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1. 发明申请

WO2019038106A1 VERFAHREN ZUR EINSTELLUNG DES ANZUGSVERHALTENS EINES ELEKTROMAGNETISCHEN FEEDBACK-AKTUATORS 审中-公开
公开(公告)号：WO2019038106A1
公开(公告)日：2019-02-28
申请号：PCT/EP2018/071748
申请日：2018-08-10
申请人： LEOPOLD KOSTAL GMBH & CO. KG
发明人： SEIFERT, Matthias , KLAGGES, Daniel , SCHMIDT, Michael , BLECKMANN, Michael
IPC分类号： H01F7/16 , H01F7/18 , G05D3/14
摘要： Beschrieben wird ein Verfahren zur Einstellung des Anzugsverhaltens eines elektromagnetischen Feedback-Aktuators, wobei der elektromagnetische Feedback-Aktuator einen durch mindestens einen Elektromagneten gegen eine Federkraft bewegbaren Magnetanker aufweist, und wobei die Position des Magnetankers in der Nähe jedes Elektromagneten durch jeweils einen Positionssensor erfasst werden kann, und wobei eine Ansteuervorrichtung mit einem Mikrocontroller den mindestens einen Elektromagneten ansteuert und die Ausgangssignale des mindestens einen Positionssensors einliest. Das Verfahren sieht vor, vor der Verwendung eines Feedback-Aktuators dessen Ansteuerstrom auf einen Wert zu kalibrieren, der einer vorgesehenen Haptik entspricht. Im Falle von mehreren vorhandenen Feedback-Aktuatoren wird so auch eine weitgehend einheitliche Haptik erreicht.

2. 发明申请

WO2021192771A1 ADAPTIVE OPTIMIZATION OF DECISION MAKING FOR VEHICLE CONTROL 审中-公开
公开(公告)号：WO2021192771A1
公开(公告)日：2021-09-30
申请号：PCT/JP2021/006514
申请日：2021-02-10
申请人： MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
发明人： DI CAIRANO, Stefano , QUIRYNEN, Rien , SAHIN, Yunus Emre
IPC分类号： B60W60/00 , G05D1/00 , G05D3/14 , B60W50/00 , G01C21/34 , G06F17/10 , G06N7/08 , B60W2050/0033 , B60W2050/065 , B60W2554/00 , B60W2555/60 , B60W50/0097 , B60W50/06 , B60W60/0011 , B60W60/0015 , B60W60/00276 , G01C21/3658 , G05D1/0214 , G05D1/0217 , G06F17/11 , G06N5/003
摘要： A control system for controlling a motion of a vehicle to a target driving goal uses a decision-maker configured to determine a sequence of intermediate goals leading to the next target goal by optimizing the motion of the vehicle subject to a first model and tightened driving constraints formed by tightening driving constraints by a safety margin, and uses a motion planner configured to determine a motion trajectory of the vehicle tracking the sequence of intermediate goals by optimizing the motion of the vehicle subject to the second model. The driving constraints include mixed logical inequalities of temporal logic formulae specified by traffic rules to define an area where the temporal logic formulae are satisfied, while the tightened driving constraints shrink the area by the safety margin, which is a function of a difference between the second model and the first model approximating the second model.

3. 发明申请

WO2008006254A1 电容传感器的控制方法审中-公开
公开(公告)号：WO2008006254A1
公开(公告)日：2008-01-17
申请号：PCT/CN2006/002022
申请日：2006-08-10
申请人：深圳市大族激光科技股份有限公司 , 高云峰 , 陈克胜
发明人：高云峰 , 陈克胜
IPC分类号： G01D5/24 , G05D3/14
CPC分类号： G01D3/032 , G01D5/24
摘要： A controlling method for capacitive sensors in a vibration mirror motor system includes capacitive sensors, a subtraction circuit and an adding circuit connected to capacitive sensors, a high frequency power supply providing power for capacitive sensors, a D/A converter, and a gain stage adjustment device, wherein the values obtained by capacitive sensors are summed through the adding circuit, then the summed values and a value processed by the D/A converter are all input to a comparator which comparing the values, and a gain adjusting value is obtained and supplied to the high frequency power supply, meanwhile the values obtained by capacitive sensors are subtracted by the subtraction circuit and then adjusted by the gain stage adjustment device, finally a position signal is outputted.

4. 发明申请

WO87007686A1 METHOD AND DEVICE FOR THE POSITION SERVO-CONTROL OF A PNEUMATIC CYLINDER 审中-公开
标题翻译：气动缸的位置伺服控制的方法和装置
公开(公告)号：WO87007686A1
公开(公告)日：1987-12-17
申请号：PCT/FR1987000212
申请日：1987-12-17
IPC分类号： F15B9/09 , F15B9/03 , G05D3/12 , G05D3/14 , G09B9/14
CPC分类号： G05D3/1445 , F15B9/03 , G09B9/14
摘要： Means for the position servo-control of a pneumatic cylinder (14) comprising a circuit (20) for the control of the cylinder supply distributor (10), and a position sensor (30) and an acceleration transducer (34) which are associated with the moving member (16) of the cylinder and which provide position and acceleration signals to the control circuit (20). The invention improves the stability and the precision of the position servo-control of a pneumatic cylinder.
摘要翻译：用于气缸（14）的位置伺服控制的装置包括用于控制气缸供给分配器（10）的电路（20），以及位置传感器（30）和加速度传感器（34）所述气缸的移动构件（16）向所述控制电路（20）提供位置和加速度信号。本发明提高了气缸的位置伺服控制的稳定性和精度。

5. 发明申请

WO2016123697A1 NAVIGATION BY BENDING FORCES 审中-公开
标题翻译：弯曲导弹
公开(公告)号：WO2016123697A1
公开(公告)日：2016-08-11
申请号：PCT/CA2016/050064
申请日：2016-01-27
申请人： THE UNIVERSITY OF WESTERN ONTARIO
发明人： FERREIRA, Louis , STOKES, Matthew
IPC分类号： G01B5/00 , A61B34/20 , G01L25/00 , G05D3/14 , A61B34/30
CPC分类号： A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/77 , A61B2034/2046 , A61B2034/2061 , A61B2090/064 , B25J9/1633 , B25J9/1694 , G01L25/00 , G05B2219/37403 , G05B2219/39218 , G05D1/10
摘要： The present disclosure provides a navigation method and system which does not require a remotely located tracking system, or additional targets or other devices to be installed on the patient or object being tracked. The system uses one flexible component in physical contact with the patient/object and measures relative position as a function of forces that are generated by the flexing component as it is bent. The system translates forces into navigational commands for a robot, other manipulator, or for human manual navigation. A method for transforming a pre-planned motion pathway into a sequence of forces for this mode of navigation is also described. This system is also applicable in the field of manufacturing robotics, where the locations of objects or assemblies may not be precisely known or constant. The method and system disclosed herein can be used to maintain known position of an object/assembly or to navigate movement of a robot relative to an object/assembly as in the case of machining.
摘要翻译：本公开提供了一种导航方法和系统，其不需要远程定位的跟踪系统，或者要安装在被跟踪的患者或对象上的附加目标或其他设备。系统使用与患者/物体物理接触的一个柔性部件，并测量作为弯曲部件弯曲产生的力的函数的相对位置。系统将力量转换为机器人，其他操纵器或人工手动导航的导航命令。还描述了一种用于将预先计划的运动路径转换成用于该导航模式的一系列力的方法。该系统也适用于制造机器人的领域，其中物体或组件的位置可能不是精确的已知或不变的。本文公开的方法和系统可以用于保持物体/组件的已知位置，或者如在机加工的情况下导航机器人相对于物体/组件的移动。

6. 发明申请

WO2011087453A1 DIRECT DRIVE XYZ POSITIONING SYSTEM WITH REDUCED MOVING PARTS 审中-公开
标题翻译：具有减少运动部件的直接驱动XYZ定位系统
公开(公告)号：WO2011087453A1
公开(公告)日：2011-07-21
申请号：PCT/SG2010/000008
申请日：2010-01-14
申请人： AKRIBIS SYSTEMS PTE LTD , LIM, Howe Yuen , GOH, Chai Meng , LEOW, Yong Peng , KONG, Yong Min
发明人： LIM, Howe Yuen , GOH, Chai Meng , LEOW, Yong Peng , KONG, Yong Min
IPC分类号： H02K41/02 , B25B11/00 , G05D3/14 , H01L21/68
CPC分类号： H01L21/682 , H02K41/03 , H02K2201/18
摘要： A direct drive XYZ positioning system comprising a planar motor; and a Z axis motor. The planar motor comprises an X voice coil motor and a Y linear brushless motor which provides motor force in the X direction and Y direction respectively, while the Z axis motor provides motor force in the Z direction. Its construction reduces the number of moving parts resulting also in lower mass and eliminates moving support structures for X and Y. The force from each motor coil is transmitted more directly to the load, resulting in a system with higher stiffness, less moment loads and lower moving mass, allowing higher accelerations and shorter settling times.
摘要翻译：一种包括平面马达的直接驱动XYZ定位系统; 和Z轴电动机。平面电动机包括X音圈电动机和Y线性无刷电动机，其分别在X方向和Y方向上提供电动机力，而Z轴电动机在Z方向上提供电动机力。其结构减少了运动部件的数量，同时质量较差，并消除了X和Y的移动支撑结构。来自每个电机线圈的力更直接地传递到负载，导致系统具有更高的刚度，更小的力矩载荷和更低的载荷移动质量，允许更高的加速度和更短的沉降时间。

7. 发明申请

WO2005015334A1 POSITIONING APPARATUS, GRAVITY COMPENSATION DEVICE AND METHOD FOR COMPENSATING GRAVITATIONAL FORCES 审中-公开
标题翻译：定位装置，重力补偿装置和补偿装置的方法
公开(公告)号：WO2005015334A1
公开(公告)日：2005-02-17
申请号：PCT/IB2004/051325
申请日：2004-07-29
申请人： KONINKLIJKE PHILIPS ELECTRONICS N.V. , STOMMEN, Bernard, J., A. , TOUSAIN, Robertus, L.
发明人： STOMMEN, Bernard, J., A. , TOUSAIN, Robertus, L.
IPC分类号： G05D3/14
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/40255 , G05B2219/41114
摘要： The present invention relates to a positioning apparatus. The positioning apparatus comprises at least one position sensor, at least one position controller and at least one position actuator, wherein the or each position sensor measures the position of a positioncontrolled device, wherein the or each position controller uses measurement signals provided by the or each position sensor as input signals, and wherein output signals generated by the or each position controller are used by the or each position actuator to control the position of said position-controlled device. The positioning apparatus further comprising gravity compensation means compensating gravitational forces acting on said position-controlled device, wherein the gravity compensation means comprises at least one gravity compensation controller and at least one gravity compensation actuator, wherein the or each gravity compensation controller uses the output signals generated by the or each position controller as input signals, thereby generating output signals used by the or each gravity compensation actuator to compensate gravitational forces acting on said position-controlled device.
摘要翻译：定位装置技术领域本发明涉及一种定位装置。定位装置包括至少一个位置传感器，至少一个位置控制器和至少一个位置致动器，其中该位置传感器或每个位置传感器测量位置控制装置的位置，其中该位置控制器或每个位置控制器使用由该或每个位置传感器提供的测量信号位置传感器作为输入信号，并且其中由所述位置控制器或每个位置控制器产生的输出信号由所述位置致动器或每个位置致动器使用以控制所述位置控制装置的位置。所述定位装置还包括重力补偿装置，其补偿作用在所述位置控制装置上的重力，其中所述重力补偿装置包括至少一个重力补偿控制器和至少一个重力补偿致动器，其中所述或每个重力补偿控制器使用所述输出信号由所述位置控制器或每个位置控制器产生的输入信号，从而产生由所述或每个重力补偿致动器使用的输出信号，以补偿作用在所述位置控制装置上的重力。

8. 发明申请

WO2018015719A1 CONTROL SYSTEMS AND METHODS 审中-公开
标题翻译：控制系统和方法
公开(公告)号：WO2018015719A1
公开(公告)日：2018-01-25
申请号：PCT/GB2017/052053
申请日：2017-07-13
申请人： BAE SYSTEMS PLC
发明人： DEE, Justin, Mark , BEAN, Jason, Howard
IPC分类号： B64C13/50 , G05B11/42 , G05D3/14 , G06F7/499
摘要： A control system (200) using fixed point computation avoids overflow conditions by limiting the internal quantities ensuring that contributing calculations from various parts of the control loop never add up to an overflow. Various parts of a control loop e.g. proportional terms can be prioritised over other parts, e.g. integral and differential terms and ensuring that the overall total resulting when the separate terms are summed together never exceeds the maximum or minimum imposed limits. Variable limit calculator circuits (211,219) revise the limits according to the output of the higher priority control path(s). The revised limits cascade down through each contributor, eventually allowing the lowest priority control path the smallest authority. The control system may be applied to control of a drive motor (111) for an aircraft inceptor (103).
摘要翻译：使用定点计算的控制系统（200）通过限制内部量来避免溢出情况，确保来自控制回路的各个部分的贡献计算永远不会累加到溢出。控制回路的各个部分，例如比例项可以优先于其他部分，例如，积分和微分条款，并确保将单独条款汇总在一起所产生的总体总数绝不超过最大或最小限制。可变限制计算器电路（211,219）根据较高优先级控制路径的输出来修改限制。修订的限制通过每个贡献者逐级下降，最终使最低优先级的控制路径成为最小的权限。该控制系统可以用于控制飞机感应器（103）的驱动马达（111）。

9. 发明申请

WO2015164304A1 SOLENOID SYSTEMS AND METHODS FOR DETECTING LENGTH OF TRAVEL 审中-公开
标题翻译：用于检测旅行长度的电磁阀系统和方法
公开(公告)号：WO2015164304A1
公开(公告)日：2015-10-29
申请号：PCT/US2015/026764
申请日：2015-04-21
申请人： SYNERJECT LLC
发明人： FOCHTMAN, James , WALTERS, John
IPC分类号： G01D5/20 , G05D3/14 , H01F7/18
CPC分类号： G05B15/02 , F04B17/042
摘要： In some embodiments, an apparatus includes a solenoid and a solenoid controller. The solenoid is configured to move an actuator a distance between a first position and a second position when a voltage is supplied to the solenoid. The solenoid controller is implemented in at least one of a memory or a processor, and includes a feedback module and an output module. The feedback module is configured to receive a feedback signal associated with a solenoid current after the voltage is removed from the solenoid. The feedback module is further configured to determine whether the distance is less than a maximum distance between the first position and the second position (i.e., a "stroke"). The output module configured to produce an output signal when the feedback module determines that the distance is less than the maximum distance.
摘要翻译：在一些实施例中，装置包括螺线管和螺线管控制器。螺线管被配置为当向螺线管供应电压时，使致动器在第一位置和第二位置之间移动一定距离。螺线管控制器在存储器或处理器中的至少一个中实现，并且包括反馈模块和输出模块。反馈模块被配置为在从螺线管去除电压之后接收与电磁线圈电流相关联的反馈信号。反馈模块还被配置为确定距离是否小于第一位置和第二位置之间的最大距离（即，“笔划”）。输出模块被配置为当反馈模块确定距离小于最大距离时产生输出信号。

10. 发明申请

WO2008064740A1 VERFAHREN ZUM ANPASSEN VON REGLERPARAMETERN EINES ANTRIEBS AN UNTERSCHIEDLICHE BETRIEBSZUSTÄNDE 审中-公开
标题翻译：方法驱动器的控制参数不同的操作STATES
公开(公告)号：WO2008064740A1
公开(公告)日：2008-06-05
申请号：PCT/EP2007/008979
申请日：2007-10-17
申请人： ETEL SA , VAUCHER, Jean-Marc , BURRI, Pierre-Alain
发明人： VAUCHER, Jean-Marc , BURRI, Pierre-Alain
IPC分类号： G05B11/42 , G05B13/02 , G05D3/14
CPC分类号： G05B13/024 , G05B11/42 , G05B2219/42025
摘要： Es wird ein Verfahren zum Anpassen von Reglerparametern eines Antriebs an unterschiedliche Betriebszustände beschrieben. Ein Regelkreis (2) enthält dabei einen PID - Regler (1 ), dessen I-Verstärkungsfaktor (Ki) an eine Antriebsgeschwindigkeit (v) angepasst wird, und/oder dessen D-Verstärkungsfaktor (Kd) an einen Antriebsstrom (Imess) und damit an eine Antriebslast angepasst wird. Anhand der Antriebsgeschwindigkeit (v, v') wird der I-Verstärkungsfaktor (Ki) festgelegt, anhand des Antriebsstromes (Imess, l'mess) wird der D-Verstärkungsfaktor (Kd) festgelegt, wobei zumindest in jeweils einem Bereich der I-Verstärkungsfaktor (Ki) mit der Antriebsgeschwindigkeit (v, v1) fällt und der D-Verstärkungsfaktor (Kd) mit dem Antriebsstrom (Imess, l'mess) steigt.
摘要翻译：这是用于调整驱动器所描述的不同的操作条件的控制参数的方法。的控制电路（2），从而包含一个PID - 在控制器（1），在驱动速度（V）的I-增益因子（KI）被调整和/或D-增益因子（KD）的驱动电流（Imess），因此一个驱动器的负载调整。使用驱动速度的驱动电流的D-增益因子（KD）的（Imess，L'乱七八糟）的基础上确定的I-增益因子（KI）的（V，V“）被确定，其中（至少在每种情况下I-增益因子的区域基）（与驱动速度v，V1）下降，并与驱动电流的D-增益因子（KD）（Imess，L'乱七八糟）增加。

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