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1. 发明申请

WO2012101955A1 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路审中-公开
标题翻译：机器人控制装置和控制方法，机器人，机器人控制程序和集成电子电路
公开(公告)号：WO2012101955A1
公开(公告)日：2012-08-02
申请号：PCT/JP2012/000034
申请日：2012-01-05
申请人：パナソニック株式会社 , 札場勇大 , 山本正樹 , 津坂優子 , 佐藤太一
发明人：札場　勇大 , 山本　正樹 , 津坂　優子 , 佐藤　太一
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/423 , G05B2219/36453 , G05B2219/39209 , Y02P90/083 , Y10T74/20305
摘要：　協調搬送又はダイレクトティーチングなどの作業を行う際のロボットアームに対する操作性を改善可能なロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアーム制御プログラム、並びに、集積電子回路を提供する。ロボットアーム（１００）に取り付けられた手先効果部（１０２）と分離した構造をしている把持部（１０３）を備え、前記把持部を人が把持し移動させると、それに追従して追従制御部により移動する。「再生モード」に切り替えたとき、固定部（１００１）を固定位置に位置させて前記手先効果部と前記把持部とを固定して前記手先効果部と前記把持部との間の隙間の間隔を維持する固定状態と、「教示モード」に切り替えたとき、前記固定部を収納位置に位置させて前記手先効果部と前記把持部との間の前記隙間の間隔を維持することなく前記手先効果部と前記把持部とが相対移動可能な相対移動状態とに切り替える固定切替部を有する。
摘要翻译：提供：机器人手臂控制装置和控制方法，可以在执行合作运输或直接教学等任务时提高机器人手臂的可用性; 机器人机器人手臂控制程序; 和集成电子电路。机器人臂（100）设置有结构上与附接到机器人手臂的手指执行器（102）分离的抓握部分（103）。当一个人握住并移动夹持部分时，随后的控制单元移动机器人手臂以跟随所述移动。锁定切换单元在以下情况之间切换：锁定状态，其中当切换到“重放模式”时，锁定部分（1001）被移动到锁定位置，从而将手指执行器和抓握部分彼此固定并保持间隔其间; 以及相对运动状态，其中当切换到“教学模式”时，锁定部件被移动到存储位置，从而允许手指执行器和抓握部分相对于彼此移动，而不保持它们之间的间隔。

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