신하는 단계, 적어도 하나의 깊이 이미지에 기초하여 거리 변환 지도(distance transform map)를 생성하는 단계, 거리 변환 지도에 기초하여 서브 목적지를 결정하는 단계, 및 자율 주행 로봇을 서브 목적지로 이동시키는 단계를 포함한다.

5. 发明申请

WO2022240250A1 3차원 지도 정보를 이용한 의미론적 분할 방법 및 시스템 审中-公开
公开(公告)号：WO2022240250A1
公开(公告)日：2022-11-17
申请号：PCT/KR2022/006916
申请日：2022-05-13
申请人： (주)로보티즈
发明人： 양은성 , 조은기 , 김병수 , 하인용
IPC分类号： G06T7/11 , G06T7/50 , G06T7/90 , G06V20/40 , G06N20/00 , G06F18/00 , G06V20/41
摘要： 본 개시는 3차원 지도 정보를 이용한 의미론적 분할 방법에 관한 것이다. 3차원 지도 정보를 이용한 의미론적 분할 방법은, 특정 시점에서의 깊이 정보 및 컬러 정보를 수신하는 단계, 수신된 깊이 정보 및 컬러 정보를 이용하여 3차원 지도 정보를 생성하는 단계 -3차원 지도 정보는 X축 값, Y축 값 및 Z축 값을 기초로 구분된 복수의 복셀(voxel)을 포함함 -, 생성된 3차원 지도 정보를 이용하여 2차원 조감도 영상을 생성하는 단계 및 의미론적 분할 모델을 이용하여 생성된 2차원 조감도 영상 내에 포함된 의미론적 정보를 추출하는 단계를 포함한다.

6. 发明申请

WO2021090968A1 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2021090968A1
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：PCT/KR2019/014917
申请日：2019-11-05
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김홍현 , 손수경 , 최대성 , 온진욱 , 김병수 , 하인용
IPC分类号： B25J9/08 , B25J9/16
摘要： 본 발명은 다수의 구동부 정보 연동 모듈 및 방법에 관한 것으로 통신을 이용해 마스터가 복수의 슬래이브 장치에 포함된 다수의 구동부를 제어하는 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 로봇 시스템의 구동부 연동 모듈 및 방법은 기존의 하나의 장치에 하나의 구동부를 사용하는 로봇 모션테이블과 별도의 변환 작업이 없이 호환성을 제공한다.

7. 发明申请

WO2021100946A1 부하 토크 검출 장치 및 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2021100946A1
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：PCT/KR2019/016287
申请日：2019-11-25
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김병수 , 하인용 , 전용희 , 손수경 , 남형철
IPC分类号： G01L3/14 , G01L5/00
摘要： 본 발명은 부하 토크 검출 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇 시스템에서 부하 토크를 검출하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 부하 토크 측정 엑츄에이터에 포함된 위치 센서의 자체적인 복수 회전 기능이나 추가적인 전원 장치 없이 부하토크를 정확하게 검출할 수 있다.

8. 发明申请

WO2021090987A1 효율적인 통신 버스 중재 시스템 및 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2021090987A1
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：PCT/KR2019/015169
申请日：2019-11-08
申请人： (주)로보티즈
发明人： 고영준 , 손수경 , 최대성 , 김희일 , 김병수 , 하인용
IPC分类号： H04L12/40 , H04L12/861 , H04L29/06
摘要： 본 발명은 통신 프로토콜 상의 효율적인 통신 버스 중재 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 효율적인 통신 버스 중재 시스템 및 방법은 멀티 드롭 통신에서의 슬래이브 통신 버스 중재 시스템 및 방법으로 마스터 컨트롤러의 쿼리에 슬래이브 컨트롤러가 순차적으로 응답하는 방식에서, 패킷의 구조를 개선하여 효율적이고 빠른 통신 속도를 제공한다.

9. 发明申请

WO2021010612A1 이동 로봇 플랫폼 시스템 및 그 운용 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2021010612A1
公开(公告)日：2021-01-21
申请号：PCT/KR2020/008259
申请日：2020-06-25
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김병수 , 하인용 , 양우식 , 표윤석
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 본 발명은 이동 로봇 플랫폼 시스템 및 그 운용 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇 플랫폼 시스템은 활용 목적에 따라 이동로봇의 원격 제어를 수행하는 원격 제어부, 미리 설정된 기준에 근거한 자율주행 구간에서 상기 이동 로봇을 자율 주행하는 자율 주행부, 이동 로봇의 주행을 위한 데이터를 수집하는 데이터 수집부, 상기 수집한 데이터를 포함한 강화학습 데이터를 이용하여 상기 이동 로봇을 학습하는 학습부 및 상기 이동 로봇이 해당 목적지까지 이동할 때 상기 학습 정도에 근거하여 원격 제어 구간과 자율 주행 구간을 판단하는 판단부를 포함할 수 있다.

10. 发明申请

WO2018207955A1 위치 피드백 장치가 내장된 감속기 审中-公开
公开(公告)号：WO2018207955A1
公开(公告)日：2018-11-15
申请号：PCT/KR2017/004804
申请日：2017-05-10
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김병수 , 하인용 , 남형철
IPC分类号： B25J9/10 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/10 , B25J19/00
摘要： 본 발명의 일 실시예는, 일 측면에 따른 위치 피드백 장치를 갖는 감속기에 있어서, 감속기 외주면을 둘러싸는 형태의 감속기 케이스, 중공된 일자형 동력 전달 경로와 베어링 일체형 양단 지지 구조의 출력축을 구비하여 동력을 입력 받아 감속한 후 출력하는 인서트 기어 모듈 및 상기 인서트 기어 모듈에 장착되는 엔코더를 포함하되, 상기 엔코더는, 상기 베어링 일체형 양단 지지 구조의 출력축 하단 일측에 마련되며, 또한 감속기 케이스에 마련된 내장홈에 구비되는 것을 특징으로 하는 위치 피드백 장치가 내장된 감속기를 제공한다.

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