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1. 发明申请

WO2023277365A1 중력 보상 힌지 장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2023277365A1
公开(公告)日：2023-01-05
申请号：PCT/KR2022/007813
申请日：2022-06-02
申请人： (주)로보티즈
发明人： 양우식 , 박영래 , 김병수 , 하인용
IPC分类号： F16C11/04 , E05F15/614 , E05F1/12
摘要： 본 개시의 일 실시예에 따른 중력 보상 힌지 장치는, 베이스, 제1 체결 축을 통해 일측에서 베이스와 회전 가능하도록 결합되고 타측에서 개폐 대상물과 고정 결합되는 힌지부, 일측에 제2 체결 축이 형성되고 타측에서 힌지부와 결합되도록 구성된 조인트부, 제2 체결 축을 통해 일측에서 조인트부와 고정 결합되고 타측에서 베이스와 고정 결합되어 개폐 대상물의 개폐에 따른 중력 보상에 관여하는 탄성부, 및 베이스에 형성되어 힌지부를 구동시키는 제1 구동부를 포함하고, 조인트부는 힌지부에 체결 가능하도록 구성된 하나 이상의 체결 홈을 포함하고, 하나 이상의 체결 홈은 힌지부와 조인트부가 결합된 상태에서 제1 체결 축과 제2 체결 축 사이의 거리가 복수 개로 형성되도록 조인트부 상에 배치된다.

2. 发明申请

WO2018135698A1 반중공형 액추에이터 모듈 审中-公开
公开(公告)号：WO2018135698A1
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：PCT/KR2017/003024
申请日：2017-03-21
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김병수 , 음용진
IPC分类号： B25J9/12 , B25J9/00 , B25J19/00
摘要： 본 발명은 반중공형 액추에이터 모듈 관한 것으로, 더욱 상세하게는 모터 및 감속기를 내장하는 액추에이터 모듈에 있어서, 배선(케이블)의 연결구조를 개선하여 다른 액추에이터 모듈 또는 모듈연결부재 등과의 결합함에 있어 배선의 얽힘 문제를 해결한 반중공형 액추에이터 모듈에 관한 것이다.

3. 发明申请

WO2018097417A2 다중 프로토콜을 지원하는 통신시스템에서의 패킷 충돌 방지 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2018097417A2
公开(公告)日：2018-05-31
申请号：PCT/KR2017/003196
申请日：2017-03-24
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김병수 , 최대성
IPC分类号： H04L12/801 , H04L12/823 , H04L29/06
CPC分类号： H04L29/06
摘要： 본 발명은 다중 프로토콜을 지원하는 통신시스템에서의 패킷 충돌 방지 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 특정 프로토콜을 사용하는 슬레이브 기기는 마스터 기기로부터 전송되는 명령패킷을 실행하지 않도록 제어되는 패킷 간의 충돌을 방지하는 방법에 관한 것이다.

4. 发明申请

WO2018004033A1 적응형 파지가 가능한 로봇 핸드용 그리퍼 审中-公开
标题翻译：自适应抓握机器人手抓爪
公开(公告)号：WO2018004033A1
公开(公告)日：2018-01-04
申请号：PCT/KR2016/006998
申请日：2016-06-30
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김병수 , 이정호
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/08 , B25J9/10
CPC分类号： B25J15/022 , B25J15/0009 , Y10S901/39
摘要： 본 발명은 적응형 파지가 가능한 로봇 핸드용 그리퍼에 관한 것이다. 본 발명의 일실시예는 적응형 파지가 가능한 로봇 핸드용 그리퍼로서, 하나 이상의 핑거를 가진 핑거부를 포함하며, 상기 핑거는, 일단이 케이싱에 회동 가능하게 고정된 제1 링크와, 일단이 상기 제1 링크의 타단과 조인트 결합된 제2 링크와, 일단이 상기 케이싱에 회동 가능하게 고정되며, 외부로부터 구동력을 전달받아 가동하는 제3 링크와, 일단이 상기 제3 링크의 타단과 조인트 결합된 제4 링크와, 상기 제2 링크의 타단 및 상기 제4 링크의 타단과 조인트 결합된 파지부재를 포함하며, 상기 제1 링크, 제2링크, 제3 링크, 제4 링크, 및 파지부재 중 두 개의 부재의 구동이 제한됨으로써, 집게 잡기와 감싸 잡기가 선택적으로 또는 순차적으로 이루어지는 것을 특징으로 하는, 적응형 파지가 가능한 로봇 핸드용 그리퍼를 제공한다.
摘要翻译：本发明涉及一种能够自适应夹持的用于机器人手的夹持器。本发明的一个实施例中为机械手的夹持器是自适应的抓握可用的，并且包括具有至少一个手指，手指，一旦和可旋转地固定在壳体内的第一连杆，所述第一的一端的手指和关节联接的第一连杆的第二连杆，在此一端可旋转地固定到所述壳体的另一端，并且在运行从外部接收的驱动力的第三连杆，该第三连杆联接的接头的另一端的一个端部 4个链路和两个第一和包括一个端部和接头联接的第二连杆机构的第四连杆的握持构件的另一端，所述第一连杆，第二连杆，第三连杆，第四连杆，和保持部件用于能够自适应夹持的机械手的夹持器的特征在于，构件的驱动受到限制，使得夹持和包裹被选择性地或顺序地执行。

5. 发明申请

WO2014133220A1 유닛 확장이 가능한 이동통신기기 케이스 审中-公开
标题翻译：具有可扩展单元的移动通信设备
公开(公告)号：WO2014133220A1
公开(公告)日：2014-09-04
申请号：PCT/KR2013/003263
申请日：2013-04-18
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김병수
IPC分类号： A45C11/00
CPC分类号： A45C11/00 , A45C11/182 , A45C13/004 , A45C13/10 , A45C15/00 , A45C2011/002 , A45C2011/003 , A63H33/04 , H04B1/3888
摘要： 본 발명의 일실시예는 다양한 기능이 가능한 유닛 확장이 가능한 이동통신기기 케이스를 제공한다. 본 발명의 실시예에 따른 유닛 확장이 가능한 이동통신기기 케이스는 케이스, 결합구 및 유닛을 포함하여 이루어진다. 여기서, 케이스는 행 방향 및 열 방향 중 적어도 어느 한 방향을 따라 일정한 간격으로 복수의 결합공이 관통 형성된 평판형의 플레이트를 가지며, 이동통신기기에 탈착가능하게 결합된다. 결합구는 결합공에 결합된다. 그리고, 유닛은결합공이 하나 이상 형성되고, 결합구에 결합되어 케이스에 탈착가능하게 창작된다.
摘要翻译：本发明的一个实施例提供了具有各种功能的可扩展单元的移动通信设备外壳。根据本发明的实施例的具有可延伸单元的移动通信装置壳体包括壳体，联接开口和单元。这里，壳体具有根据垂直方向或水平方向中的至少一个以预定距离被多个联接开口贯穿的平板型，并且可拆卸地联接到移动通信装置壳体。联接开口联接到联接孔。此外，该单元具有至少一个联接孔并联接到联接开口，以便可拆卸地设置在壳体上。

6. 发明申请

WO2013172488A1 잠금-풀림 기능이 있는 탄성 결합체 审中-公开
标题翻译：具有锁定功能的弹性联轴器
公开(公告)号：WO2013172488A1
公开(公告)日：2013-11-21
申请号：PCT/KR2012/003765
申请日：2012-05-14
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 이정호
发明人： 김병수 , 이정호
IPC分类号： A63H33/04 , A63H33/10 , A63H33/12
CPC分类号： A63H33/12
摘要： 본 발명의 일 실시예에 의하면, 탄성 결합체는, 제1 및 제2 피결합재에 각각 형성된 제1 및 제2 삽입공에 삽입되어 상기 제1 및 제2 피결합재를 연결하며, 외주면으로부터 각각 돌출되어 상단부 및 하단부에 배치된 상부걸림턱 및 하부걸림턱과, 하단으로부터 삽입방향과 나란한 방향을 따라 외주면에 형성된 두 개 이상의 가이드슬롯들을 가지는 중공 소켓; 그리고 상기 중공 소켓의 내부에 삽입되어 상기 상부걸림턱 및 하부걸림턱이 상기 중공 소켓의 내측으로 이동하는 것을 제한하는 지지핀과, 상기 지지핀의 외주면으로부터 돌출되어 상기 가이드슬롯들을 따라 각각 이동하는 둘 이상의 가이드돌기들을 구비하는 고정핀을 포함한다.
摘要翻译：根据本发明的一个实施例的弹性联轴器包括：具有上保持突起和下保持突起的中空插座，其插入到分别形成在第一物体中的第一插入孔和第二插孔中，联接的第二物体和待耦合的第一物体和待耦合的第二物体并且分别从外周面突出以配置在第二物体的上端部和下端部中空插座，以及两个或更多个引导槽，它们在平行于插入方向的方向从下端形成在外周面上; 支撑销插入中空插座，以限制上保持突起和下保持突起朝向中空插座的内部的移动; 以及具有从支撑销的外周面突出的两个以上的引导突起的固定销，并且分别沿着引导槽移动。

7. 发明申请

WO2012169680A1 복수의 2단 평기어를 이용한 감속기 구조체 및 그를 포함하는 액츄에이터 모듈 审中-公开
标题翻译：使用两速运动齿轮的多重减振器结构，以及包括其中的致动器模块
公开(公告)号：WO2012169680A1
公开(公告)日：2012-12-13
申请号：PCT/KR2011/004265
申请日：2011-06-10
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 이정호
发明人： 김병수 , 이정호
IPC分类号： F16H1/06 , H02K7/116
CPC分类号： H02K7/116 , F16H1/22
摘要： 본 발명은 복수의 2단 평기어를 이용한 감속기 구조체 및 그를 포함하는 액츄에이터 모듈에 관한 것으로, 회전 모터의 고속 회전을 저속으로 감속시켜 외주면에 치면이 형성된 출력기어에 토오크를 전달하는 복수의 2단 평기어를 이용한 감속기 구조체는, 상부 평기어와 상부 평기어의 하부에 일체로 형성되는 하부 평기어로 형성되고 상기 출력기어와 회전 가능하게 결합되는 1차 감속용 2단 평기어를 포함하는 1차 감속부 및 1차 감속부의 마지막 2단 평기어와 출력기어 사이에 형성되며 1차 감속부의 마지막 2단 평기어의 하부 평기어와 맞물리는 상부 평기어와 출력기어의 치면과 치합되어 연동되는 하부 평기어로 형성된 적어도 2 이상의 2차 감속용 2단 평기어를 포함하고 적어도 2 이상의 2차 감속용 2단 평기어가 서로 대칭되게 형성되는 2차 감속부를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种使用多个二速正齿轮的减速器结构及包括其的致动器模块，以及使用多个两速正齿轮的减速器结构，用于减小旋转电动机的高速旋转低速，以便将扭矩传递到在其外圆周表面上设置有齿表面的输出齿轮，包括：第一减速部分，包括上正齿轮和下正齿轮，其与上部正齿轮的下部，以及可旋转地联接到输出齿轮上的第一速度减速的双速正齿轮; 以及第二减速部，其形成在所述第一减速部的最后的两速正齿轮与所述输出齿轮之间，所述第二减速部包括用于二次减速的至少两个二速正齿轮，还包括上部正齿轮其与第一减速部分的最后两个速度正齿轮的较低正齿轮和与正齿轮啮合并且与输出齿轮的齿表面相联动的下正齿轮传动，其中，对称地形成用于第二减速的至少两个两速直齿轮。

8. 发明申请

WO2012102442A1 ＰＣ 기반의 모듈형 휴머노이드 로봇 플랫폼 审中-公开
标题翻译：基于PC的模块型人机界面平台
公开(公告)号：WO2012102442A1
公开(公告)日：2012-08-02
申请号：PCT/KR2011/003709
申请日：2011-05-19
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 하인용 , 장욱
发明人： 김병수 , 하인용 , 장욱
IPC分类号： B25J9/08 , B25J5/00 , G06F9/00
CPC分类号： B25J9/161
摘要： 본 발명은 PC 기반의 모듈형 휴머노이드 로봇에 관한 것으로, 다수의 사용자가 사용할 수 있도록 제공되는 한 개 또는 복수개의 범용 PC를 주제어기로 하며, 고유의 ID가 할당되어 상기 주제어기에 의해 버스상에서 통신 프로토콜에 따라 제어되는 복수개의 로봇 모듈을 포함하여 구성되는 PC 기반의 모듈형 휴머노이드 로봇 플랫폼을 제공한다. 따라서 본 발명에 의하면 PC를 주제어기로 운용함으로써 사용자의 조종기 조작에 의하지 않고도 휴머노이드 로봇이 스스로 주변 상황에 따라 판단하여 행동할 수 있는 PC 기반의 모듈형 휴머노이드 로봇 플랫폼이 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及基于PC的模块型人形机器人。基于PC的模块式人形机器人平台包括：使用一个通用PC或多个用户的多个通用PC作为主控制装置的主控装置; 以及根据通信协议具有分配的原始ID的主控制装置在总线上控制的多个机器人模块。因此，根据本发明，由于PC作为主控制装置，所以基于PC的模仿型人形机器人平台，其中人形机器人可以根据其情况和环境自主地进行确定和执行动作，而没有提供用户操作控制器。

9. 发明申请

WO2021100946A1 부하 토크 검출 장치 및 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2021100946A1
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：PCT/KR2019/016287
申请日：2019-11-25
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김병수 , 하인용 , 전용희 , 손수경 , 남형철
IPC分类号： G01L3/14 , G01L5/00
摘要： 본 발명은 부하 토크 검출 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇 시스템에서 부하 토크를 검출하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 부하 토크 측정 엑츄에이터에 포함된 위치 센서의 자체적인 복수 회전 기능이나 추가적인 전원 장치 없이 부하토크를 정확하게 검출할 수 있다.

10. 发明申请

WO2021090987A1 효율적인 통신 버스 중재 시스템 및 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2021090987A1
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：PCT/KR2019/015169
申请日：2019-11-08
申请人： (주)로보티즈
发明人： 고영준 , 손수경 , 최대성 , 김희일 , 김병수 , 하인용
IPC分类号： H04L12/40 , H04L12/861 , H04L29/06
摘要： 본 발명은 통신 프로토콜 상의 효율적인 통신 버스 중재 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 효율적인 통신 버스 중재 시스템 및 방법은 멀티 드롭 통신에서의 슬래이브 통신 버스 중재 시스템 및 방법으로 마스터 컨트롤러의 쿼리에 슬래이브 컨트롤러가 순차적으로 응답하는 방식에서, 패킷의 구조를 개선하여 효율적이고 빠른 통신 속도를 제공한다.

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