专利快速检索-快速检索全球专利，免费商用专利数据库-IPRDB

11. 发明申请

WO2011040769A2 수술용 영상 처리 장치, 영상 처리 방법, 복강경 조작 방법, 수술 로봇 시스템 및 그 동작 제한 방법 审中-公开
标题翻译：外科图像处理装置，图像处理方法，手术操作方法，外科手术系统及其操作限制方法
公开(公告)号：WO2011040769A2
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：PCT/KR2010/006662
申请日：2010-09-30
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 이민규 , 원종석 , 민동명
发明人： 최승욱 , 이민규 , 원종석 , 민동명
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/94 , A61B1/04
CPC分类号： A61B90/36 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2090/364 , A61B2090/365
摘要： 수술용 영상 처리 장치 및 그 방법이 개시된다. 수술용 내시경으로부터 제공되는 내시경 영상을 입력받는 영상 입력부와, 상기 수술용 내시경이 촬영하는 수술 대상을 수술하는 수술 도구에 관한 모델링 영상을 저장하는 영상 저장부와, 상기 내시경 영상과 상기 모델링 영상을 서로 정합하여 출력 영상을 생성하는 영상 정합부와, 상기 내시경 영상과 상기 모델링 영상을 포함하는 출력 영상을 출력하는 화면 표시부를 포함하는 수술용 영상 처리 장치는 수술시 실제 영상과 모델링 영상을 같이 제공함으로써 원활한 수술을 가능하도록 한다.
摘要翻译：公开了一种外科图像处理装置及其方法。手术图像处理装置包括：图像输入单元，用于接收由外科手术内窥镜提供的内窥镜图像的形式的输入;图像存储单元，用于存储与由外科手术内窥镜拍摄的外科手术对象执行手术相关的外科手术器械的建模图像图像匹配单元，用于将内窥镜图像和建模图像彼此匹配并产生输出图像;以及屏幕显示单元，用于输出包括内窥镜图像和建模图像的输出图像; 并且手术图像处理装置通过在手术期间提供实际图像和建模图像来使得平滑手术成为可能。

12. 发明申请

WO2010140844A2 수술용 인스트루먼트 审中-公开
标题翻译：手术器械
公开(公告)号：WO2010140844A2
公开(公告)日：2010-12-09
申请号：PCT/KR2010/003562
申请日：2010-06-03
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 원종석
发明人： 최승욱 , 원종석
IPC分类号： A61B17/28 , A61B19/00
CPC分类号： A61B34/70 , A61B34/71 , A61B2017/003 , A61B2017/00323 , A61B2017/00876 , A61B2034/305 , A61B2034/306
摘要： 수술용 인스트루먼트가 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 일단에 수술부위와 접촉하는 조작자가 결합하고, 타단에 조작자를 작동하는 구동부가 결합하는 수술용 인스트루먼트에 있어서, 일단이 구동부와 결합하며 소정의 길이방향으로 연장되는 샤프트와, 샤프트의 타단부에 고정 결합하는 고정부와, 일단이 조작자와 결합하며, 고정부의 외주면을 따라 회동가능하도록 타단이 고정부와 결합하는 회전부를 포함하는 수술용 인스트루먼트는 보다 다양한 구조를 이용하여 정밀하고 정확한 회전 동작을 수행할 수 있는 조작자를 구비하며, 의사가 직접 손으로 조작하거나 또는 로봇 암을 이용하여 조작할 수 있는 장점이 있다.
摘要翻译：公开了一种手术器械。根据本发明的一个方面，一种外科器械的一端与与外科手术部位接触的操作者结合，另一端与操作操作者的驱动单元组合，其中包括一根轴端部与驱动单元组合并且在一定的纵向方向上延伸;固定单元，其固定并组合到所述轴的另一端;以及旋转单元，其一端与操作者组合，并且其中另一端与定影单元组合以使得能够沿着定影单元的外周表面旋转。手术器械设置有能够通过使用更多种结构进行精确和准确的旋转的操作者，并且可以由外科医生或机器人手的手直接操作。

13. 发明申请

WO2010101401A3 수술용 인스트루먼트 审中-公开
公开(公告)号：WO2010101401A3
公开(公告)日：2010-09-10
申请号：PCT/KR2010/001314
申请日：2010-03-03
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 원종석 , 김형호
发明人： 최승욱 , 원종석 , 김형호
IPC分类号： A61B17/29 , A61B17/00 , A61B17/34
摘要： 수술용 인스트루먼트가 개시된다. 핸들과, 핸들에 결합되며, 일방향으로 연장된 샤프트(shaft)와, 샤프트의 일부에 형성되는 벤딩(bending)부와, 핸들에 장착되며, 소정의 구동력을 생성하는 구동부와, 구동부에서 생성된 구동력을 벤딩부에 전달하여 벤딩부가 구부러지도록 하는 동력전달 수단을 포함하는 수술용 인스트루먼트는, 수술용 인스트루먼트에 모터 등의 구동부를 장착하고 조이스틱 등의 컨트롤러를 간단히 조작하는 것만으로 샤프트가 벤딩되도록 함으로써, 한 손으로 인스트루먼트를 잡고 있는 상태에서도 용이하게 이펙터의 방향을 바꿀 수 있다. 또한, 인스트루먼트를 잡고 있는 상태에서 샤프트가 벤딩되므로, 이펙터의 방향이 변동되는 과정에서 이펙터에 가해지는 반력을 상당 부분 느낄 수 있어 '햅틱 피드백(haptic feedback)'을 구현할 수 있다.

14. 发明申请

WO2009151205A1 수술용 로봇 암의 인스트루먼트 审中-公开
标题翻译：手术机器人仪器
公开(公告)号：WO2009151205A1
公开(公告)日：2009-12-17
申请号：PCT/KR2009/001366
申请日：2009-03-18
申请人： (주)미래컴퍼니 , 최승욱 , 이제선 , 원종석
发明人： 최승욱 , 이제선 , 원종석
IPC分类号： A61B17/00 , A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477
摘要： 수술용 로봇 암의 인스트루먼트가 개시된다. 액추에이터가 구비된 로봇 암의 선단부에 장착되는 인스트루먼트로서, 로봇 암의 선단부에 결합되는 하우징과, 하우징에 결합되며, 액추에이터로부터 구동력을 전달받아 작동하는 구동휠(wheel)과, 하우징에 결합되며, 하우징이 상기 로봇 암으로부터 탈착되는 것에 상응하여 구동휠의 작동 상태를 잠그는 로킹(locking)부를 포함하는 인스트루먼트는, 인스트루먼트에 로킹부를 설치하고 인스트루먼트를 로봇 암에 탈착하는 과정에서 로킹부가 구동휠의 회전을 제한하도록 하여, 인스트루먼트를 로봇 암으로부터 이탈시킬 때 구동휠이 자동으로 초기화되어 잠기도록 함으로써, 구동휠이나 조작부가 불필요하게 움직이지 않고, 인스트루먼트를 로봇 암에 장착한 후 별도의 정렬 작업 없이 로봇 암의 구동력을 인스트루먼트에 전달하여 로봇 수술을 수행할 수 있다는 장점이 있다.
摘要翻译：公开了一种手术机器人手臂的仪器。仪器配备在具有执行机构的机器人手臂的前端。该仪器包括：与机器人手臂的前端相连的外壳，与壳体相连并通过接收来自致动器的驱动力而工作的驱动轮，以及与壳体联接并锁定的锁定单元所述驱动轮的操作对应于所述壳体与所述机器人手臂的连接和拆卸。当将锁定单元安装在仪器中并将仪器与机器人手臂连接和拆卸时，锁定单元控制驱动轮的旋转，使得当仪器与机器人臂分离时，驱动轮被自动初始化和锁定。因此，驱动轮或操作单元不会不必要地移动，并且在机器人装备仪器之后，通过将机器人臂的驱动力传递到仪器而不进行单独调整，可以通过机器人执行手术。

15. 发明申请

WO2012060586A2 수술 로봇 시스템 및 그 복강경 조작 방법 및 체감형 수술용 영상 처리 장치 및 방법 审中-公开
标题翻译：外科手术系统和手术操作方法以及身体感知手术图像处理装置及其方法
公开(公告)号：WO2012060586A2
公开(公告)日：2012-05-10
申请号：PCT/KR2011/008152
申请日：2011-10-28
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 민동명 , 이민규
发明人： 최승욱 , 민동명 , 이민규
IPC分类号： A61B1/313 , A61B19/00
CPC分类号： A61B1/3132 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/742
摘要： 수술 로봇 시스템 및 그 복강경 조작 방법이 개시된다. 접촉된 수술자 얼굴의 움직임 방향 및 크기에 상응하는 방향 및 크기로 유동되는 접면부와, 접면부가 유동되는 방향 및 크기에 상응하는 센싱 정보를 출력하는 움직임 감지부와, 센싱 정보를 이용하여 비젼부의 위치 및 영상 입력 각도 중 하나 이상에 대한 조작명령을 생성하여 출력하는 조작 명령 생성부를 포함하는 수술용 로봇에 의하여, 수술자가 원하는 수술 부위를 보고자 하는 행위만으로 복강경의 위치 및 영상 입력 각도가 제어되도록 할 수 있는 효과가 있다.
摘要翻译：公开了一种机器人系统和腹腔镜操作方法。具有的优点是外科医生可以通过使用外科手术机器人仅仅通过意图来观察所需手术部位来控制腹腔镜的位置和图像输入角度，该手术机器人包括：界面单元，其以取向流体地移动，对应于与其连接的外科医生的面部的运动的取向和大小的大小; 移动传感器单元，用于输出对应于界面单元流体移动的取向和大小的感测信息; 以及操作命令生成单元，用于通过使用感测信息生成和输出与视觉单元的位置和图像输入角度中的一个或两个相关的操作命令。

16. 发明申请

WO2011053029A2 수술용 인스트루먼트의 죠 구조 审中-公开
标题翻译：手术器械的下颌结构
公开(公告)号：WO2011053029A2
公开(公告)日：2011-05-05
申请号：PCT/KR2010/007498
申请日：2010-10-29
申请人： 주식회사 이턴 , 최승욱 , 이민규
发明人： 최승욱 , 이민규
IPC分类号： A61B17/28 , A61B19/00 , B25J13/08 , B25J15/08
CPC分类号： A61B17/29 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/76 , A61B2017/2825 , A61B2090/064 , A61B2090/065
摘要： 수술용 인스트루먼트의 죠 구조가 개시된다. 수술용 인스트루먼트의 말단부에 장착되어 그립(grip) 동작을 하는 한 쌍의 죠(jaw)와, 한 쌍의 죠의 서로 대향하는 면에 커버되며, 죠의 그립 동작에 따라 대상물에 의해 가압되어 변형되는 탄성 스킨과, 죠와 탄성 스킨 사이에 개재되어, 탄성 스킨이 변형된 정도로부터 죠에 가해지는 반력을 측정하는 센싱부를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 죠 구조는, 한 쌍의 죠의 그립면을 탄성 재질로 커버함으로써, 수술 과정에서 대상물을 쉽게 잡을 수 있고 그립 동작 과정에서 죠에 과도한 힘이 가해지더라도 대상물이 손상되는 것을 최소화할 수 있으며, 탄성 스킨의 이면에 힘 센서 어레이를 배열함으로써, 죠에 가해지는 반력을 사람이 느끼는 것과 유사하게 직관적으로 센싱할 수 있다.
摘要翻译：
开始手术器械的钳口结构。它被安装在一对所述把手（把持）操作（颚）的外科手术器械的远端，并且被覆盖彼此面对的一对钳夹，其通过由所述夹爪的抓握动作修改的对象推压的表面上弹性皮肤和钳口并且在外科器械的富有弹性的皮肤和钳口结构之间，包括一感测来测量的反作用力施加在从围绕弹性皮肤钳口变形时，一对卡爪的弹性材料的握持表面通过用覆盖，可以很容易地采取在手术过程中的对象，并且即使过大的力被施加到在把持操作过程中的钳口可被最小化，所述对象被损坏，通过将弹性皮肤的背面上的力传感器阵列，要被施加到钳口你可以直观地感知反应的力量，类似于人的感觉。

17. 发明申请

WO2011016640A2 외과 수술용 장치의 인스트루먼트 审中-公开
标题翻译：手术器械仪器
公开(公告)号：WO2011016640A2
公开(公告)日：2011-02-10
申请号：PCT/KR2010/004896
申请日：2010-07-26
申请人： 주식회사 래보 , 최승욱 , 이제선
发明人： 최승욱 , 이제선
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/28 , A61B17/32 , B25J17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/295 , A61B18/12 , A61B18/20 , A61B34/71 , A61B2017/00353 , A61B2017/00362 , A61B2017/00477
摘要： 본 발명은 외과 수술용 장치, 즉, 로봇(robot) 또는 수동(hand-held) 수술 기구 등에 관한 것으로서, 특히 상기 외과 수술용 장치에 장착되고, 인체 조직에 근접 또는 삽입되어 수술을 시행하기 위한 인스트루먼트의 구조에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 하나의 인스트루먼트에 3개 이상의 수술부재를 구성하여, 하나의 인스트루먼트를 이용하여 복수의 수술 도구 적용이 가능하도록 함으로써 다기능 인스트루먼트를 실현하여, 인스트루먼트의 교체 시간 등 수술 시간을 단축하고, 체내에 삽입되어야 할 인스트루먼트의 개수를 줄일 수 있는 등 수술 과정을 단순화함과 아울러, 수술용 로봇의 경우 전체적인 로봇의 필요 구성도 간단히 할 수 있는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트에 관한 것이다.
摘要翻译：外科手术装置技术领域本发明涉及一种外科手术装置，即机器人或手持式外科手术器械，更具体地涉及一种配备有外科手术装置的外科手术器械，以及执行插入操作的仪器的结构。特别是，本发明在一个器械中提供三个或更多个手术构件，使得可以使用一个器械施加多个手术器械，由此实现多功能器械，缩短操作时间，例如器械的更换时间，本发明涉及一种外科手术装置的仪器，其能够简化手术过程，例如减少要插入身体内的器械的数量并且简化手术机器人中的机器人的整体构造。

18. 发明申请

WO2013018985A1 수술용 로봇 시스템 审中-公开
标题翻译：手术机器人系统
公开(公告)号：WO2013018985A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004094
申请日：2012-05-24
申请人： (주)미래컴퍼니 , 최승욱 , 원종석 , 이민규
发明人： 최승욱 , 원종석 , 이민규
IPC分类号： A61B19/00 , B25J18/00 , B25J13/08
CPC分类号： A61B34/30
摘要： 수술용 로봇 시스템이 개시된다. 수술용 로봇 본체와, 본체에 연결되며 본체에 의해 제어되는 구동력을 전달하는 제1 동력원과, 본체에 결합되며 제1 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 제1 로봇 암과, 제1 로봇 암에 장착되며 제1 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 로보틱 인스트루먼트(robotic instrument)와, 본체에 연결되며 본체에 의해 제어되는 구동력을 전달하는 제2 동력원과, 제2 동력원으로부터 구동력을 전달받아 작동되고, 사용자에 의해 수동으로 작동되는 핸드헬드 인스트루먼트(handheld instrument)를 포함하는 수술용 로봇 시스템은, 수술용 로봇에 별도의 인스트루먼트에 구동력을 제공할 수 있는 동력원을 추가함으로써, 핸드헬드 인스트루먼트를 추가적으로 사용하고자 할 때 수술용 로봇으로부터 곧바로 동력원을 제공받을 수 있으며, 추가된 인스트루먼트는 로봇과의 통신을 통해 로봇에 의해 제어될 수 있어, 추가 동력원의 규격에 맞게 제작된 핸드헬드 인스트루먼트는 마치 로봇 장착용 인스트루먼트처럼 사용할 수 있으며, 결과적으로 수술용 로봇의 범용성 및 확장성이 제고될 수 있다.
摘要翻译：公开了一种外科手术机器人系统。一种手术机器人系统，包括：手术机器人主体; 第一动力源，其连接到主体并且传递由主体控制的动力; 第一机器人臂，其连接到主体并且作为从第一动力源接收动力传递的结果而操作; 所述机器人仪器设置在所述第一机器人臂上，并且由于接收到来自所述第一动力源的动力的传递而进行操作; 第二动力源，其连接到主体并且传递由主体控制的动力; 以及手持式仪器，其由于从第二动力源接收到动力的传递并由用户手动操作的结果进行操作。通过向外科手术机器人添加能够向仪器提供动力的单独的动力源，当另外使用手持式仪器时，可以立即从手术机器人接收动力，并且附加的仪器可以由通过与其通信的机器人，已经制造成符合附加动力源的标准的手持式仪器可以非常像机器人可安装的仪器，因此扩大了机器人的使用范围并促进手术机器人的普及。

19. 发明申请

WO2013018983A1 수술용 로봇의 마스터 암 구조 및 수술용 마스터 로봇의 제어방법 审中-公开
标题翻译：手术机器人的主臂结构及主要手术机器人的控制方法
公开(公告)号：WO2013018983A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004091
申请日：2012-05-24
申请人： (주)미래컴퍼니 , 최승욱 , 이민규 , 원종석
发明人： 최승욱 , 이민규 , 원종석
IPC分类号： B25J18/00 , B25J13/08 , B25J19/02 , A61B19/00
CPC分类号： B25J13/025 , A61B34/30 , A61B34/37
摘要： 수술용 로봇의 마스터 암 구조 및 수술용 마스터 로봇의 제어방법이 개시된다. 수술용 마스터 로봇에 구비되는 마스터 암(master arm) 구조로서, 사용자에 의해 조작되는 핸들과, 마스터 로봇과 핸들을 연결하고, 복수의 암부재가 관절에 의해 연결되는 구조로 이루어지며, 핸들에 대한 사용자 조작으로 인하여 암부재가 관절에 대해 회전하여, 핸들의 포지셔닝(positioning)이 가능하도록 작동되는 암(arm)부와, 관절에 설치되며, 그 작동에 의해 암부재의 회전을 구속하는 브레이크와, 핸들이 조작된 상태 및 암부가 작동된 상태 중 하나 이상에 관한 정보를 획득하는 감지부와, 감지부로부터 획득된 정보를 이용하여 브레이크의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 암 구조는, 마스터 암의 작동상태를 감지한 후 각 관절에 설치된 브레이크를 작동시켜 암의 작동을 구속함으로써, 사용자가 마스터 암의 조작 과정에서 햅틱 피드백을 느끼면서도 마스터 암의 구조를 간단히 하고 전체적인 부피를 줄일 수 있게 된다.
摘要翻译：公开了一种用于外科手术机器人的主臂结构和用于主手术机器人的控制方法。提供给主手术机器人的主臂结构包括：由使用者操纵的手柄; 连接主机器人和手柄的臂部由其中多个臂构件通过连接件连接的结构形成，并且由于臂构件相对于接头的旋转而能够定位手柄，因此，用户操纵手柄的结果; 制动器，其安装在接头上，并且操作以限制臂构件的旋转; 传感器单元，其获取关于手柄的操纵和/或臂部的操作的信息; 以及控制单元，其使用从传感器单元获取的信息来控制制动器的操作。在检测到主臂的操作状态之后，用于外科手术机器人的主臂结构操作安装在每个关节上的制动器并限制臂的操作，从而可以简化主臂结构，并且其总体积可以减少，而用户仍然在主臂操纵过程中接收到触觉反馈。

20. 发明申请

WO2010021447A1 수술용 로봇의 3차원 디스플레이 시스템 및 그 제어방법 审中-公开
标题翻译：用于手术机器人的三维显示系统及其控制方法
公开(公告)号：WO2010021447A1
公开(公告)日：2010-02-25
申请号：PCT/KR2009/001388
申请日：2009-03-18
申请人： (주)미래컴퍼니 , 원종석 , 최승욱
发明人： 원종석 , 최승욱
IPC分类号： A61B17/32 , G06T15/00
CPC分类号： G06T19/00 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/37 , A61B90/50 , A61B2090/372 , G06T2210/41
摘要： 수술용 로봇의 3D 디스플레이 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 수술 현장으로부터 획득된 3차원 영상 정보를 표시하는 3D 디스플레이와, 3D 디스플레이에 결합된 로봇 암과, 로봇 암이 연결되는 수술용 로봇과, 수술용 로봇에 포함된 컨트롤러를 포함하되, 컨트롤러는 3D 디스플레이가 소정의 위치로 이동하도록 로봇 암을 구동시키는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇의 3D 디스플레이 시스템은, 3D 디스플레이를 다관절 로봇 암에 장착하고 로봇 암을 수동 또는 자동으로 구동시켜 3D 디스플레이가 수술자의 눈의 위치를 추적하여 이동하도록 함으로써, 3차원 영상을 확인하기 위해 수술자가 자세를 바꿀 필요가 없고, 별도의 디스플레이 장치를 수술자의 신체에 착용할 필요가 없을 뿐만 아니라, 수술자별로 3D 디스플레이의 위치를 미리 세팅시켜 놓음으로써, 수술자 및 수술자의 자세에 상관없이 항상 정확한 3차원 영상 정보를 제공할 수 있다.
摘要翻译：公开了一种用于外科手术机器人的三维显示系统及其控制方法。三维显示系统包括用于显示从手术获取的三维视频信息的3D显示器，耦合到三维显示器的机器人臂，连接机器人手臂的外科机器人，以及包含在内部的控制器手术机器人控制器驱动机器人臂将三维显示器移动到预定位置。在本发明的外科手术机器人的显示系统中，三维显示器安装在铰接的机器臂上，并且机器人手臂在手动或自动化系统中被驱动，以使三维显示器能够跟踪和移动操作者的眼睛的位置，从而消除了即使操作者想要检查三维视频信息也改变操作者的姿势的必要性，并且消除了在操作者的身体上分开显示的必要性。此外，本发明为每个操作者预设三维显示器的位置，从而不管操作者及其姿势如何，不断地提供精确的三维视频信息。

你已经成功收藏专利！

检索式保存成功!

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式