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1. 发明申请

WO2017126182A1 積込機械の制御システム及び積込機械の制御方法审中-公开
标题翻译：装载机控制系统及装载机控制方法
公开(公告)号：WO2017126182A1
公开(公告)日：2017-07-27
申请号：PCT/JP2016/082099
申请日：2016-10-28
申请人：株式会社小松製作所
发明人：今泉　雅明 , 平林　憲 , 光菅　智史
IPC分类号： E02F3/43
CPC分类号： E02F3/439 , E02F3/3417 , E02F3/432 , E02F3/845 , E02F9/0875 , E02F9/2029 , E02F9/265
摘要：積込機械の制御システムは、積込機械の車体に回転可能に支持されるブームの位置を算出するブーム位置算出部と、ブームに回転可能に支持されるバケットの姿勢を算出するバケット姿勢算出部と、姿勢とダンプ動作におけるバケットの基準姿勢とに基づいて、姿勢が所定条件を満足するか否かを判定する判定部と、バケットをダンプ動作させ、姿勢が所定条件を満足すると判定されたとき、ブームを上昇動作させる制御信号を出力する作業機制御部と、を備える。
摘要翻译：
装弹机控制系统包括用于计算被旋转地支撑在装带机的车体上的起重臂的位置的吊杆位置计算单元，其可旋转地由支撑悬臂的铲斗铲斗方位计算单元，其计算姿态，基于在所述位置和转储操作铲斗的基准姿势，并且用于确定是否满足预定条件的姿态确定部分，被倾卸操作铲斗姿态预定以及作业机械控制单元，其在确定满足条件时输出用于提升动臂的控制信号。

2. 发明申请

WO2013043087A1 METHOD FOR SELECTING AN ATTACK POSE FOR A WORKING MACHINE HAVING A BUCKET 审中-公开
标题翻译：一种用于选择用于具有BUCKET的工作机的攻击位置的方法
公开(公告)号：WO2013043087A1
公开(公告)日：2013-03-28
申请号：PCT/SE2011/000165
申请日：2011-09-23
申请人： VOLVO CONSTRUCTION EQUIPMENT AB , MARTINSSON, Torbjörn , MAGNUSSON, Martin
发明人： MARTINSSON, Torbjörn , MAGNUSSON, Martin
IPC分类号： E02F3/43 , B25J9/16 , E02F9/20
CPC分类号： E02F3/431 , B25J9/1607 , E02F3/304 , E02F3/434 , E02F3/437 , E02F3/439 , E02F9/2029 , E02F9/262 , E02F9/264 , G05D1/0274
摘要： Method for selecting an attack pose, when loading piled materials, for a working machine having a bucket, said method including the steps of: - acquiring three dimensional pile data; - generating a set of attack poses; - generating a bucket trajectory through said pile for each attack pose; characterized by - for each attack pose in said set of attack poses, calculating a measure of a convexity of the pile surface for an area of the pile surface delimited by a bucket width and a vertical projection of the bucket trajectory; and - selecting an attack pose based on said measure of convexity.
摘要翻译：一种用于选择攻击姿势的方法，用于在装载堆放材料时，对于具有铲斗的工作机器，所述方法包括以下步骤： - 获取三维桩数据; - 产生一套攻击姿势; - 为每个攻击姿势产生通过所述桩的铲斗轨迹; 其特征在于 - 对于所述一组攻击姿势中的每个攻击姿势，计算由铲斗宽度和铲斗轨迹的垂直投影界定的桩表面区域的桩表面的凸度的度量; 以及 - 基于所述凸度测量来选择攻击姿势。

3. 发明申请

WO2013066803A1 MACHINE, CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR HOVERING AN IMPLEMENT 审中-公开
标题翻译：机器，控制系统及其实现方法
公开(公告)号：WO2013066803A1
公开(公告)日：2013-05-10
申请号：PCT/US2012/062389
申请日：2012-10-29
申请人： CATERPILLAR INC.
发明人： ATKINSON, David, C.
IPC分类号： F15B21/08 , F15B11/046 , F15B21/10
CPC分类号： E02F9/2041 , E02F3/434 , E02F3/439 , E02F9/265
摘要： A machine (10) such as a wheel loader (10) includes a frame (16) and ground engaging propulsion elements (14) coupled with the frame (16). A hydraulically actuated implement system (12) of the machine (10) includes a linkage (34) and an implement (36) and is adjustable from a starting configuration to a second configuration according to a substrate collision avoiding pattern. In the second configuration, the implement (36) hovers above a substrate beneath the machine (10). Related methodology and control logic is also disclosed.
摘要翻译：诸如轮式装载机（10）的机器（10）包括框架（16）和与框架（16）联接的地面接合推进元件（14）。机器（10）的液压致动的工具系统（12）包括连杆机构（34）和工具（36），并且可根据基板碰撞避免模式从启动配置调整到第二配置。在第二配置中，工具（36）悬停在机器（10）下方的基板上方。还公开了相关的方法和控制逻辑。

4. 发明申请

WO03021365B1 COORDINATED JOINT MOTION CONTROL SYSTEM 审中-公开
标题翻译：协调联合运动控制系统
公开(公告)号：WO03021365B1
公开(公告)日：2003-06-26
申请号：PCT/US0227860
申请日：2002-09-03
申请人： UNIV COMMUNITY COLLEGE SYS NEV , DANKO GEORGE
发明人： DANKO GEORGE
IPC分类号： B25J9/16 , E02F3/43 , E02F9/20 , G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1651 , B25J9/1607 , E02F3/437 , E02F3/438 , E02F3/439 , E02F9/2037 , E02F9/2041 , G05B2219/39062 , G05B2219/39224 , G05B2219/40495
摘要： A coordinated joint control system for controlling a coordinated joint motion system, e.g. an articulated arm of a hydraulic excavator blends automation of routine tasks with rela-time human supervisory trajectory correction and selection. One embodiment employs a differential control architecture utilizing an inverse Jacobian. Modelling of the desired trajectory of the end effector in system space can be avoided. The invention includes image generation and matching systems. (Fig. 6, 100, 144, 162, 152)
摘要翻译：用于控制协调联合运动系统的协调联合控制系统，例如，液压挖掘机的铰接臂将常规任务的自动化与相对时间的人体监督轨迹校正和选择相融合。一个实施例采用利用逆雅可比行列式的差分控制结构。可以避免在系统空间中对末端执行器的期望轨迹进行建模。本发明包括图像生成和匹配系统。（图6,100,144,162,152）

5. 发明申请

WO03021365A3 COORDINATED JOINT MOTION CONTROL SYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：WO03021365A3
公开(公告)日：2003-04-10
申请号：PCT/US0227860
申请日：2002-09-03
申请人： UNIV COMMUNITY COLLEGE SYS NEV , DANKO GEORGE
发明人： DANKO GEORGE
IPC分类号： B25J9/16 , E02F3/43 , E02F9/20 , G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1651 , B25J9/1607 , E02F3/437 , E02F3/438 , E02F3/439 , E02F9/2037 , E02F9/2041 , G05B2219/39062 , G05B2219/39224 , G05B2219/40495
摘要： A coordinated joint control system for controlling a coordinated joint motion system, e.g. an articulated arm of a hydraulic excavator blends automation of routine tasks with rela-time human supervisory trajectory correction and selection. One embodiment employs a differential control architecture utilizing an inverse Jacobian. Modelling of the desired trajectory of the end effector in system space can be avoided. The invention includes image generation and matching systems. (Fig. 6, 100, 144, 162, 152)

6. 发明申请

WO2017104407A1 作業機制御装置および作業機械审中-公开
标题翻译：工作机器控制装置和工作机器
公开(公告)号：WO2017104407A1
公开(公告)日：2017-06-22
申请号：PCT/JP2016/085426
申请日：2016-11-29
申请人：株式会社小松製作所
发明人：松山　徹 , 北嶋　仁
IPC分类号： E02F3/43
CPC分类号： E02F3/439 , E02F3/32 , E02F3/43 , E02F9/262
摘要：作業機制御装置は、作業機状態特定部、制御基準特定部、距離特定部、バケット制御部を備える。作業機状態特定部は、作業機の状態を特定する。制御基準特定部は、作業機の制御基準を特定する。距離特定部は、作業機と制御基準との距離を特定する。バケット制御部は、作業機と制御基準との距離がバケット制御開始閾値未満である場合に、作業機の状態が維持されるようにバケットを駆動させる制御指令を生成する。
摘要翻译：作业机控制装置具备作业机械状态确定部，控制基准确定部，距离确定部以及铲斗控制部。作业机状态确定部确定作业机的状态。控制基准确定部确定作业机械的控制基准。距离指定单元指定作业机械和控制基准之间的距离。铲斗控制单元产生驱动铲斗的控制指令，使得当作业机械和控制基准之间的距离小于铲斗控制开始阈值时维持作业机械的状态。

7. 发明申请

WO2013025583A1 MACHINE HAVING HYDRAULICALLY ACTUATED IMPLEMENT SYSTEM WITH DOWN FORCE CONTROL, AND METHOD 审中-公开
标题翻译：具有降压控制的液压执行系统的机器及方法
公开(公告)号：WO2013025583A1
公开(公告)日：2013-02-21
申请号：PCT/US2012/050526
申请日：2012-08-13
申请人： CATERPILLAR INC. , ATKINSON, David, C.
发明人： ATKINSON, David, C.
IPC分类号： F15B21/08 , E02F9/22 , F15B13/02
CPC分类号： E02F3/434 , E02F3/439 , E02F9/2041 , E02F9/2217
摘要： A machine (10) includes a frame (12) having ground engaging propulsion elements (24) coupled therewith, and a hydraulically actuated implement system (26) having a linkage (28), an implement (30) coupled with the linkage (28), and a hydraulic actuator (32) coupled with the linkage (28). The machine (10) further includes a control system (40) having an electronic control unit (42) configured to receive an implement down force control command, and responsively adjust a pressure of hydraulic fluid in the hydraulic actuator (32) such that the implement (30) rests with controlled down force upon a substrate below the machine (10). The controlled down force may be less than a quiescent down force of the hydraulically actuated implement system (26). Related methodology is also disclosed.
摘要翻译：机器（10）包括具有与其联接的接地推进元件（24）的框架（12）和具有连杆（28）的液压致动工具系统（26），与连杆机构（28）联接的工具（30），以及与所述连杆（28）联接的液压致动器（32）。机器（10）还包括具有电子控制单元（42）的控制系统（40），该电子控制单元被配置为接收实施下压力控制命令，并且响应地调节液压致动器（32）中的液压流体的压力，（30）以受控的下压力停留在机器（10）下面的基底上。受控的下压力可能小于液压致动器具系统（26）的静止下压力。还公开了相关方法。

8. 发明申请

WO2012127912A1 作業機制御システム、建設機械及び作業機制御方法审中-公开
标题翻译：作业机械控制系统，建筑机械和工作机械控制方法
公开(公告)号：WO2012127912A1
公开(公告)日：2012-09-27
申请号：PCT/JP2012/052685
申请日：2012-02-07
申请人：株式会社小松製作所 , 松山徹
发明人：松山　徹
IPC分类号： E02F3/43
CPC分类号： E02F9/2025 , E02F3/435 , E02F3/437 , E02F3/439
摘要：　掘削制御システム（２００）は、作業形態判定部（２６４）と、駆動制御部（２６５）とを備える。作業形態判定部（２６４）は、操作信号（Ｍ）に基づいて、作業機（２）の作業形態が成形作業であるか刃先位置合せ作業であるかを判定する。駆動制御部（２６５）は、作業形態が成形作業であると判定された場合に、目標設計面（４５Ａ）に沿ってバケット（８）の刃先（８ａ）を移動させる。駆動制御部（２６５）は、作業形態が刃先位置合せ作業であると判定された場合に、目標設計面（４５Ａ）を基準とする所定位置でバケット（８）の刃先（８ａ）を停止させる。
摘要翻译：挖掘控制系统（200）具有工作模式确定单元（264）和驱动控制单元（265）。工作模式确定单元264基于操作信号（M）确定作业机械（2）的工作模式是否正在形成工件或切削刃对准工作。当确定工作模式正在成形时，驱动控制单元（265）沿着目标设计平面（45A）移动铲斗（8）的切割边缘（8a）。当确定工作模式是切削刃对准工作时，驱动控制单元（265）将铲斗（8）的切割刃（8a）相对于目标设计平面（45A）停止在预定位置。

9. 发明申请

WO2017136301A1 EXCAVATING IMPLEMENT HEADING CONTROL 审中-公开
标题翻译：开展执行头部控制
公开(公告)号：WO2017136301A1
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：PCT/US2017/015719
申请日：2017-01-31
申请人： CATERPILLAR TRIMBLE CONTROL TECHNOLOGIES LLC
发明人： PADILLA, Christopher A.
IPC分类号： E02F3/43 , E02F9/26
CPC分类号： E02F3/439 , E02F3/30 , E02F3/3677 , E02F3/3681 , E02F3/43 , E02F3/431 , E02F3/435 , E02F9/2025 , E02F9/2037 , E02F9/2041 , E02F9/264 , E02F9/265
摘要： An excavator comprises a chassis, an implement, and an assembly comprising a boom, a stick, and a coupling. The assembly is configured to define a heading Formula (I) and to swing with, or relative to, the chassis about a swing axis S. The stick is configured to curl relative to the boom about a curl axis C. The implement is coupled to a stick terminal point G via the coupling and is configured to rotate about a rotary axis R such that a leading edge of the implement defines a heading Formula (II). An excavator control architecture comprises sensors and machine readable instructions to generate signals representative of Formula (I), an assembly swing rate ω S about S, and a stick curl rate ω C about C, generate a signal representing a terminal point heading Formula (III) based on Formula (I), ω S and ω C , and rotate the implement about R such that Formula (II) approximates Formula (III).
摘要翻译：挖掘机包括底盘，工具和包括吊杆，杆和联轴器的组件。该组件被配置为限定前进方程式（I）并且相对于底盘绕着摆动轴线S摆动或者相对于该底盘摆动。该杆被构造成相对于卷杆围绕卷曲轴线C卷曲。该工具联接到杆端接点G，并且构造成围绕旋转轴线R旋转，使得器具的前缘限定前进公式（II）。挖掘机控制体系结构包括传感器和机器可读指令以生成表示式（I）的信号，关于S的组件摆动速率ωS，以及棒卷曲率ωC，关于C，基于公式（I），ωS和ωC产生表示终止标题的公式（III）的信号，并且关于R旋转工具，使得式（II）近似于式（III）。

10. 发明申请

WO2016148311A1 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両审中-公开
标题翻译：车辆的工作控制系统，控制方法和工作车辆
公开(公告)号：WO2016148311A1
公开(公告)日：2016-09-22
申请号：PCT/JP2016/061541
申请日：2016-04-08
申请人：株式会社小松製作所
发明人：横尾　貴史 , 島野　佑基 , 中川　智裕
IPC分类号： E02F9/20 , E02F9/22
CPC分类号： E02F9/2041 , E02F3/32 , E02F3/437 , E02F3/439 , E02F9/2004 , E02F9/2012 , E02F9/22 , E02F9/262 , E02F9/265
摘要：　作業車両の制御システムは、作業機の第１操作レバーと、第１操作部材と、コントローラとを備える。第１操作部材は、第１操作レバーに設けられる。コントローラは、作業機の自動制御を行う。コントローラは、第１操作レバーが中立位置にあることを含む実行条件が満たされているときに、第１操作部材の操作に応じて第１操作部材に割り当てられた自動制御の機能を実行する。
摘要翻译：一种用于作业车辆的控制系统，其具有用于作业机械的第一操作杆，第一操作构件和控制器。第一操作构件设置在第一操作杆上。控制器自动控制工作机。当满足包括第一操作杆处于中立位置的执行条件时，控制器根据第一操作构件的操作执行分配给第一操作构件的自动控制功能。

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