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1. 发明申请

WO2017211829A1 EINACHSIGES FAHRZEUG, STEUEREINRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES DERARTIGEN FAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：单车，控制装置和用于控制这种车辆的方法
公开(公告)号：WO2017211829A1
公开(公告)日：2017-12-14
申请号：PCT/EP2017/063713
申请日：2017-06-06
申请人： UNIVERSITÄT KASSEL
发明人： OBOROWSKI, Paul , BRABETZ, Ludwig , AYEB, Mohamed
IPC分类号： B62K11/00 , B60L15/20 , B62D37/04 , B62D61/00 , G05D1/08 , B62J17/08
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines einachsigen Fahrzeug (1), bei dem mindestens ein Antriebsmotor (3) auf zwei Räder wirkt, die auf einer gemeinsamen Achse (2) des Fahrzeugs (1) angeordnet sind und die unabhängig voneinander antreibbar sind, und das eine Einrichtung (4) zur Schwerpunktverschiebung aufweist, mit der ein Schwerpunkt des Fahrzeugs (1) gegenüber der Achse (2) in einer Richtung quer zur Achse (2) variierbar ist. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: - Bestimmen von mindestens einem umzusetzenden Drehmoment, um einen gewünschten vorgegebenen Nickwinkel (θ) des Fahrzeugs (1) einzustellen, in zumindest einem Regelkreis eines äußeren Reglers (20); - Aufteilen des umzusetzenden Drehmoments in ein Teil-Drehmoment, das von der Einrichtung (4) zur Schwerpunktverschiebung aufzubringen ist, und ein Teil-Drehmoment, das von dem mindestens einen Antriebsmotor (3) aufzubringen ist; - Berechnen von Vorgabegrößen für einen inneren Regler (30) basierend auf den Teil-Drehmomenten; - Bestimmen von Stellgrößen für den mindestens einen Antriebsmotor (3) und die Einrichtung (4) zur Schwerpunktverschiebung in zumindest einem Regelkreis des inneren Reglers (30); und - Betreiben des mindestens einen Antriebsmotors (3) und der Einrichtung (4) zur Schwerpunktverschiebung gemäß den Stellgrößen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein einachsiges Fahrzeug (1) sowie eine Steuereinrichtung (10) für ein derartiges Fahrzeug.
摘要翻译：
本发明涉及一种用于控制一个单轴车辆（1），其中，所述至少一个驱动马达（3）两个R AUML;作用于共同的轴线（2）的车辆（1）的被布置和独立地BEAR是彼此独立的可以被驱动，并且具有装置（4），用于聚焦的位移与该车辆（1）的相对的重心在所述轴（2）是沿横向可变于轴线（2），该方法包括以下步骤： - 确定至少一种反应后的扭矩到一GEW导航用途来设定，在所述车辆的＆AUML nschten预定桨距角（θ）中的至少一个环（1）;大街U;年长控制器（20）; - 将要转换的转矩分成由所述用于重心位移的装置（4）施加的部分转矩和由所述至少一个驱动马达（3）施加的部分转矩; - 基于部分转矩计算内部控制器（30）的默认量; - 确定所述至少一个驱动马达（3）和所述用于在所述内部控制器（30）的至少一个控制回路中移动重心的装置（4）的致动变量; 以及 - 分别操作所述至少一个驱动马达（3）和所述重心位移装置（4）。设定值。本发明还涉及用于这种车辆的单轴车辆（1）和控制装置（10）。

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