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1. 发明公开

CN101352807A 可挠性工件组装方法无效
公开(公告)号：CN101352807A
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200810125624.0
申请日：2008-06-12
申请人：发那科株式会社
发明人：针木和夫 , 小田胜 , 梶尾重顺 , 二瓶亮
IPC分类号： B23P19/04 , B25J9/16 , B25J19/04
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1687 , G05B2219/39109 , G05B2219/39123 , G05B2219/39469 , G05B2219/40052 , G05B2219/40307 , G05B2219/45064 , Y10T29/49829
摘要：本发明涉及可挠性工件组装方法。本发明的可挠性工件组装方法通过具备第一手部(21)的第一机械手(20)和具备第二手部(31)的第二机械手(30)而将可挠性工件(W)组装到被组装物(60)上，包括：由第一手部保持可挠性工件的第一部分且由第二手部保持与第一部分不同的可挠性工件的第二部分的工序；通过第一及第二机械手的协调运动而将可挠性工件移动到被组装物的工序；通过第一及第二机械手将可挠性工件变形为与被组装物对应的形状的工序；以及通过第一及第二机械手将可挠性工件组装到被组装物上的工序。这样，可没有破损或切断地将可挠性工件准确地组装到被组装物上。第一及第二机械手也可以具备将可挠性工件压入被组装物的压入构件。

2. 发明授权

CN103237937B 变形性薄片物展开装置和变形性薄片物展开方法有权转让
公开(公告)号：CN103237937B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201180057001.4
申请日：2011-11-30
申请人：七梦科技株式会社 , 松下电器产业株式会社 , 大和房屋工业株式会社
发明人：远藤善雅 , 北川宏司 , 木村博
IPC分类号： D06F73/00 , B25J13/00
CPC分类号： B23Q3/18 , B25J9/026 , B25J9/1679 , B25J15/0253 , D06F67/04 , G05B2219/39469 , G05B2219/39571 , G05B2219/40011 , G05B2219/40044 , Y10T29/49998
摘要：本发明提供变形性薄片物展开装置和变形性薄片物展开方法，能以简单的结构展开变形性薄片物。本发明的变形性薄片物展开装置进行下述控制：控制部控制把持部和移动机构以使把持部在第一点把持变形性薄片物（S1）；控制部使端点检测部检测端点（S3）；控制部控制把持部和移动机构以使把持部在S3中检测的端点（第一端点）上把持变形性薄片物（S4）；控制部使端点检测部检测端点（S6）；控制部控制把持部和移动机构以使把持部在第一端点和S6中检测的端点（第二端点）双方上把持变形性薄片物（S7）；控制部使端点检测部检测端点（S9）；控制部控制把持部和移动机构以使把持部在第一端点或第二端点、与S9中检测的端点双方上把持变形性薄片物S10）。

3. 发明授权

CN103501969B 机器人的示教装置、机器人装置以及机器人的示教装置的控制方法有权转让
公开(公告)号：CN103501969B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201280021289.4
申请日：2012-11-21
申请人：松下知识产权经营株式会社
发明人：佐藤太一 , 札场勇大 , 津坂优子
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1664 , B25J9/1687 , G05B19/423 , G05B2219/39469 , G05B2219/40028 , G05B2219/40052 , G05B2219/40082 , Y10S901/03
摘要：一种机器人的示教装置、机器人装置、机器人的示教装置的控制方法以及机器人的示教装置的控制程序，该机器人(1010A)的示教装置，使保持柔软物(1040)的柔软物保持部(1030)移动而在柔软物与物体(1050)之间进行嵌合作业的示教而生成示教数据，其中，由到达判断部(2010)判断柔软物前端(1042)到达物体这一情况，由弯曲获取部(2030)获取由到达判断部作出到达判断时的柔软物的弯曲状况的评价的信息，再由通知部(2060)基于获取到的评价的信息而进行关于示教的规定的通知。

4. 发明公开

CN103501969A 机器人的示教装置、机器人装置、机器人的示教装置的控制方法以及机器人的示教装置的控制程序有权转让
公开(公告)号：CN103501969A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201280021289.4
申请日：2012-11-21
申请人：松下电器产业株式会社
发明人：佐藤太一 , 札场勇大 , 津坂优子
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/1664 , B25J9/1687 , G05B19/423 , G05B2219/39469 , G05B2219/40028 , G05B2219/40052 , G05B2219/40082 , Y10S901/03
摘要：一种机器人的示教装置、机器人装置、机器人的示教装置的控制方法以及机器人的示教装置的控制程序，该机器人(1010A)的示教装置，使保持柔软物(1040)的柔软物保持部(1030)移动而在柔软物与物体(1050)之间进行嵌合作业的示教而生成示教数据，其中，由到达判断部(2010)判断柔软物前端(1042)到达物体这一情况，由弯曲获取部(2030)获取由到达判断部作出到达判断时的柔软物的弯曲状况的评价的信息，再由通知部(2060)基于获取到的评价的信息而进行关于示教的规定的通知。

5. 发明公开

CN103237937A 变形性薄片物展开装置和变形性薄片物展开方法有权转让
公开(公告)号：CN103237937A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201180057001.4
申请日：2011-11-30
申请人：七梦科技有限公司
发明人：远藤善雅 , 北川宏司 , 木村博
IPC分类号： D06F73/00 , B25J13/00
CPC分类号： B23Q3/18 , B25J9/026 , B25J9/1679 , B25J15/0253 , D06F67/04 , G05B2219/39469 , G05B2219/39571 , G05B2219/40011 , G05B2219/40044 , Y10T29/49998
摘要：本发明提供变形性薄片物展开装置和变形性薄片物展开方法，能以简单的结构展开变形性薄片物。本发明的变形性薄片物展开装置进行下述控制：控制部控制把持部和移动机构以使把持部在第一点把持变形性薄片物（S1）；控制部使端点检测部检测端点（S3）；控制部控制把持部和移动机构以使把持部在S3中检测的端点（第一端点）上把持变形性薄片物（S4）；控制部使端点检测部检测端点（S6）；控制部控制把持部和移动机构以使把持部在第一端点和S6中检测的端点（第二端点）双方上把持变形性薄片物（S7）；控制部使端点检测部检测端点（S9）；控制部控制把持部和移动机构以使把持部在第一端点或第二端点、与S9中检测的端点双方上把持变形性薄片物（S10）。

6. 发明授权

US11802368B2 Robotic laundry sorting devices, systems, and methods of use 有权
公开(公告)号：US11802368B2
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：US18185854
申请日：2023-03-17
申请人： Monotony.ai, Inc.
发明人： Stuart E. Schechter , Benjamin D. Bixby , Samuel Duffley , Samuel M. Felton , Wilson J. Mefford , Elliot Sinclair Pennington , Ross O. Schlaikjer , Jesse Sielaff , Gabriella McLellan , Marissa A. Bennett
IPC分类号： G06F17/00 , D06F93/00 , D06F34/18 , B07C5/36 , B25J9/00 , B25J9/04 , B25J15/02 , B25J19/02 , B25J21/00 , B07C5/08 , B07C5/342 , D06F103/06
CPC分类号： D06F93/00 , B07C5/08 , B07C5/342 , B07C5/36 , B25J9/0084 , B25J9/045 , B25J15/0206 , B25J19/021 , B25J21/00 , D06F34/18 , B07C2501/0063 , D06F2103/06 , G05B2219/39469 , G05B2219/40532
摘要： Devices, systems, and methods for autonomously sorting dirty laundry articles into batched loads for washing are described. For example, an autonomous sorting system includes an enclosed channel including a stationary floor extending between an inlet end and an outlet end of the channel, a plurality of arms disposed in series along the enclosed channel for selectively grasping at least one of the plurality of deformable articles in sequence. The system includes an outlet orifice adjacent the outlet end through which each separated deformable article exits the enclosed channel upon release by the terminal gripper of the one of the plurality of arms, and one or more conveyors disposed adjacent the outlet end configured for receiving thereon a plurality of bins for collecting for washing together two or more articles of the plurality of deformable articles released through the outlet orifice having a common sensor-detected one or more characteristics.

7. 发明申请

US20130249157A1 DEFORMABLE THIN OBJECT SPREADING DEVICE AND METHOD 有权
标题翻译：不可变薄的物体扩展装置和方法
公开(公告)号：US20130249157A1
公开(公告)日：2013-09-26
申请号：US13991066
申请日：2011-11-30
申请人： Yoshimasa Endo , Hiroshi Kitagawa , Hiroshi Kimura
发明人： Yoshimasa Endo , Hiroshi Kitagawa , Hiroshi Kimura
IPC分类号： B23Q3/18
CPC分类号： B23Q3/18 , B25J9/026 , B25J9/1679 , B25J15/0253 , D06F67/04 , G05B2219/39469 , G05B2219/39571 , G05B2219/40011 , G05B2219/40044 , Y10T29/49998
摘要： A deformable thin object spreading device and method are disclosed. The device includes a control part configured to: control a clamping unit and a moving mechanism to cause the clamping unit to clamp a first point of a deformable thin object; cause an endpoint detecting part to detect a first endpoint; control the clamping unit and the moving mechanism to cause the clamping unit to clamp the first endpoint; cause the endpoint detecting part to detect a second endpoint; control the clamping unit and the moving mechanism to cause the clamping unit to clamp both of the first endpoint and the second endpoint; cause the endpoint detecting part to detect a third endpoint; and control the clamping unit and the moving mechanism to cause the clamping unit to clamp both of the first endpoint or the second endpoint and the third endpoint of the deformable thin object.
摘要翻译：公开了一种可变形的薄物扩散装置和方法。该装置包括控制部件，该控制部件被构造成：控制夹紧单元和移动机构，以使夹紧单元夹紧可变形薄物体的第一点; 使端点检测部分检测第一端点; 控制夹紧单元和移动机构使夹紧单元夹紧第一端点; 使端点检测部分检测到第二端点; 控制夹紧单元和移动机构以使夹紧单元夹紧第一端点和第二端点; 使端点检测部分检测第三端点; 并且控制夹紧单元和移动机构以使夹紧单元夹紧可变形薄物体的第一端点或第二端点和第三端点。

8. 发明申请

US20090025199A1 FLEXIBLE WORKPIECE ASSEMBLING METHOD 审中-公开
标题翻译：柔性工件组装方法
公开(公告)号：US20090025199A1
公开(公告)日：2009-01-29
申请号：US12128877
申请日：2008-05-29
申请人： Kazuo HARIKI , Masaru ODA , Shigenori KAJIO , Ryo NIHEI
发明人： Kazuo HARIKI , Masaru ODA , Shigenori KAJIO , Ryo NIHEI
IPC分类号： B23P11/00
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1687 , G05B2219/39109 , G05B2219/39123 , G05B2219/39469 , G05B2219/40052 , G05B2219/40307 , G05B2219/45064 , Y10T29/49829
摘要： A flexible workpiece assembling method for assembling a flexible workpiece (W) with an object by using a first robot comprising a first hand and a second robot comprising a second hand includes the steps of: gripping a first portion of the flexible workpiece by the first hand and gripping a second portion of the flexible workpiece different from the first portion by the second hand; moving the flexible workpiece to the object through a cooperating operation of the first and second robots; deforming the flexible workpiece into a shape corresponding to the nonflexible object by the first and second robots; and assembling the flexible workpiece onto the nonflexible object by the first and second robots. As a result, the flexible workpiece can be accurately assembled onto the nonflexible object without breaking or tearing. The first and second robots may comprise a pushing means for pushing the flexible workpiece into the object.
摘要翻译：通过使用包括第一只手的第一机器人和包括第二只手的第二机器人来组装柔性工件（W）与物体的柔性工件组装方法包括以下步骤：通过第一只手抓住柔性工件的第一部分以及用所述秒针夹住与所述第一部分不同的所述柔性工件的第二部分; 通过第一和第二机器人的协作操作将柔性工件移动到物体; 通过第一和第二机器人将柔性工件变形成对应于非柔性物体的形状; 以及通过第一和第二机器人将柔性工件组装到非柔性物体上。结果，柔性工件可以精确地组装到非挠性物体上而不破裂或撕裂。第一和第二机器人可以包括用于将柔性工件推入物体的推动装置。

9. 发明授权

US11643769B2 Robotic laundry sorting devices, systems, and methods of use 有权
公开(公告)号：US11643769B2
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：US17503902
申请日：2021-10-18
申请人： Monotony.ai, Inc.
发明人： Stuart E. Schechter , Benjamin D. Bixby , Samuel Duffley , Samuel M. Felton , Wilson J. Mefford , Elliot Sinclair Pennington , Ross O. Schlaikjer , Jesse Sielaff , Marissa A. Bennett , Gabriella McLellan
IPC分类号： G06F17/00 , D06F93/00 , D06F34/18 , B07C5/36 , B25J9/00 , B25J9/04 , B25J15/02 , B25J19/02 , B25J21/00
CPC分类号： D06F93/00 , B07C5/36 , B25J9/0084 , B25J9/045 , B25J15/0206 , B25J19/021 , B25J21/00 , D06F34/18 , B07C2501/0063 , G05B2219/39469 , G05B2219/40532
摘要： Devices, systems, and methods for autonomously sorting dirty laundry articles into batched loads for washing are described. For example, an autonomous sorting device includes an enclosed channel including a plurality of sequential work volumes and a stationary floor extending between an inlet end and an outlet end of the channel, a plurality of arms disposed in series along the enclosed channel for rotating, tilting, extending, and retracting a terminal gripper of each arm into an associated work volume for grabbing at least one of a plurality of deformable dirty laundry articles and passing the at least one deformable laundry article to an adjacent work volume for grasping and hoisting by an adjacent arm. The device includes an inlet orifice for receiving the dirty laundry articles into the enclosed channel and an outlet orifice adjacent the outlet end through which each separated deformable article exits the enclosed channel into sorting bins.

10. 发明授权

US09969041B2 Deformable thin object spreading device and method 有权
公开(公告)号：US09969041B2
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：US13991066
申请日：2011-11-30
申请人： Yoshimasa Endo , Hiroshi Kitagawa , Hiroshi Kimura
发明人： Yoshimasa Endo , Hiroshi Kitagawa , Hiroshi Kimura
IPC分类号： D06F73/00 , B25J13/00 , B23Q3/18 , D06F67/04 , B25J9/02 , B25J15/02 , B25J9/16
CPC分类号： B23Q3/18 , B25J9/026 , B25J9/1679 , B25J15/0253 , D06F67/04 , G05B2219/39469 , G05B2219/39571 , G05B2219/40011 , G05B2219/40044 , Y10T29/49998
摘要： A deformable thin object spreading device and method are disclosed. The device includes a control part configured to: control a clamping unit and a moving mechanism to cause the clamping unit to clamp a first point of a deformable thin object; cause an endpoint detecting part to detect a first endpoint; control the clamping unit and the moving mechanism to cause the clamping unit to clamp the first endpoint; cause the endpoint detecting part to detect a second endpoint; control the clamping unit and the moving mechanism to cause the clamping unit to clamp both of the first endpoint and the second endpoint; cause the endpoint detecting part to detect a third endpoint; and control the clamping unit and the moving mechanism to cause the clamping unit to clamp both of the first endpoint or the second endpoint and the third endpoint of the deformable thin object.

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