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1. 发明申请

WO2013176300A1 범용 주변 장치 인터페이스, 인터페이싱 방법 및 이를 가지는 로봇용 제어 장치 审中-公开
标题翻译：通用外围接口，接口方法，以及具有控制机器人的装置
公开(公告)号：WO2013176300A1
公开(公告)日：2013-11-28
申请号：PCT/KR2012/004003
申请日：2012-05-21
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 하인용
发明人： 김병수 , 하인용
IPC分类号： B25J13/06 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00 , G05B19/414 , G05B2219/21008 , G05B2219/21085 , G05B2219/25296 , G05B2219/32141
摘要： 본 발명의 실시예에 따른 범용 주변 장치 인터페이스는 적어도 하나의 입력 단자, 적어도 하나의 출력 단자, 적어도 하나의 전원 단자 및 접지 단자를 포함하는 한 쌍의 상보적인 커넥터들을 가지는 범용 주변 장치 인터페이스로서, 주변 장치 측의 커넥터가 제어 장치 측의 커넥터에 체결될 때에, 주변 장치의 종류에 따라 속하는 전압 범위가 달라지는 식별 전압이 입력 단자에 나타날 수 있다. 이때 전압 범위는 주변 장치의 종류가 다르면 서로 중첩되지 않도록 설정될 수 있고, 주변 장치의 종류는 입력형, 입출력 혼합형, 또는 출력형 중 하나일 수 있다.
摘要翻译：根据本发明的实施例的通用外围设备接口具有一对互补连接器，其包括至少一个输入端子，至少一个输出端子，至少一个源极端子和接地端子，其中，在外围接合控制装置的连接器，可以在输入端子处出现具有根据外围设备种类变化的范围的识别电压。在这种情况下，可以将电压范围设定成为不同的外围设备彼此重叠，这些外围设备可以是输入类型，混合类型的输入和输出或输出类型。

2. 发明申请

WO2012102442A1 ＰＣ 기반의 모듈형 휴머노이드 로봇 플랫폼 审中-公开
标题翻译：基于PC的模块型人机界面平台
公开(公告)号：WO2012102442A1
公开(公告)日：2012-08-02
申请号：PCT/KR2011/003709
申请日：2011-05-19
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 하인용 , 장욱
发明人： 김병수 , 하인용 , 장욱
IPC分类号： B25J9/08 , B25J5/00 , G06F9/00
CPC分类号： B25J9/161
摘要： 본 발명은 PC 기반의 모듈형 휴머노이드 로봇에 관한 것으로, 다수의 사용자가 사용할 수 있도록 제공되는 한 개 또는 복수개의 범용 PC를 주제어기로 하며, 고유의 ID가 할당되어 상기 주제어기에 의해 버스상에서 통신 프로토콜에 따라 제어되는 복수개의 로봇 모듈을 포함하여 구성되는 PC 기반의 모듈형 휴머노이드 로봇 플랫폼을 제공한다. 따라서 본 발명에 의하면 PC를 주제어기로 운용함으로써 사용자의 조종기 조작에 의하지 않고도 휴머노이드 로봇이 스스로 주변 상황에 따라 판단하여 행동할 수 있는 PC 기반의 모듈형 휴머노이드 로봇 플랫폼이 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及基于PC的模块型人形机器人。基于PC的模块式人形机器人平台包括：使用一个通用PC或多个用户的多个通用PC作为主控制装置的主控装置; 以及根据通信协议具有分配的原始ID的主控制装置在总线上控制的多个机器人模块。因此，根据本发明，由于PC作为主控制装置，所以基于PC的模仿型人形机器人平台，其中人形机器人可以根据其情况和环境自主地进行确定和执行动作，而没有提供用户操作控制器。

3. 发明申请

WO2013062155A1 일체형 싸이클로이드 감속기 审中-公开
标题翻译：集成循环减速机
公开(公告)号：WO2013062155A1
公开(公告)日：2013-05-02
申请号：PCT/KR2011/008073
申请日：2011-10-27
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 이정호
发明人： 김병수 , 이정호
IPC分类号： F16H1/34 , F16H1/28
CPC分类号： B25J9/1025 , F16H1/32
摘要： 본 발명은 일체형 싸이클로이드 감속기에 관한 것으로, 동력을 입력받는 입력부, 입력된 동력을 감속비 만큼 감속시키는 감속부, 감속된 동력을 출력하는 출력부, 입력부와 감속부 및 출력부가 내장되는 케이스를 포함하는 싸이클로이드 감속기에 있어서; 상기 감속부를 구성하는 판기어와 접촉하면서 치수차만큼 감속시키는 핀기어가 상기 케이스의 내주면에 일체로 형성되고; 상기 핀기어와 출력측 방향으로 간격을 두고 상기 케이스의 내주면에 일체로 요입형성된 베어링홈; 일부는 상기 베어링홈에 삽입되고, 나머지 일부는 출력부의 외주면에 삽입되어 출력부를 회전지지하는 베어링;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 일체형 싸이클로이드 감속기를 제공한다. 본 발명에 따르면, 케이스와 핀기어 및 베어링을 일체화시킴으로써 가공오차와 조립오차를 없애 고정밀 고감속 특성을 확보할 수 있고, 제조비용을 절감할 수 있으며, 감속기 전체 볼륨을 줄이는 효과를 얻을 수 있다.
摘要翻译：摆线减速器技术领域本发明涉及一种集成摆线减速器和摆线减速器，该摆线减速器包括用于接收动力输入的输入单元，用于使输入功率减速减速比的减速单元，用于输出减速功率的输出单元，包括输入单元，减速单元和输出单元，其中，在齿轮的内周面上一体地形成有将齿轮（构成减速单元）与齿数（构成减速单元）接触和减速的销齿轮，。摆线减速器还包括：在输出轴方向与销齿轮一定距离的一体地形成在壳体的内周面上的轴承槽; 以及轴承，其具有插入到所述轴承槽中的部分，并且所述剩余部分插入所述输出单元的外周表面中以可旋转地支撑所述输出单元。根据本发明，通过集成壳体，销齿轮和轴承，可以消除加工误差和组装误差，以实现高精度和高减速性能，可以降低制造成本，并且减速器的总体积可以减少

4. 发明申请

WO2013172488A1 잠금-풀림 기능이 있는 탄성 결합체 审中-公开
标题翻译：具有锁定功能的弹性联轴器
公开(公告)号：WO2013172488A1
公开(公告)日：2013-11-21
申请号：PCT/KR2012/003765
申请日：2012-05-14
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 이정호
发明人： 김병수 , 이정호
IPC分类号： A63H33/04 , A63H33/10 , A63H33/12
CPC分类号： A63H33/12
摘要： 본 발명의 일 실시예에 의하면, 탄성 결합체는, 제1 및 제2 피결합재에 각각 형성된 제1 및 제2 삽입공에 삽입되어 상기 제1 및 제2 피결합재를 연결하며, 외주면으로부터 각각 돌출되어 상단부 및 하단부에 배치된 상부걸림턱 및 하부걸림턱과, 하단으로부터 삽입방향과 나란한 방향을 따라 외주면에 형성된 두 개 이상의 가이드슬롯들을 가지는 중공 소켓; 그리고 상기 중공 소켓의 내부에 삽입되어 상기 상부걸림턱 및 하부걸림턱이 상기 중공 소켓의 내측으로 이동하는 것을 제한하는 지지핀과, 상기 지지핀의 외주면으로부터 돌출되어 상기 가이드슬롯들을 따라 각각 이동하는 둘 이상의 가이드돌기들을 구비하는 고정핀을 포함한다.
摘要翻译：根据本发明的一个实施例的弹性联轴器包括：具有上保持突起和下保持突起的中空插座，其插入到分别形成在第一物体中的第一插入孔和第二插孔中，联接的第二物体和待耦合的第一物体和待耦合的第二物体并且分别从外周面突出以配置在第二物体的上端部和下端部中空插座，以及两个或更多个引导槽，它们在平行于插入方向的方向从下端形成在外周面上; 支撑销插入中空插座，以限制上保持突起和下保持突起朝向中空插座的内部的移动; 以及具有从支撑销的外周面突出的两个以上的引导突起的固定销，并且分别沿着引导槽移动。

5. 发明申请

WO2012169680A1 복수의 2단 평기어를 이용한 감속기 구조체 및 그를 포함하는 액츄에이터 모듈 审中-公开
标题翻译：使用两速运动齿轮的多重减振器结构，以及包括其中的致动器模块
公开(公告)号：WO2012169680A1
公开(公告)日：2012-12-13
申请号：PCT/KR2011/004265
申请日：2011-06-10
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 이정호
发明人： 김병수 , 이정호
IPC分类号： F16H1/06 , H02K7/116
CPC分类号： H02K7/116 , F16H1/22
摘要： 본 발명은 복수의 2단 평기어를 이용한 감속기 구조체 및 그를 포함하는 액츄에이터 모듈에 관한 것으로, 회전 모터의 고속 회전을 저속으로 감속시켜 외주면에 치면이 형성된 출력기어에 토오크를 전달하는 복수의 2단 평기어를 이용한 감속기 구조체는, 상부 평기어와 상부 평기어의 하부에 일체로 형성되는 하부 평기어로 형성되고 상기 출력기어와 회전 가능하게 결합되는 1차 감속용 2단 평기어를 포함하는 1차 감속부 및 1차 감속부의 마지막 2단 평기어와 출력기어 사이에 형성되며 1차 감속부의 마지막 2단 평기어의 하부 평기어와 맞물리는 상부 평기어와 출력기어의 치면과 치합되어 연동되는 하부 평기어로 형성된 적어도 2 이상의 2차 감속용 2단 평기어를 포함하고 적어도 2 이상의 2차 감속용 2단 평기어가 서로 대칭되게 형성되는 2차 감속부를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种使用多个二速正齿轮的减速器结构及包括其的致动器模块，以及使用多个两速正齿轮的减速器结构，用于减小旋转电动机的高速旋转低速，以便将扭矩传递到在其外圆周表面上设置有齿表面的输出齿轮，包括：第一减速部分，包括上正齿轮和下正齿轮，其与上部正齿轮的下部，以及可旋转地联接到输出齿轮上的第一速度减速的双速正齿轮; 以及第二减速部，其形成在所述第一减速部的最后的两速正齿轮与所述输出齿轮之间，所述第二减速部包括用于二次减速的至少两个二速正齿轮，还包括上部正齿轮其与第一减速部分的最后两个速度正齿轮的较低正齿轮和与正齿轮啮合并且与输出齿轮的齿表面相联动的下正齿轮传动，其中，对称地形成用于第二减速的至少两个两速直齿轮。

6. 发明申请

WO2013176299A1 캘리브레이션 지그 및 이를 포함하는 액츄에이터 어셈블리, 그리고 액츄에이터 어셈블리의 캘리브레이션 방법 审中-公开
标题翻译：校准夹和执行器组件包括它们，以及执行器组件的校准方法
公开(公告)号：WO2013176299A1
公开(公告)日：2013-11-28
申请号：PCT/KR2012/004002
申请日：2012-05-21
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 장욱
发明人： 김병수 , 장욱
IPC分类号： B25J19/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/50132
摘要： 본 발명의 일 실시예에 의하면, 액츄에이터 어셈블리는, 인서트바디 및 상기 인서트 바디의 전면에 형성된 삽입홀을 가지는 하우징; 상기 삽입홀을 관통하여 설치되는 혼기어; 상기 하우징의 내부에 설치되며, 상기 혼기어와 함께 회전하는 회전축; 상기 회전축에 설치되어 상기 회전축과 함께 회전하는 자석; 상기 하우징의 내부에 설치되어 상기 자석으로부터 이격되며, 상기 자석의 회전에 따른 자기장을 검출하는 엔코더; 그리고 상기 인서트 바디의 전면에 장착가능하며, 장착시 상기 인서트바디가 삽입되어 고정가능한 수용부 및 상기 전면과 대응되는 일면을 관통하여 형성된 고정홀을 가지는 캘리브레이션 지그를 포함하되, 상기 캘리브레이션 지그는 상기 고정홀의 내주면에 형성되어 장착시 상기 혼기어에 체결되는 내측기어가 형성된다.
摘要翻译：根据本发明的实施例，致动器组件包括：壳体，其具有插入体和形成在插入体的前侧中的插入孔; 通过插入孔安装的喇叭齿轮; 旋转轴，布置在所述壳体内，以与所述喇叭齿轮一起旋转; 安装在所述旋转轴上以与所述旋转轴一起旋转的磁体; 安装在壳体内的编码器，用于与磁体分离，用于检测根据磁体旋转产生的磁场; 以及可安装到插入体前侧的校准夹具，具有用于固定地容纳插入体的接收部和通过与前侧相对的一侧形成的固定孔，其中校准夹具具有形成在内周中的内齿的固定孔，以便接合喇叭齿轮。

7. 发明申请

WO2021100946A1 부하 토크 검출 장치 및 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2021100946A1
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：PCT/KR2019/016287
申请日：2019-11-25
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김병수 , 하인용 , 전용희 , 손수경 , 남형철
IPC分类号： G01L3/14 , G01L5/00
摘要： 본 발명은 부하 토크 검출 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇 시스템에서 부하 토크를 검출하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 부하 토크 측정 엑츄에이터에 포함된 위치 센서의 자체적인 복수 회전 기능이나 추가적인 전원 장치 없이 부하토크를 정확하게 검출할 수 있다.

8. 发明申请

WO2021090987A1 효율적인 통신 버스 중재 시스템 및 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2021090987A1
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：PCT/KR2019/015169
申请日：2019-11-08
申请人： (주)로보티즈
发明人： 고영준 , 손수경 , 최대성 , 김희일 , 김병수 , 하인용
IPC分类号： H04L12/40 , H04L12/861 , H04L29/06
摘要： 본 발명은 통신 프로토콜 상의 효율적인 통신 버스 중재 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 효율적인 통신 버스 중재 시스템 및 방법은 멀티 드롭 통신에서의 슬래이브 통신 버스 중재 시스템 및 방법으로 마스터 컨트롤러의 쿼리에 슬래이브 컨트롤러가 순차적으로 응답하는 방식에서, 패킷의 구조를 개선하여 효율적이고 빠른 통신 속도를 제공한다.

9. 发明申请

WO2021010612A1 이동 로봇 플랫폼 시스템 및 그 운용 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2021010612A1
公开(公告)日：2021-01-21
申请号：PCT/KR2020/008259
申请日：2020-06-25
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김병수 , 하인용 , 양우식 , 표윤석
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 본 발명은 이동 로봇 플랫폼 시스템 및 그 운용 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇 플랫폼 시스템은 활용 목적에 따라 이동로봇의 원격 제어를 수행하는 원격 제어부, 미리 설정된 기준에 근거한 자율주행 구간에서 상기 이동 로봇을 자율 주행하는 자율 주행부, 이동 로봇의 주행을 위한 데이터를 수집하는 데이터 수집부, 상기 수집한 데이터를 포함한 강화학습 데이터를 이용하여 상기 이동 로봇을 학습하는 학습부 및 상기 이동 로봇이 해당 목적지까지 이동할 때 상기 학습 정도에 근거하여 원격 제어 구간과 자율 주행 구간을 판단하는 판단부를 포함할 수 있다.

10. 发明申请

WO2020105754A1 배선수용공간을 가지는 액츄에이터 및 이를 가지는 다관절 기구 审中-公开
公开(公告)号：WO2020105754A1
公开(公告)日：2020-05-28
申请号：PCT/KR2018/014377
申请日：2018-11-21
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김도량 , 김병수
IPC分类号： B25J9/12 , B25J9/10 , B25J19/00 , B25J9/06
摘要： 본 발명의 일실시예는 배선수용공간을 가지는 액츄에이터를 제공한다. 배선수용공간을 가지는 액츄에이터는 하우징; 상기 하우징에 수용되며, 상기 하우징으로부터 노출되는 출력단을 가지는 구동모듈; 일단이 상기 구동모듈에 전기적으로 연결되며, 상기 하우징의 외부로 노출된 배선; 그리고 상기 출력단측에서 상기 하우징에 결합된 배선처리유닛으로서, 상기 출력단에 대응하는 개구부와, 상기 개구부 주변에 형성된 배선수용공간을 가지며, 상기 하우징의 외면을 따라 연장된 상기 배선이 상기 출력단의 회전에 방해되지 않도록 배선여유분을 가지되, 상기 배선여유분은 상기 배선수용공간에서 절곡되어 수용되며, 상기 배선의 타단이 상기 개구부를 통해 상기 배선처리유닛의 외부로 인출되는 배선처리유닛;을 포함한다.

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