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1. 发明申请

WO2013086942A1 臂架振动监测的车载数据单元、方法、工程机械及系统审中-公开
公开(公告)号：WO2013086942A1
公开(公告)日：2013-06-20
申请号：PCT/CN2012/085976
申请日：2012-12-05
申请人：中联重科股份有限公司
发明人：黄毅 , 邝昊
IPC分类号： G01H17/00 , E04G21/04
CPC分类号： G01H1/00 , B66C13/066 , E04G21/0436 , E04G21/0454
摘要：一种用于臂架振动监测的车载数据单元（10），包括：振动检测装置（1），用于实时检测臂架振动并输出表征臂架振动的振动信号；控制器（2），用于接收所述振动检测装置（1）输出的振动信号以生成振动数据，并将根据振动信号得到的振动烈度与预设的振动触发阈值进行比较，当振动烈度超过该振动触发阈值时将振动数据发送到存储器（3）；存储器（3），用于存储接收到的所述振动数据。这样，如果发生振动问题，即使技术人员不在现场，也能记录现场第一手的振动数据，不会因为泵车的转移而未能及时记录数据。并且仅在振动过大时才进行振动数据存储，降低了存储器的存取次数，延长了硬件寿命。还提供了用于臂架振动监测的方法、工程机械以及系统。

2. 发明申请

WO2007045426A1 ARBEITSMAST, INSBESONDERE FÜR GROSSMANIPULATOREN UND FAHRBARE BETONPUMPEN 审中-公开
标题翻译：工作MAST，特别是大型机械臂及移动式混凝土泵
公开(公告)号：WO2007045426A1
公开(公告)日：2007-04-26
申请号：PCT/EP2006/009983
申请日：2006-10-17
申请人： PUTZMEISTER AKTIENGESELLSCHAFT , GELIES, Stephan , BRAUN, Jürgen
发明人： GELIES, Stephan , BRAUN, Jürgen
IPC分类号： E04G21/04 , B66C23/90
CPC分类号： B66C23/905 , B66C13/40 , E04G21/04 , E04G21/0436 , E04G21/0454 , E04G21/0463
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf einen Arbeitsmast, insbesondere für Großma-nipulatoren und Betonpumpen. Der Arbeitsmast (14) weist einen um eine Hochachse (13) an einem Gestell (11) drehbaren Drehkopf (21), einen um eine horizontale Knickachse (A) gegenüber dem Drehkopf (21) mittels eines Antriebsaggregats (22) begrenzt verschwenkbaren ersten Mastarm (1) und mindestens einen gegenüber einem benachbarten Mastarm mittels eines zugehörigen Antriebsaggregats (23 bis 25) entlang einer Schubachse längsverschiebbaren und/oder um eine horizontale Knickachse (B, C, D) verschwenkbaren weiteren Mastarm (2, 3, 4) auf. Weiter ist eine vorzugsweise fernbedienbare Steuerungseinrichtung für die Mastbewegung mit Hilfe von den einzelnen Antriebsaggregaten zugeordneten Stellgliedern vorgesehen. Als Stellglieder kommen vor allem Stellventile in Betracht, über welche die als Hydrozylinder ausgebildeten Antriebsaggregate (22 bis 25) angesteuert werden. An mindestens einem der Mastarme, der Schub- und/oder Knick-achsen, der Hochachse (13) und/oder der Antriebsaggregate (22 bis 25) ist ein Sensor (54) zur Weg- oder Winkelmessung angeordnet. Die Steue-rungseinrichtung weist eine auf Ausgangsdaten der Sensoren ansprechende Sicherheitsroutine auf. Am boden- und stangenseitigen Ende mindestens eines der als Hydrozylinder (22) ausgebildeten Antriebsaggregate sind ausserdem Druck- oder Kraftsensoren (42, 44) angeordnet, während die Sicher-heitsroutine einen auf die Ausgangsdaten der Druck- oder Kraftsensoren ansprechenden Auswerteteil (56) umfasst. Um die Kinematik bei der Knick-mastbewegung besser ausnutzen zu können, umfasst die Sicherheitsroutine einen Datenspeicher zur Aufnahme eines analytisch oder in Tabellenform vorgegebenen Datenfelds aus Druck- oder Kraftgrenzwerten in Abhängigkeit von mindestens einem der Mastarme zugeordneten Weg- oder Winkel-messwerten. Die Auswerteeinheit (56) weist einen Vergleicher auf, der mit Ausgangsdaten der Druck- oder Kraftsensoren (42, 44) oder der zugehörigen Weg- oder Winkelsensoren (54) oder daraus abgeleiteten Größen zur Durch-führung eines Vergleichs mit zugeordneten Grenzwertdaten aus dem Daten-feld und zur Auslösung eines Signals bei Unter- oder Überschreiten der Grenzwertdaten beaufschlagt ist.
摘要翻译：本发明涉及一种工作悬臂，尤其是用于Großma-nipulatoren和混凝土泵。工作吊杆（14）具有一个框架上的绕垂直轴线（13）（11）可转动转动架（21），一个围绕水平铰接轴线（A）相对于旋转头（21）由一个驱动单元（22）限制枢转第一桅杆臂（ 1）和从相邻的桅杆臂的至少一个通过沿一推力轴线纵向移动和/或相关联的驱动单元（23至25）的装置（围绕水平枢转轴线B，C，D）可枢转的进一步桅杆臂（2，3，4）。接着，被提供用于与各个驱动单元相关联的致动器的辅助桅杆的移动的优选遥控控制装置。由于致动器是，在特定控制阀的考虑，其中的设计为液压缸的驱动单元（22至25）被驱动。至少桅杆臂，推力和/或弯曲轴中的一个，用于位置或角度测量的垂直轴（13）和/或所述驱动单元（22至25），传感器（54）被布置。该Steue保险装置具有从传感器的安全程序的响应输出数据。在形成于所述驱动单元的液压缸（22）中的至少一个的底部与杆侧端也布置（42，44）的压力或力传感器，而所述安全岬例程响应于所述压力或力传感器的输出数据评价部（56）。为了利用的铰接桅杆运动更好运动学中，安全程序包括一个数据存储器，用于接收一个预定的分析或以表格形式的依赖压力或力限制在相关联的路径或角读数吊杆臂中的至少一个数据字段。所述评估单元（56）包括与所述压力或力传感器（42，44）或相关联的路径或角度传感器（54）或由其衍生的尺寸的输出数据的比较器通过导的比较与来自数据相关联的阈值数据场被施加，并用于在低于下降或超过限制数据触发信号。

3. 发明申请

WO02055813A1 LARGE MANIPULATOR HAVING A VIBRATION DAMPING CAPACITY 审中-公开
标题翻译：振动伟大的巧匠
公开(公告)号：WO02055813A1
公开(公告)日：2002-07-18
申请号：PCT/EP2002/000147
申请日：2002-01-09
IPC分类号： B60P3/16 , E04G21/04
CPC分类号： B66C23/00 , B66C13/066 , B66C13/18 , E04G21/04 , E04G21/0418 , E04G21/0454
摘要： The invention relates to a large manipulator and concrete pumps comprising one such large manipulator. Said manipulator has a boom (1) consisting of a plurality of elements (2 to 5), especially 3 to 5 elements, and arranged on a frame, especially a chassis. Said boom is especially embodied as a foldable distributor boom and preferably comprises a fifth-wheel (6) so that it can be rotated about an essentially vertical rotational axis by means of a drive unit. The boom elements can be pivoted in relation to each other and in relation to the fifth-wheel about essentially horizontal rotational axes which are parallel to each other, by means of further drive units. A remote control device comprising a control body controls the drive units and pre-determines a desired nominal position for the drive units, the boom elements and the fifth-wheel. A regulating device is also provided, comprising at least one data entry unit (15) for recording a parameter relating to an out-of-order state of a least one boom element, said out-of-order state leading to a divergence from the position pre-determined by the control body, especially leading to a vibration of the boom element, and at least one detection unit (23, 24; 26) for detecting the load acting on the drive unit (8) and acting against the position pre-determined by the control body. Said regulating device interacts with the remote control device in such a way that at least one of the drive units (8) is controlled in such a way that the divergence from the pre-determined position of the boom elements is minimised and the vibration of the boom elements caused by the out-of-order state is damped.
摘要翻译：本发明涉及一种大型机械手和Autobetompumpen具有这样的大操纵器，所述一个与多个元件（2至5），特别是3至5个成员，装配和布置在框架上，特别是Fhrgestell桅杆（1）给出了尤其设计为inklappbarer布料杆，优选的转盘（6），使得它可绕由驱动单元旋转的基本垂直的轴线，从而使桅杆部件可枢转地彼此以及转向架约大致水平，平行的旋转轴线大约多个驱动单元是，以及具有远程控制的控制构件装置，用于与所述驱动单元或所述桅杆成员旋转摇枕，其特征在于，还提供了一种用于检测iens参数wlcher至少一个Mastgli的故障状态提供一控制装置，所述至少一个检测单元（15）编描述了导致从该控制机构预定位置的偏差，特别是在大臂部件的振动和矿至少IEN判定单元（23，24; 26），用于测定（一个驱动单元8）作用于，包括控制构件的位置定义的负载的反作用，其特征在于，所述控制装置与所述Fernsteurereinrichung以这样的方式使得至少一个去驱动单元（8）进行控制，使得（由驱动单元的致动配合 8）最小化从悬臂构件的gegenen前位置和所引起的故障状态被衰减悬臂构件的振动的偏差。

4. 发明申请

WO2016180759A1 VERFAHREN ZUR ANSTEUERUNG EINES KNICKMASTS IN EINEM GROSSMANIPULATOR 审中-公开
标题翻译：一种用于控制BREAK桅杆大型电厂机械手
公开(公告)号：WO2016180759A1
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：PCT/EP2016/060290
申请日：2016-05-09
申请人： PUTZMEISTER ENGINEERING GMBH
发明人： ZORN, Sophie , HOMANN, Christine , HUTH, Tobias
IPC分类号： E04G21/04
CPC分类号： E04G21/0463 , E04G21/0436 , E04G21/0454
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Ansteuerung eines Knickmasts (22) in einem Großmanipulator, beispielsweise in einer Autobetonpumpe. Der Großmanipulator umfasst eine Kette von mindestens zwei an Drehgelenken um jeweils eine vorzugsweise horizontale Knickachse (A bis E) zusammengesetzten Mastarmen (1 bis 5), die mittels je eines im Bereich eines der Drehgelenke angeordneten Antriebsaggregats (34 bis 38) gegenüber einem benachbarten Mastarm oder Mastbock nach Maßgabe einer Nutzervorgabe in einem Arbeitsraum unter Bewegung des Knickmasts (22) verschwenkt oder festgehalten werden. Der Knickmast (22) bildet ein schwingungsfähiges System, dem beim Betrieb eine unerwünschte Schwingungsbewegung überlagert wird, die an mindestens einer ausgewählten Mastposition durch Eingriff mindestens eines der Antriebsaggregate reduziert wird. Dabei ist zu berücksichtigen, dass einem eine ausgewählte Mastposition enthaltenden äußeren Mastarm im Bereich seines an einem weiter innen liegenden Mastarm befindlichen Drehgelenks über die Schwingungsbewegung des Knickmasts eine Basisbewegung erzeugt wird. Eine Besonderheit der Erfindung besteht darin, die Basisbewegung bewegungssensorisch zu erfassen und in eine geregelte Drehbewegung des äußeren Mastarms gegenüber dem weiter innen liegenden Mastarm umzusetzen, wodurch die ausgewählte Mastposition, wie z. B. die Mastspitze (33), an einem nach Maßgabe der Nutzervorgabe festgelegten Ort des Arbeitsraums ruhig gehalten wird.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制在一个大的机械手的铰接门架（22），例如，在移动混凝土泵的方法。大操纵器包括至少两个旋转接头的链在每种情况下优选水平枢转轴线（A到E）复合桅杆臂（1〜5），其由布置在所述铰链中的一个的区域中的一个的装置驱动单元（34至38）相对于邻近桅杆臂或桅杆博克枢转或按与铰接桅杆的运动工作空间的用户设置（22）被保持。的铰接门架（22）构成的振荡系统，所述不希望的振动运动被操作，其由所述驱动单元中的至少一个的接合减少到至少一个选择的磁极位置的过程中重叠。应当注意的是，桅杆，生成包含在位于大约铰接桅杆的摆动运动的更内门架臂枢轴的其区域外悬臂的选定位置处的碱基运动。本发明的一个特点是，以检测运动基座bewegungssensorisch和实施在外部吊臂的受控旋转的进一步向内定位悬臂，由此所选择的磁极位置相对等。由于桅杆顶部（33）以固定的用户按照该工作室的默认位置保持稳定。

5. 发明申请

WO2013132303A1 METHOD TO CONTROL THE VIBRATIONS OF AN ARTICULATED ARM AND CORRESPONDING APPARATUS 审中-公开
标题翻译：控制ARM和相关设备振动的方法
公开(公告)号：WO2013132303A1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：PCT/IB2013/000306
申请日：2013-03-06
申请人： CIFA SPA
发明人： MAINI, Paolo, Dario , MOSTOSI, Vittorio , MANTINEO, Massimo
IPC分类号： G05D19/02 , F16F15/00 , E04G21/04
CPC分类号： G05D19/02 , E04G21/0454 , F15B21/008 , F15B2211/20576 , F15B2211/30565 , F15B2211/31582 , F15B2211/6303 , F15B2211/6313 , F15B2211/665 , F15B2211/6653 , F15B2211/76 , F15B2211/8616 , F16F15/00 , F16F15/023 , G05B19/404 , G05B19/46 , G05B2219/49054
摘要： Method to control the vibrations of an articulated arm (11) during its movement and use to carry out pumping operations of concrete, the articulated arm comprising a plurality of segments (12) articulated with respect to each other, each associated with a corresponding actuator (13).The method comprises at least a first step of detecting the temporal development and entity of the force which acts on at least said actuator (13) due to the vibrations, and a second step during which a processing and control device (31), as a function of said force, commands the drive of a hydraulic control circuit (30) connected fluidically at least to the actuator (13) to determine the damping of said force due to the vibrations.
摘要翻译：控制铰接臂（11）在其运动和使用期间进行混凝土泵送操作的振动的方法，所述铰接臂包括相对于彼此铰接的多个段（12），每个段相应于相应的致动器该方法包括至少第一步骤，其检测由于振动而作用在至少所述致动器（13）上的力的时间发展和实体;以及第二步骤，其中处理和控制装置（31）作为所述力的函数，命令至少与致动器（13）流体连接的液压控制回路（30）的驱动以确定由于振动而导致的所述力的阻尼。

6. 发明申请

WO2012024964A1 混凝土泵车及其控制方法、泵送系统及其分配机构审中-公开
公开(公告)号：WO2012024964A1
公开(公告)日：2012-03-01
申请号：PCT/CN2011/075715
申请日：2011-06-14
申请人：湖南三一智能控制设备有限公司 , 三一重工股份有限公司 , 符智 , 李建涛 , 张涛
发明人：符智 , 李建涛 , 张涛
IPC分类号： F04B15/02 , F04B53/00 , F04B49/00 , E04G21/04
CPC分类号： F04B15/02 , E04G21/0454

7. 发明申请

WO2012010020A1 一种臂架系统的减振装置、臂架系统及泵送机械审中-公开
公开(公告)号：WO2012010020A1
公开(公告)日：2012-01-26
申请号：PCT/CN2011/075669
申请日：2011-06-13
申请人：湖南三一智能控制设备有限公司 , 三一重工股份有限公司 , 周翔 , 喻志平
发明人：周翔 , 喻志平
IPC分类号： E04G21/02 , F16F15/02
CPC分类号： E04G21/0454 , B66C13/066 , F16F15/22

8. 发明申请

WO2008043218A1 用于抑制混凝土泵车臂架振动的方法及装置审中-公开
公开(公告)号：WO2008043218A1
公开(公告)日：2008-04-17
申请号：PCT/CN2007/000530
申请日：2007-02-14
申请人：三一重工股份有限公司 , 易小刚 , 刘永红 , 彭国成 , 郭承志 , 缪雄辉
发明人：易小刚 , 刘永红 , 彭国成 , 郭承志 , 缪雄辉
IPC分类号： E04G21/04 , F16F15/027 , F04B15/02
CPC分类号： F16F15/027 , B66C13/066 , E04G21/04 , E04G21/0418 , E04G21/0454 , F04B15/023 , F04B53/001 , F15B7/00 , F15B11/036 , F15B15/1409 , F15B21/12
摘要： A method and apparatus for suppressing vibration of a boom of a concrete pump vehicle, where a boom hydraulic cylinder (2) and a damping hydraulic cylinder (21) are connected to each other. A pressure monitoring unit real-time detects the oil pressure information and/or the concrete pump inverting information of the boom hydraulic cylinder (2), then the information collected will be sent to a control unit for damping hydraulic cylinder (72) to be analysed and treated. The proportion of the rod chamber (24) to the rodless chamber (22) of the damping hydraulic cylinder (21) can be adjusted reciprocally, thus the damping hydraulic cylinder (21)can produce pulsative vibration, which can induce subsequently the corresponding pulsative vibration of boom tip, with an amplitude less than or equal to that of vibration induced by non-continuous conveyance of concrete and an opposite phase.

9. 发明申请

WO2015073330A1 CONTROL STRATEGY FOR REDUCING BOOM OSCILLATION 审中-公开
标题翻译：减少汽车振荡的控制策略
公开(公告)号：WO2015073330A1
公开(公告)日：2015-05-21
申请号：PCT/US2014/064651
申请日：2014-11-07
申请人： EATON CORPORATION
发明人： WANG, Meng (Rachel) , RANNOW, Michael, Berne
IPC分类号： F16F15/023 , F16F15/027
CPC分类号： F16F15/027 , B66C13/066 , E02F9/2207 , E02F9/221 , E04G21/0436 , E04G21/0454 , F15B21/008 , F15B2211/3051 , F15B2211/3057 , F15B2211/329 , F15B2211/35 , F15B2211/355 , F15B2211/6306 , F15B2211/6313 , F15B2211/6336 , F15B2211/665 , F15B2211/8613 , F15B2211/8616 , F16F15/023
摘要： A hydraulic system (600) and method for reducing boom dynamics of a boom (30), while providing counter-balance valve protection, includes a hydraulic cylinder (110), first and second counter-balance valves (300, 400), first and second control valves (700, 800), and first and second blocking valves (350, 450). A net load (90) is supported by a first chamber (116, 118) of the hydraulic cylinder, and a second chamber (118, 116) of the hydraulic cylinder may receive fluctuating hydraulic fluid flow from the second control valve to produce a vibratory response (950) that counters environmental vibrations (960) on the boom. The method may include measuring first pressure ripples at the second chamber and reducing a magnitude of second pressure ripples at the first chamber. The pressure ripples may be transformed into a flow command by multiplying the pressure ripples by a gain and/or phase shifting. The gain and/or the phase shifting may be adjusted by feedback. The feedback may include the second pressure ripples at the load holding chamber, a position of the hydraulic actuator, and/or an operator input. A reference signal may be filtered with a moving average filter.
摘要翻译：在提供平衡阀保护的同时提供悬臂（30）的起重臂动力学的液压系统（600）和方法包括液压缸（110），第一和第二平衡阀（300,400），第一和第二平衡阀第二控制阀（700,800）以及第一和第二阻塞阀（350,450）。净负载（90）由液压缸的第一腔室（116,118）支撑，并且液压缸的第二腔室（118,116）可接收来自第二控制阀的波动的液压流体流动以产生振动响应（950），用于对吊臂上的环境振动（960）进行计数。该方法可以包括测量第二室处的第一压力波动并且减小第一室处的第二压力波动的大小。压力波纹可以通过将压力波纹乘以增益和/或相移来转换成流动指令。增益和/或相移可以通过反馈进行调整。反馈可以包括负载保持室处的第二压力波动，液压致动器的位置和/或操作者输入。参考信号可以用移动平均滤波器滤波。

10. 发明申请

WO2013060218A1 臂架振动位移测量方法、系统及包含其的混凝土泵车审中-公开
公开(公告)号：WO2013060218A1
公开(公告)日：2013-05-02
申请号：PCT/CN2012/082313
申请日：2012-09-28
申请人：中联重科股份有限公司 , 湖南中联重科专用车有限责任公司
发明人：姚孝国 , 戴呈豪
IPC分类号： G01B11/00 , G01B11/16 , E04G21/04 , E04G21/02
CPC分类号： B66C13/066 , E04G21/0418 , E04G21/0436 , E04G21/0454 , G01H9/00
摘要：一种臂架振动位移测量方法，包括：在臂架上设置标识（S302)；采集标识在不同时刻的图像（S304)；根据所述标识在不同时刻的图像的位置变化来计算臂架振动位移（S306)。该方法能够实现简单、快速、非接触的实时高精度振动位移的测量。还提供一种臂架振动位移测量系统以及包括该系统的混凝土泵车。

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