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21. 发明授权

US09993923B2 Trajectory generation device, moving object, trajectory generation method 有权
公开(公告)号：US09993923B2
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：US14384763
申请日：2013-03-14
申请人： Koji Terada
发明人： Koji Terada
IPC分类号： B25J9/16 , G05D1/02 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/0003 , G05B2219/40428 , G05B2219/40431 , G05B2219/40512 , G05B2219/40516 , G05B2219/40519 , G05D1/0214 , Y10S901/01 , Y10S901/02
摘要： A trajectory generation device includes a storage unit that stores a plurality of trajectories; a trajectory acquisition unit that acquires a trajectory, corresponding to an environment similar to a current environment, from the plurality of trajectories stored in the storage unit; and a trajectory generation unit that calculates a longest trajectory part, which is present in a moving object moving area in the trajectory acquired by the trajectory acquisition unit, and generates a trajectory by connecting both ends of the calculated longest trajectory part to a predetermined start point and a predetermined end point respectively.

22. 发明申请

US20130108104A1 INFORMATION PROCESSING APPARATUS, INFORMATION PROCESSING METHOD, AND COMPUTER-READABLE STROAGE MEDIUM 有权
标题翻译：信息处理装置，信息处理方法和计算机可读取介质
公开(公告)号：US20130108104A1
公开(公告)日：2013-05-02
申请号：US13517218
申请日：2010-12-20
申请人： Tetsuri Sonoda , Shiki Takabayashi
发明人： Tetsuri Sonoda , Shiki Takabayashi
IPC分类号： G06K9/00
CPC分类号： G06K9/00664 , B25J9/1612 , B25J9/1697 , G05B2219/39246 , G05B2219/39508 , G05B2219/40032 , G05B2219/40431 , G05B2219/40609
摘要： A pattern light projection unit which stores information on pattern light including information on line patterns projects pattern light including line patterns having at least two lines and at least one reference line pattern serving as a reference of the line patterns on an object in accordance with the information on pattern light. An image pickup unit captures an image of the object to which the pattern light is projected.An information processing apparatus detects the reference line pattern and the line patterns from the captured image, and establishes correspondence between the information on the line patterns stored in the pattern light projection unit and the line patterns detected from the captured image in accordance with the topological positional relationship between the detected reference line pattern and the line patterns so as to identify the line patterns.
摘要翻译：存储关于包括关于线图案的信息的图案光的信息的模式光投射单元根据该信息将包括具有至少两条线的线图案的图案光投影到作为对象的线图案的基准的至少一个参考线图案在图案灯上。图像拾取单元捕获图案光投射到的对象的图像。信息处理设备从捕获的图像中检测参考线图案和线条图案，并且根据拓扑位置建立存储在图案光投射单元中的线图案的信息与从拍摄图像检测到的线图案之间的对应关系检测出的基准线图案与线条图案之间的关系，以便识别线条图案。

23. 发明申请

US20060149421A1 Robot controller 审中-公开
标题翻译：机器人控制器
公开(公告)号：US20060149421A1
公开(公告)日：2006-07-06
申请号：US11311351
申请日：2005-12-20
申请人： Kazuhiko Akiyama , Hirohiko Kobayashi
发明人： Kazuhiko Akiyama , Hirohiko Kobayashi
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40431 , G05B2219/40564 , G05B2219/45063
摘要： A robot controller is disclosed in which a specific target position is predetermined in order to define approaching and leaving paths for a robot hand, and a plurality of different path patterns are stored in a path pattern storage means as the approaching and leaving paths along which the robot hand approaches and leaves the predetermined specific target position. Next, based on a workpiece position detected by a visual sensor, one of the path patterns stored in the path pattern storage means is selected, and the selected path pattern is modified so that the target position of the robot hand is coincident with the actual workpiece position. The modified path pattern is defined as revised approaching and leaving paths and the robot hand is moved along the revised approaching and leaving paths.
摘要翻译：公开了一种机器人控制器，其中预定了特定目标位置以便定义机器人手的接近和离开路径，并且多个不同的路径图案被存储在路径图案存储装置中，作为接近和离开路径，机器人手接近并离开预定的特定目标位置。接下来，基于由视觉传感器检测到的工件位置，选择存储在路径图案存储单元中的路径图案之一，并且修改所选择的路径图案，使得机器人手的目标位置与实际工件重合位置。修改的路径模式被定义为修改的接近和离开路径，并且机器人手沿着修改的接近和离开路径移动。

24. 发明公开

EP2666598A4 NC MACHINE TOOL SYSTEM 有权
标题翻译： NC-MASCHINENWERKZEUGSYSTEM
公开(公告)号：EP2666598A4
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：EP11869764
申请日：2011-08-24
申请人： YAMAZAKI MAZAK CORP
发明人： YASUE NOBUYASU , ISHIHARA HIRONOBU , HATTORI KIKUO , HATTORI TSUYOSHI
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/406 , G05B19/4067 , G05B19/4093 , G05B19/418
CPC分类号： G05B19/18 , B25J9/1666 , G05B19/4067 , G05B19/41815 , G05B2219/36153 , G05B2219/39105 , G05B2219/40224 , G05B2219/40431 , G05B2219/40476 , G05B2219/50118 , Y02P90/08 , Y02P90/087 , Y10S901/01 , Y10S901/16 , Y10S901/28 , Y10S901/41 , Y10S901/49
摘要： An NC machine tool system includes an NC machine tool (10), a first operation panel (22) and a second operation panel (24) for the NC machine tool, a multi-joint robot (40), a memory (450), and a robot controller (50). The multi-joint robot (40) is disposed above the NC machine tool. The memory (450) stores a wait position return program by which the multi-joint robot (40) is operated. The robot controller (50) controls the multi-joint robot (40) in accordance with the program. Operation panels (22, 24) are respectively provided with switch keys (22c, 24c) operated to execute the wait position return program stored in the memory (450) so as to operate the multi-joint robot (40).
摘要翻译：一种NC机床系统，包括NC机床（10），用于NC机床的第一操作面板（22）和第二操作面板（24），多关节机器人（40），存储器（450）和机器人控制器（50）。多关节机器人（40）设置在NC机床上方。存储器（450）存储操作多关节机器人（40）的等待位置返回程序。机器人控制器（50）根据程序控制多关节机器人（40）。操作面板（22,24）分别设置有操作以执行存储在存储器（450）中的等待位置返回程序以便操作多关节机器人（40）的开关键（22c，24c）。

25. 发明公开

EP2666598A1 NC MACHINE TOOL SYSTEM 有权
标题翻译：数控机床系统
公开(公告)号：EP2666598A1
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：EP11869764.8
申请日：2011-08-24
申请人： Yamazaki Mazak Corporation
发明人： YASUE, Nobuyasu , ISHIHARA, Hironobu , HATTORI, Kikuo , HATTORI, Tsuyoshi
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/18 , B25J9/1666 , G05B19/4067 , G05B19/41815 , G05B2219/36153 , G05B2219/39105 , G05B2219/40224 , G05B2219/40431 , G05B2219/40476 , G05B2219/50118 , Y02P90/08 , Y02P90/087 , Y10S901/01 , Y10S901/16 , Y10S901/28 , Y10S901/41 , Y10S901/49
摘要： An NC machine tool system includes an NC machine tool (10), a first operation panel (22) and a second operation panel (24) for the NC machine tool, a multi-joint robot (40), a memory (450), and a robot controller (50). The multi-joint robot (40) is disposed above the NC machine tool. The memory (450) stores a wait position return program by which the multi-joint robot (40) is operated. The robot controller (50) controls the multi-joint robot (40) in accordance with the program. Operation panels (22, 24) are respectively provided with switch keys (22c, 24c) operated to execute the wait position return program stored in the memory (450) so as to operate the multi-joint robot (40).

26. 发明申请

WO2013027283A1 ＮＣ工作機械システム审中-公开
标题翻译：数控机床系统
公开(公告)号：WO2013027283A1
公开(公告)日：2013-02-28
申请号：PCT/JP2011/069077
申请日：2011-08-24
申请人：ヤマザキマザック株式会社 , 安江信保 , 石原寛信 , 服部紀公士 , 服部剛史
发明人：安江　信保 , 石原　寛信 , 服部　紀公士 , 服部　剛史
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/18 , B25J9/1666 , G05B19/4067 , G05B19/41815 , G05B2219/36153 , G05B2219/39105 , G05B2219/40224 , G05B2219/40431 , G05B2219/40476 , G05B2219/50118 , Y02P90/08 , Y02P90/087 , Y10S901/01 , Y10S901/16 , Y10S901/28 , Y10S901/41 , Y10S901/49
摘要：　ＮＣ工作機械システムは、ＮＣ工作機械（１０）、ＮＣ工作機械用の第１操作盤（２２）、第２操作盤（２４）、多関節ロボット（４０）、メモリ（４５０）、及びロボット制御装置（５０）を備える。多関節ロボット（４０）は、ＮＣ工作機械用の上方に配置されている。メモリ（４５０）は、多関節ロボット（４０）を動作させるための待機位置復帰プログラムを記憶する。ロボット制御装置（５０）は、プログラムに従って多関節ロボット（４０）を制御する。第１操作盤（２２，２４）には、メモリ（４５０）に記憶した待機位置復帰プログラムを実行して多関節ロボット（４０）を動作させるために操作されるスイッチキー（２２ｃ，２４ｃ）がそれぞれ設けられている。
摘要翻译：该数控机床系统配备有数控机床（10），并且对于NC机床，具有第一操作面板（22），第二操作面板（24），多关节机器人（40），存储器（450）和机器人控制装置（50）。多关节机器人（40）设置在NC机床上方。存储器（450）记录用于操作多关节机器人（40）的待机位置返回程序。机器人控制装置（50）根据程序控制多关节机器人（40）。第一和第二操作面板（22,24）分别设置有切换键（22c，24c），该开关键（22c，24c）被操作以执行记录在存储器（450）中的待机位置返回程序并操作多关节机器人 40）。

27. 发明申请

WO2011077693A1 ROBOT SYSTEM FOR REORIENTING A HELD WORKPIECE 审中-公开
标题翻译：机器人系统，用于重新安装工作台
公开(公告)号：WO2011077693A1
公开(公告)日：2011-06-30
申请号：PCT/JP2010/007367
申请日：2010-12-20
申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA , SONODA, Tetsuri , TAKABAYASHI, Shiki
发明人： SONODA, Tetsuri , TAKABAYASHI, Shiki
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G06K9/00664 , B25J9/1612 , B25J9/1697 , G05B2219/39246 , G05B2219/39508 , G05B2219/40032 , G05B2219/40431 , G05B2219/40609
摘要： In a robot system including an arm capable of adjusting a position/posture of an arm leading end portion thereof, a hand that is attached to the arm leading end portion, is provided with a holding portion for holding a workpiece, and is capable of adjusting a position/posture of the workpiece held by the holding portion relative to the arm leading end portion, and a position/posture measurement device configured to measure the position/posture of the workpiece relative to the arm leading end portion, the position/posture of the workpiece is measured while the arm leading end portion moves after the holding portion has held the workpiece and the position/posture of the hand relative to the arm leading end portion is corrected on the basis of a result of the measurement so that a predetermined position/posture of the workpiece relative to the arm leading end portion is set.
摘要翻译：在包括能够调节其臂前端的位置/姿势的臂的机器人系统中，安装在臂前端部的手设置有用于保持工件的保持部，并且能够调整由保持部相对于臂前端部保持的工件的位置/姿势，以及位置/姿势测量装置，其被配置为测量工件相对于臂前端部的位置/姿势，位置/姿势在保持部保持工件之后，臂前端部移动，并且基于测量结果来校正手相对于臂前端部的位置/姿势，从而在预定位置 /工件相对于臂前端部的姿势被设定。

28. 发明公开

KR1020160078866A 다관절 로봇 및 다관절 로봇의 제어 방법 审中-实审
标题翻译：多机器人的多机器人和控制方法
公开(公告)号：KR1020160078866A
公开(公告)日：2016-07-05
申请号：KR1020150095814
申请日：2015-07-06
申请人： 신포니아 테크놀로지 가부시끼가이샤
发明人： 마스이요지 , 사에키도루
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/16 , B25J11/00
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40431 , G05B2219/50111 , H01L21/67766 , Y10S901/02
摘要： 본발명의과제는, 기억장치의용량을증가시키는일 없이적절한아암선단의위치제어를행할수 있고, 위치제어를위한궤도정보의도출시간을단축하는것이가능한다관절로봇을제공하는것이다. 제어수단(4)은시점및 종점의조합에대응하는궤도정보(R)를기억하는궤도정보기억부(42)와, 아암선단(2b)의현재위치및 목표위치를시점및 종점으로서설정하는설정부(41)와, 설정한시점및 종점의조합에대응하는궤도정보(R)[=대응궤도정보(Rc)]에기초하여동작지령(C)을생성하는동작지령생성부(43)를구비하고, 동작지령생성부(43)는궤도정보기억부(42)에대응궤도정보(Rc)가기억되어있지않고, 설정한시점및 종점의조합과소정의관계성을갖는시점및 종점의조합에대응하는관련궤도정보(Rr)가기억되어있는경우에, 관련궤도정보(Rr)에기초하여동작지령(C)을생성하도록구성하였다.
摘要翻译：本发明提供一种能够在不增加存储装置的容量的情况下适当地控制臂前端的位置的多关节机器人，并且减少用于位置控制的轨道信息的扣除时间。控制单元（4）包括：轨道信息存储单元（42），存储对应于时间点和终点的组合的轨道信息（R）; 将所述臂前端（2b）的当前位置和目标位置设定为时刻和所述终点的设定单元（41）以及运动指令生成单元，根据设定的与时间点和终点的组合对应的轨迹信息（R）[=对应的轨道信息（Rc）），生成运动指令（C）。运动指令生成单元（43）当轨道信息存储单元（42）中没有存储对应的轨道信息（Rc）时，基于相关的轨道信息（Rr）生成运动指令（C） Rr）与具有与设定的时间点和终点的组合具有预定关系的时间点和终点的组合相对应。

29. 发明专利

JPWO2013027283A1 ＮＣ工作機械システム有权
标题翻译：数控机床系统
公开(公告)号：JPWO2013027283A1
公开(公告)日：2015-03-05
申请号：JP2012539899
申请日：2011-08-24
申请人：ヤマザキマザック株式会社
发明人：信保安江 , 信保安江 , 寛信石原 , 寛信石原 , 紀公士服部 , 紀公士服部 , 剛史服部 , 剛史服部
IPC分类号： B25J13/00 , G05B19/4155
CPC分类号： G05B19/18 , B25J9/1666 , G05B19/4067 , G05B19/41815 , G05B2219/36153 , G05B2219/39105 , G05B2219/40224 , G05B2219/40431 , G05B2219/40476 , G05B2219/50118 , Y02P90/08 , Y02P90/087 , Y10S901/01 , Y10S901/16 , Y10S901/28 , Y10S901/41 , Y10S901/49
摘要： NC工作機械システムは、NC工作機械(10)、NC工作機械用の第1操作盤(22)、第2操作盤(24)、多関節ロボット(40)、メモリ(450)、及びロボット制御装置(50)を備える。多関節ロボット(40)は、NC工作機械用の上方に配置されている。メモリ(450)は、多関節ロボット(40)を動作させるための待機位置復帰プログラムを記憶する。ロボット制御装置(50)は、プログラムに従って多関節ロボット(40)を制御する。第1操作盤(22,24)には、メモリ(450)に記憶した待機位置復帰プログラムを実行して多関節ロボット(40)を動作させるために操作されるスイッチキー(22c,24c)がそれぞれ設けられている。
摘要翻译：数控机床系统，该数控机床（10），用于NC机床的第一操作面板（22），第二控制面板（24），多关节机器人（40），存储器（450），和机器人控制器设置有（50）。多关节型机器人（40）被布置上述用于NC机床。存储器（450）存储的待机位置返回程序用于操作多关节机器人（40）。机器人控制器（50）控制根据程序的多关节机器人（40）。第一操作面板（22，24），其被操作以操作存储在存储器中的运行待机位置返回程序的切换键（450）分别关节机器人（40）（22C，24C），它提供。

30. 发明专利

JP2013193194A Track generating apparatus, moving body, track generating method, and program 有权
标题翻译：跟踪产生装置，移动体，跟踪生成方法和程序
公开(公告)号：JP2013193194A
公开(公告)日：2013-09-30
申请号：JP2012065697
申请日：2012-03-22
申请人： Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社
发明人： TERADA KOJI
IPC分类号： B25J9/10 , G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/0003 , G05B2219/40428 , G05B2219/40431 , G05B2219/40512 , G05B2219/40516 , G05B2219/40519 , G05D1/0214 , Y10S901/01 , Y10S901/02
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a track generating apparatus, a moving body, a track generating method, and a program capable of more efficiently generating a track of a moving body.SOLUTION: A track generating apparatus includes a storing means storing a plurality of tracks, a track obtaining means obtaining a track similar to a current environment out of the plurality of the tracks in the storing means, and a track generating means calculating the longest portion of the track existing in a movable region in the track obtained by the track obtaining means and respectively connecting both ends of the calculated longest portion of the track to a prescribed starting endpoint and a prescribed endpoint to generate a track.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够更有效地生成移动体的轨道的轨道生成装置，移动体，轨道生成方法和程序。解决方案：轨道生成装置包括：存储装置，存储多个轨道，获取与存储装置中的多个轨道中的当前环境类似的轨道的轨迹获取装置，以及轨道生成装置，用于计算存在于由轨道获得的轨道中的可移动区域中的轨道的最长部分获得装置并且将所计算出的轨道的最长部分的两端分别连接到规定的起始端点和规定的端点以产生轨道。

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