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    • 2. 发明申请
    • STRUCTURE DE ROBOT OU D'INTERFACE HAPTIQUE A BRAS EN PARALLELE
    • 机器人或平面界面结构具有平行状态
    • WO2011039341A1
    • 2011-04-07
    • PCT/EP2010/064623
    • 2010-10-01
    • Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternativesGOSSELIN, FlorianFERLAY, Fabien
    • GOSSELIN, FlorianFERLAY, Fabien
    • B25J13/02B25J3/04
    • B25J13/02B25J3/04B25J13/025Y10S901/25Y10T74/20329Y10T74/20335Y10T74/20384
    • Structure à six degrés de liberté pour robot ou interface haptique comportant une base (2), deux branches en parallèle (B, B' ) et un poignet (P), lesdites branches (B, B' ) étant montées articulées entre une base (2) et un poignet (P), lesdites branches (B, B') comportant une épaule (3, 3'), un bras (4, 4') et un avant-bras (6, 6') portant le poignet (P), ledit poignet (P) comportant un segment de liaison (24) sur lequel est articulé un porte-poignée (18) autour d'un premier axe de rotation (X), une poignée (16) articulée en rotation sur le porte-poignée (18) autour d'un deuxième axe de rotation (Z), ladite poignée (16) pouvant se déplacer en rotation autour du premier axe (X), du deuxième axe (Z) et d'un troisième axe (Y), des moyens de démultiplication de la rotation de ladite poignée (16) autour d'au moins le premier axe de rotation (X) par rapport à la rotation du segment de liaison (24).
    • 本发明涉及具有六个自由度并包括基座(2),两个平行臂(B,B')和腕关节(P)的机器人或触觉界面结构,所述臂(B,B')是 所述臂(B,B')包括肩关节(3,3'),臂(4,4')和前臂(6),所述臂 支撑腕关节(P)的所述腕关节(P)包括:连接段(24),手柄保持器(18)围绕第一旋转轴线(X)铰接在该连接段上; 围绕第二旋转轴线(Z)可旋转地铰接到手柄保持器(18)上的手柄(16),所述手柄(16)能够围绕第一轴线(X),第二轴线(Z)可旋转地移动,并且 第三轴(Y); 并且用于相对于所述连接段(24)的旋转减小所述腕关节(16)至少围绕所述第一旋转轴线(X)的旋转的装置还铰接到所述连接段(24)。
    • 3. 发明申请
    • STABLE FOOT PEDAL ASSEMBLY
    • 稳定的脚踏板组件
    • WO99040498A1
    • 1999-08-12
    • PCT/CA1999/000107
    • 1999-02-08
    • G05G1/30G05G1/44G06F3/033G05G1/14G06K11/00
    • G06F3/0334G05G1/30G05G1/44Y10T74/20384Y10T74/209Y10T74/20912Y10T74/20918
    • A foot pedal assembly having a base (22), a first support member (14) with an upper end and a lower end, a foot pedal (12) attached to the upper end of the first support member, a second support member with a fore end and an aft end, a guide member (20) with a retention slot (38) affixed to the base, and means (16) for coupling the fore end of the second support member and the lower end of the first support member within the retention slot of the guide member; wherein the means for coupling slidingly guides the fore end of the second support member and the lower end of the first support member substantially along the retention slot upon application of a downward force to the foot pedal.
    • 一种踏板组件,具有底座(22),具有上端和下端的第一支撑构件(14),附接到第一支撑构件的上端的脚踏板(12),具有 具有固定在基座上的保持槽(38)的引导构件(20)和用于将第二支撑构件的前端和第一支撑构件的下端连接在一起的装置(16) 引导构件的保持槽; 其中,当将向下的力施加到脚踏板时,用于联接的装置滑动地引导第二支撑构件的前端和第一支撑构件的下端基本上沿着保持槽。