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11. 发明公开

EP2647757A1 DEVICE FOR SPREADING SHAPEABLE THIN ITEMS AND METHOD FOR SPREADING SHAPEABLE THIN ITEMS 有权转让
标题翻译：设备分发可延展的薄的物体和方法SPREAD延展性薄的物体
公开(公告)号：EP2647757A1
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：EP11845921.3
申请日：2011-11-30
申请人： Seven Dreamers Laboratories, Inc.
发明人： ENDO, Yoshimasa , KITAGAWA, Hiroshi , KIMURA, Hiroshi
IPC分类号： D06F73/00 , B25J13/00
CPC分类号： B23Q3/18 , B25J9/026 , B25J9/1679 , B25J15/0253 , D06F67/04 , G05B2219/39469 , G05B2219/39571 , G05B2219/40011 , G05B2219/40044 , Y10T29/49998
摘要： It is an object of the present invention to provide a deformable thin object spreading device capable of spreading a deformable thin object with a simple structure.
In the deformable thin object spreading device of the present invention, a control part is configured to: control a clamping unit and a moving mechanism to cause the clamping unit to clamp a first point of a deformable thin object (S1); cause an end point detecting part to detect an end point (S3); control the clamping unit and the moving mechanism to cause the clamping unit to clamp the end point detected in S3 (a first end point) of the deformable thin object (S4); cause the end point detecting part to detect an end point (S6); control the clamping unit and the moving mechanism to cause the clamping unit to clamp both of "the first end point" and "the end point detected in S6 (a second end point) " of the deformable thin object (S7); cause the end point detecting part to detect an end point (S9); and control the clamping unit and the moving mechanism to cause the clamping unit to clamp both of "the first end point or the second end point" and "the end point detected in S9" of the deformable thin object (S10).
摘要翻译：它是简单的目的，本发明以提供能够与结构扩展可变形薄片物的可变形薄片物展开装置。在本发明的可变形薄片物展开装置中，控制部件被配置为：控制夹持单元和移动机构，以使所述夹紧部夹紧的可变形薄片物（S1）的第一点; 引起的结束点检测部在结束点（S3），以检测; 控制把持部和移动机构，以使夹紧单元夹紧在可变形薄片物的S3（第一端点）（S4）检测出的结束点; 引起的结束点检测部在结束点（S6），以检测; 控制把持部和移动机构，以使夹紧单元夹紧这两个变形性薄片物（S7）的“第一端点”和“在S6中检测出的结束点（第二端点）”的; 引起的结束点检测部在结束点（S9）来检测; 和控制所述夹持单元和移动机构，以使夹紧单元夹紧变形薄对象（S10）的“在S9检测出的结束点”，“第一端点或第二端点”和的两个。

12. 发明公开

EP2018940A3 Flexible workpiece assembling method 审中-公开
标题翻译：一种用于组装可挠性工件的方法
公开(公告)号：EP2018940A3
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：EP08009956.7
申请日：2008-05-30
申请人： Fanuc Ltd
发明人： Hariki, Kazuo , Oda, Masaru , Kajio, Shigenori , Nihei, Ryo
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1687 , G05B2219/39109 , G05B2219/39123 , G05B2219/39469 , G05B2219/40052 , G05B2219/40307 , G05B2219/45064 , Y10T29/49829
摘要： A flexible workpiece assembling method for assembling a flexible workpiece (W) with an object (60) by using a first robot (20) comprising a first hand (21) and a second robot (30) comprising a second hand (31) includes the steps of: gripping a first portion of the flexible workpiece by the first hand and gripping a second portion of the flexible workpiece different from the first portion by the second hand; moving the flexible workpiece to the object through a cooperating operation of the first and second robots; deforming the flexible workpiece into a shape corresponding to the nonflexible object by the first and second robots; and assembling the flexible workpiece onto the nonflexible object by the first and second robots. As a result, the flexible workpiece can be accurately assembled onto the nonflexible object without breaking or tearing. The first and second robots may comprise a pushing means for pushing the flexible workpiece into the object.

13. 发明授权

US09486920B2 Control apparatus and control method for robot arm, robot, control program for robot arm, and integrated electronic circuit 有权
标题翻译：机器人手臂，机器人，机器人手臂控制程序及集成电路的控制装置及控制方法
公开(公告)号：US09486920B2
公开(公告)日：2016-11-08
申请号：US14186230
申请日：2014-02-21
申请人： Panasonic Corporation
发明人： Yudai Fudaba , Yuko Tsusaka , Taichi Sato
IPC分类号： G06F19/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J9/1697 , G05B2219/34406 , G05B2219/36433 , G05B2219/39469 , G05B2219/40032 , G05B2219/40059 , G05B2219/40116 , G05B2219/40391 , Y10S901/03
摘要： In a control apparatus for a robot arm, the feedback rule generating section generates a feedback rule in accordance with relationship between a time point of generation of a stimulus and variation in behavior after elapse of a reaction time in taught data as detected by the information variation point detecting section and the behavior variation point detecting section. The motion generating section generates a motion of the robot arm based on motion information, an information variation point, a behavior variation point, and the feedback rule. The controller controls the motion of the robot arm.
摘要翻译：在机器人手臂的控制装置中，反馈规则生成部根据信息变化检测到的教导数据中的反应时间经过反应时间后的生成刺激的时刻和动作的变化之间的关系，生成反馈规则点检测部和行为变化点检测部。运动产生部分基于运动信息，信息变化点，行为变化点和反馈规则产生机器人手臂的运动。控制器控制机器人手臂的运动。

14. 发明申请

US20140172143A1 CONTROL APPARATUS AND CONTROL METHOD FOR ROBOT ARM, ROBOT, CONTROL PROGRAM FOR ROBOT ARM, AND INTEGRATED ELECTRONIC CIRCUIT 有权
标题翻译：机器人ARM，机器人，机器人ARM和集成电子电路控制程序的控制装置和控制方法
公开(公告)号：US20140172143A1
公开(公告)日：2014-06-19
申请号：US14186230
申请日：2014-02-21
申请人： Panasonic Corporation
发明人： Yudai FUDABA , Yuko TSUSAKA , Taichi SATO
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J9/1697 , G05B2219/34406 , G05B2219/36433 , G05B2219/39469 , G05B2219/40032 , G05B2219/40059 , G05B2219/40116 , G05B2219/40391 , Y10S901/03
摘要： In a control apparatus for a robot arm, the feedback rule generating section generates a feedback rule in accordance with relationship between a time point of generation of a stimulus and variation in behavior after elapse of a reaction time in taught data as detected by the information variation point detecting section and the behavior variation point detecting section. The motion generating section generates a motion of the robot arm based on motion information, an information variation point, a behavior variation point, and the feedback rule. The controller controls the motion of the robot arm.
摘要翻译：在机器人手臂的控制装置中，反馈规则生成部根据信息变化检测到的教导数据中的反应时间经过反应时间后的生成刺激的时刻和动作的变化之间的关系，生成反馈规则点检测部和行为变化点检测部。运动产生部分基于运动信息，信息变化点，行为变化点和反馈规则产生机器人手臂的运动。控制器控制机器人手臂的运动。

15. 发明授权

US07751939B2 Method and apparatus to correct static deflection in a handling robot 失效
标题翻译：纠正处理机器人静态偏转的方法和装置
公开(公告)号：US07751939B2
公开(公告)日：2010-07-06
申请号：US11181728
申请日：2005-07-15
申请人： Phil Joo Cho , Jae Chul Hwang
发明人： Phil Joo Cho , Jae Chul Hwang
IPC分类号： G05B19/19 , G05B13/00
CPC分类号： B25J9/1638 , G05B2219/39176 , G05B2219/39469 , G05B2219/39486
摘要： An apparatus and method of optimally correcting a static deflection caused by a weight of an end effector coupled to a robot arm or a load on the end effector when the end effector is activated to handle a large sheet of glass. A deflection angle of the end effector is corrected by inserting a compensation member into a joint of the robot arm, and the static deflection caused by the weight of the handling robot when conveying the sheet of glass is also corrected in real time.
摘要翻译：一种当端部执行器被启动以处理大片玻璃板时，最佳地校正由末端执行器的重量耦合到机器人臂或端部执行器上的负载引起的静态偏转的装置和方法。通过将补偿构件插入机器人手臂的关节来校正端部执行器的偏转角度，并且在输送玻璃板时由搬运机器人的重量引起的静态偏转也被实时校正。

16. 发明申请

WO2013027313A1 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、並びに、集積電子回路审中-公开
标题翻译：机动车控制装置和控制方法，机器人，机动车控制程序和综合电子电路
公开(公告)号：WO2013027313A1
公开(公告)日：2013-02-28
申请号：PCT/JP2012/003257
申请日：2012-05-18
申请人：パナソニック株式会社 , 札場勇大 , 津坂優子 , 佐藤太一
发明人：札場　勇大 , 津坂　優子 , 佐藤　太一
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J9/1697 , G05B2219/34406 , G05B2219/36433 , G05B2219/39469 , G05B2219/40032 , G05B2219/40059 , G05B2219/40116 , G05B2219/40391 , Y10S901/03
摘要：　ロボットアーム（１０２）の制御装置であって、情報変化点検出部（１０９）と行動変化点検出部（１１０）とによりそれぞれ検出された、教示データにおける、刺激が発生した時点と反応時間が経過した後の行動の変化との関係から、フィードバック則をフィードバック則生成部（１１１）で生成して、動作情報と情報変化点と行動変化点とフィードバック則とに基づいて、ロボットアームの動作を動作生成部（１１２）で生成し、制御部（１１４）で動作制御する。
摘要翻译：在用于机器人手臂（102）的控制装置中，反馈规则生成单元（111）根据刺激发生的时间与教学中反应时间通过后的行为变化之间的关系产生反馈规则分别由信息变化点检测部（109）和行为变化点检测部（110）检测出的数据。基于操作信息，信息改变点，行为改变点和反馈规则，由操作生成单元（112）生成机器人手臂的操作，并且由控制单元（114）执行操作控制。

17. 发明公开

EP2647757A4 DEVICE FOR SPREADING SHAPEABLE THIN ITEMS AND METHOD FOR SPREADING SHAPEABLE THIN ITEMS 有权转让
标题翻译：设备分发可延展的薄的物体和方法SPREAD延展性薄的物体
公开(公告)号：EP2647757A4
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：EP11845921
申请日：2011-11-30
申请人： SEVEN DREAMERS LAB INC
发明人： ENDO YOSHIMASA , KITAGAWA HIROSHI , KIMURA HIROSHI
IPC分类号： B25J9/02 , B25J9/16 , B25J15/02 , D06F67/04 , D06F89/00
CPC分类号： B23Q3/18 , B25J9/026 , B25J9/1679 , B25J15/0253 , D06F67/04 , G05B2219/39469 , G05B2219/39571 , G05B2219/40011 , G05B2219/40044 , Y10T29/49998
摘要： It is an object of the present invention to provide a deformable thin object spreading device capable of spreading a deformable thin object with a simple structure. In the deformable thin object spreading device of the present invention, a control part is configured to: control a clamping unit and a moving mechanism to cause the clamping unit to clamp a first point of a deformable thin object (S1); cause an end point detecting part to detect an end point (S3); control the clamping unit and the moving mechanism to cause the clamping unit to clamp the end point detected in S3 (a first end point) of the deformable thin object (S4); cause the end point detecting part to detect an end point (S6); control the clamping unit and the moving mechanism to cause the clamping unit to clamp both of "the first end point" and "the end point detected in S6 (a second end point) " of the deformable thin object (S7); cause the end point detecting part to detect an end point (S9); and control the clamping unit and the moving mechanism to cause the clamping unit to clamp both of "the first end point or the second end point" and "the end point detected in S9" of the deformable thin object (S10).

18. 发明公开

EP2018940A2 Flexible workpiece assembling method 审中-公开
标题翻译：维斯特胡尔·芬萨布森
公开(公告)号：EP2018940A2
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：EP08009956.7
申请日：2008-05-30
申请人： Fanuc Ltd
发明人： Hariki, Kazuo , Oda, Masaru , Kajio, Shigenori , Nihei, Ryo
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1687 , G05B2219/39109 , G05B2219/39123 , G05B2219/39469 , G05B2219/40052 , G05B2219/40307 , G05B2219/45064 , Y10T29/49829
摘要： A flexible workpiece assembling method for assembling a flexible workpiece (W) with an object (60) by using a first robot (20) comprising a first hand (21) and a second robot (30) comprising a second hand (31) includes the steps of: gripping a first portion of the flexible workpiece by the first hand and gripping a second portion of the flexible workpiece different from the first portion by the second hand; moving the flexible workpiece to the object through a cooperating operation of the first and second robots; deforming the flexible workpiece into a shape corresponding to the nonflexible object by the first and second robots; and assembling the flexible workpiece onto the nonflexible object by the first and second robots. As a result, the flexible workpiece can be accurately assembled onto the nonflexible object without breaking or tearing. The first and second robots may comprise a pushing means for pushing the flexible workpiece into the object.
摘要翻译：一种用于通过使用包括第二手（21）的第一机器人（20）和包括二手（31）的第二机器人（30）来组装柔性工件（W）与物体（60）的柔性工件组装方法，包括：步骤：通过第一只手抓住柔性工件的第一部分，并用二手夹持不同于第一部分的柔性工件的第二部分; 通过第一和第二机器人的协作操作将柔性工件移动到物体; 通过第一和第二机器人将柔性工件变形成对应于不柔性物体的形状; 以及通过第一和第二机器人将柔性工件组装到非柔性物体上。结果，柔性工件可以精确地组装到非柔性物体上而不破裂或撕裂。第一和第二机器人可以包括用于将柔性工件推入物体的推动装置。

19. 发明专利

JP5636119B2 ロボットの教示装置、ロボット装置、ロボットの教示装置の制御方法、ロボットの教示装置の制御プログラム有权
标题翻译：机器人的教学装置，该机器人装置，用于机器人的教学装置，用于机器人的教学装置的控制程序的控制方法
公开(公告)号：JP5636119B2
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：JP2013546982
申请日：2012-11-21
申请人：パナソニック株式会社
发明人：太一佐藤 , 太一佐藤 , 勇大札場 , 勇大札場 , 津坂　優子 , 優子津坂
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1664 , B25J9/1687 , G05B19/423 , G05B2219/39469 , G05B2219/40028 , G05B2219/40052 , G05B2219/40082 , Y10S901/03

20. 发明申请

WO2013080500A1 ロボットの教示装置、ロボット装置、ロボットの教示装置の制御方法、ロボットの教示装置の制御プログラム审中-公开
标题翻译：机器人教学装置，机器人装置，机器人教学装置的控制方法以及机器人教学装置的控制程序
公开(公告)号：WO2013080500A1
公开(公告)日：2013-06-06
申请号：PCT/JP2012/007504
申请日：2012-11-21
申请人：パナソニック株式会社
发明人：佐藤　太一 , 札場　勇大 , 津坂　優子
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1664 , B25J9/1687 , G05B19/423 , G05B2219/39469 , G05B2219/40028 , G05B2219/40052 , G05B2219/40082 , Y10S901/03
摘要：　柔軟物（１０４０）を保持する柔軟物保持部（１０３０）を移動させて柔軟物と物体（１０５０）との間で嵌め合わせ作業の教示を行って教示データを生成するロボット（１０１０Ａ）の教示装置であって、柔軟物先端（１０４２）の物体への到達を到達判定部（２０１０）で判定し、到達判定部で到達判定したときの柔軟物の曲がり具合の評価の情報を曲がり取得部（２０３０）で取得し、取得した評価の情報に基づいて教示に関する所定の通知を通知部（２０６０）で行う。
摘要翻译：一种机器人（1010A）教学装置，其通过移动保持柔性对象的柔性对象保持单元（1030）来执行教导并产生用于在柔性对象（1040）和对象（1050）之间的组装工作的教学数据。该设备通过到达确定单元（2010）确定柔性物体的尖端（1042）到达物体时，获取关于使用弯曲获取单元（2030）评估的柔性物体的弯曲状态的信息到达确定单元确定到达，并且基于所获取的评估信息，使用通知单元（2060）进行规定的教学通知。

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