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1. 发明申请

WO2018004033A1 적응형 파지가 가능한 로봇 핸드용 그리퍼 审中-公开
标题翻译：自适应抓握机器人手抓爪
公开(公告)号：WO2018004033A1
公开(公告)日：2018-01-04
申请号：PCT/KR2016/006998
申请日：2016-06-30
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김병수 , 이정호
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/08 , B25J9/10
CPC分类号： B25J15/022 , B25J15/0009 , Y10S901/39
摘要： 본 발명은 적응형 파지가 가능한 로봇 핸드용 그리퍼에 관한 것이다. 본 발명의 일실시예는 적응형 파지가 가능한 로봇 핸드용 그리퍼로서, 하나 이상의 핑거를 가진 핑거부를 포함하며, 상기 핑거는, 일단이 케이싱에 회동 가능하게 고정된 제1 링크와, 일단이 상기 제1 링크의 타단과 조인트 결합된 제2 링크와, 일단이 상기 케이싱에 회동 가능하게 고정되며, 외부로부터 구동력을 전달받아 가동하는 제3 링크와, 일단이 상기 제3 링크의 타단과 조인트 결합된 제4 링크와, 상기 제2 링크의 타단 및 상기 제4 링크의 타단과 조인트 결합된 파지부재를 포함하며, 상기 제1 링크, 제2링크, 제3 링크, 제4 링크, 및 파지부재 중 두 개의 부재의 구동이 제한됨으로써, 집게 잡기와 감싸 잡기가 선택적으로 또는 순차적으로 이루어지는 것을 특징으로 하는, 적응형 파지가 가능한 로봇 핸드용 그리퍼를 제공한다.
摘要翻译：本发明涉及一种能够自适应夹持的用于机器人手的夹持器。本发明的一个实施例中为机械手的夹持器是自适应的抓握可用的，并且包括具有至少一个手指，手指，一旦和可旋转地固定在壳体内的第一连杆，所述第一的一端的手指和关节联接的第一连杆的第二连杆，在此一端可旋转地固定到所述壳体的另一端，并且在运行从外部接收的驱动力的第三连杆，该第三连杆联接的接头的另一端的一个端部 4个链路和两个第一和包括一个端部和接头联接的第二连杆机构的第四连杆的握持构件的另一端，所述第一连杆，第二连杆，第三连杆，第四连杆，和保持部件用于能够自适应夹持的机械手的夹持器的特征在于，构件的驱动受到限制，使得夹持和包裹被选择性地或顺序地执行。

2. 发明申请

WO2013172488A1 잠금-풀림 기능이 있는 탄성 결합체 审中-公开
标题翻译：具有锁定功能的弹性联轴器
公开(公告)号：WO2013172488A1
公开(公告)日：2013-11-21
申请号：PCT/KR2012/003765
申请日：2012-05-14
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 이정호
发明人： 김병수 , 이정호
IPC分类号： A63H33/04 , A63H33/10 , A63H33/12
CPC分类号： A63H33/12
摘要： 본 발명의 일 실시예에 의하면, 탄성 결합체는, 제1 및 제2 피결합재에 각각 형성된 제1 및 제2 삽입공에 삽입되어 상기 제1 및 제2 피결합재를 연결하며, 외주면으로부터 각각 돌출되어 상단부 및 하단부에 배치된 상부걸림턱 및 하부걸림턱과, 하단으로부터 삽입방향과 나란한 방향을 따라 외주면에 형성된 두 개 이상의 가이드슬롯들을 가지는 중공 소켓; 그리고 상기 중공 소켓의 내부에 삽입되어 상기 상부걸림턱 및 하부걸림턱이 상기 중공 소켓의 내측으로 이동하는 것을 제한하는 지지핀과, 상기 지지핀의 외주면으로부터 돌출되어 상기 가이드슬롯들을 따라 각각 이동하는 둘 이상의 가이드돌기들을 구비하는 고정핀을 포함한다.
摘要翻译：根据本发明的一个实施例的弹性联轴器包括：具有上保持突起和下保持突起的中空插座，其插入到分别形成在第一物体中的第一插入孔和第二插孔中，联接的第二物体和待耦合的第一物体和待耦合的第二物体并且分别从外周面突出以配置在第二物体的上端部和下端部中空插座，以及两个或更多个引导槽，它们在平行于插入方向的方向从下端形成在外周面上; 支撑销插入中空插座，以限制上保持突起和下保持突起朝向中空插座的内部的移动; 以及具有从支撑销的外周面突出的两个以上的引导突起的固定销，并且分别沿着引导槽移动。

3. 发明申请

WO2012169680A1 복수의 2단 평기어를 이용한 감속기 구조체 및 그를 포함하는 액츄에이터 모듈 审中-公开
标题翻译：使用两速运动齿轮的多重减振器结构，以及包括其中的致动器模块
公开(公告)号：WO2012169680A1
公开(公告)日：2012-12-13
申请号：PCT/KR2011/004265
申请日：2011-06-10
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 이정호
发明人： 김병수 , 이정호
IPC分类号： F16H1/06 , H02K7/116
CPC分类号： H02K7/116 , F16H1/22
摘要： 본 발명은 복수의 2단 평기어를 이용한 감속기 구조체 및 그를 포함하는 액츄에이터 모듈에 관한 것으로, 회전 모터의 고속 회전을 저속으로 감속시켜 외주면에 치면이 형성된 출력기어에 토오크를 전달하는 복수의 2단 평기어를 이용한 감속기 구조체는, 상부 평기어와 상부 평기어의 하부에 일체로 형성되는 하부 평기어로 형성되고 상기 출력기어와 회전 가능하게 결합되는 1차 감속용 2단 평기어를 포함하는 1차 감속부 및 1차 감속부의 마지막 2단 평기어와 출력기어 사이에 형성되며 1차 감속부의 마지막 2단 평기어의 하부 평기어와 맞물리는 상부 평기어와 출력기어의 치면과 치합되어 연동되는 하부 평기어로 형성된 적어도 2 이상의 2차 감속용 2단 평기어를 포함하고 적어도 2 이상의 2차 감속용 2단 평기어가 서로 대칭되게 형성되는 2차 감속부를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种使用多个二速正齿轮的减速器结构及包括其的致动器模块，以及使用多个两速正齿轮的减速器结构，用于减小旋转电动机的高速旋转低速，以便将扭矩传递到在其外圆周表面上设置有齿表面的输出齿轮，包括：第一减速部分，包括上正齿轮和下正齿轮，其与上部正齿轮的下部，以及可旋转地联接到输出齿轮上的第一速度减速的双速正齿轮; 以及第二减速部，其形成在所述第一减速部的最后的两速正齿轮与所述输出齿轮之间，所述第二减速部包括用于二次减速的至少两个二速正齿轮，还包括上部正齿轮其与第一减速部分的最后两个速度正齿轮的较低正齿轮和与正齿轮啮合并且与输出齿轮的齿表面相联动的下正齿轮传动，其中，对称地形成用于第二减速的至少两个两速直齿轮。

4. 发明申请

WO2013062155A1 일체형 싸이클로이드 감속기 审中-公开
标题翻译：集成循环减速机
公开(公告)号：WO2013062155A1
公开(公告)日：2013-05-02
申请号：PCT/KR2011/008073
申请日：2011-10-27
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 이정호
发明人： 김병수 , 이정호
IPC分类号： F16H1/34 , F16H1/28
CPC分类号： B25J9/1025 , F16H1/32
摘要： 본 발명은 일체형 싸이클로이드 감속기에 관한 것으로, 동력을 입력받는 입력부, 입력된 동력을 감속비 만큼 감속시키는 감속부, 감속된 동력을 출력하는 출력부, 입력부와 감속부 및 출력부가 내장되는 케이스를 포함하는 싸이클로이드 감속기에 있어서; 상기 감속부를 구성하는 판기어와 접촉하면서 치수차만큼 감속시키는 핀기어가 상기 케이스의 내주면에 일체로 형성되고; 상기 핀기어와 출력측 방향으로 간격을 두고 상기 케이스의 내주면에 일체로 요입형성된 베어링홈; 일부는 상기 베어링홈에 삽입되고, 나머지 일부는 출력부의 외주면에 삽입되어 출력부를 회전지지하는 베어링;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 일체형 싸이클로이드 감속기를 제공한다. 본 발명에 따르면, 케이스와 핀기어 및 베어링을 일체화시킴으로써 가공오차와 조립오차를 없애 고정밀 고감속 특성을 확보할 수 있고, 제조비용을 절감할 수 있으며, 감속기 전체 볼륨을 줄이는 효과를 얻을 수 있다.
摘要翻译：摆线减速器技术领域本发明涉及一种集成摆线减速器和摆线减速器，该摆线减速器包括用于接收动力输入的输入单元，用于使输入功率减速减速比的减速单元，用于输出减速功率的输出单元，包括输入单元，减速单元和输出单元，其中，在齿轮的内周面上一体地形成有将齿轮（构成减速单元）与齿数（构成减速单元）接触和减速的销齿轮，。摆线减速器还包括：在输出轴方向与销齿轮一定距离的一体地形成在壳体的内周面上的轴承槽; 以及轴承，其具有插入到所述轴承槽中的部分，并且所述剩余部分插入所述输出单元的外周表面中以可旋转地支撑所述输出单元。根据本发明，通过集成壳体，销齿轮和轴承，可以消除加工误差和组装误差，以实现高精度和高减速性能，可以降低制造成本，并且减速器的总体积可以减少

5. 外观设计

KR3007612480000S 有权
公开(公告)号：KR3007612480000S
公开(公告)日：2014-09-19
申请号：KR3020130007745
申请日：2013-02-14
申请人： (주)로보티즈
设计人： 이정호 , 음용진 , 김병수

6. 外观设计

KR3007612500000S 有权
公开(公告)号：KR3007612500000S
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：KR3020130007869
申请日：2013-02-14
申请人： (주)로보티즈
设计人： 이정호 , 음용진 , 김병수

7. 外观设计

KR3007564710000S 有权
公开(公告)号：KR3007564710000S
公开(公告)日：2014-08-14
申请号：KR3020130025882
申请日：2013-05-16
申请人： (주)로보티즈
设计人： 김병수 , 이정호

8. 外观设计

KR3007439020000S 有权
公开(公告)号：KR3007439020000S
公开(公告)日：2014-05-20
申请号：KR3020130002708
申请日：2013-01-16
申请人： (주)로보티즈
设计人： 이정호 , 음용진 , 엄윤설

9. 外观设计

KR3007438870000S 有权
公开(公告)号：KR3007438870000S
公开(公告)日：2014-05-20
申请号：KR3020130000124
申请日：2013-01-02
申请人： (주)로보티즈
设计人： 이정호 , 음용진 , 엄윤설

10. 外观设计

KR3007438660000S 有权
公开(公告)号：KR3007438660000S
公开(公告)日：2014-05-20
申请号：KR3020130002707
申请日：2013-01-16
申请人： (주)로보티즈
设计人： 이정호 , 음용진 , 엄윤설

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