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1. 发明申请

WO2017153382A1 ROLLATOR MIT STÜTZFUNKTION UND VERFAHREN ZUM STEUERN DESSELBEN 审中-公开
标题翻译：具有支持功能的滚动器及其控制方法
公开(公告)号：WO2017153382A1
公开(公告)日：2017-09-14
申请号：PCT/EP2017/055280
申请日：2017-03-07
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： WALTHER, Steffen
IPC分类号： A61H3/04
CPC分类号： A61H3/04 , A61H2003/043 , A61H2003/046 , A61H2201/0176 , A61H2201/018 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Mobilitäts-Assistenzsystems, wie insbesondere eines Rollators, mit motorisiertem Antrieb. Das Verfahren umfasst dabei ein Detektieren einer auf das Assistenzsystem wirkenden Kraft und/oder einer Kippbewegung des Assistenzsystems. Ferner erfolgt ein Feststellen, ob ein Rutschgrenzwert für ein Rutschen des Assistenzsystems überschritten ist. Ferner erfolgt ein Feststellen, ob ein Kippgrenzwert für ein Kippen des Assistenzsystems überschritten ist. In Reaktion auf das Feststellen, dass der Rutschgrenzwert oder der Kippgrenzwert überschritten ist, erfolgt ein Ansteuern des Antriebs.
摘要翻译：本发明涉及一种控制诸如机动驱动助行器之类的移动性辅助系统的方法。该方法包括检测作用在辅助系统上的力和/或辅助系统的倾斜运动。此外，确定是否超过了用于跳过辅助系统的打滑限制。此外，确定是否超过了用于辅助系统的倾斜的倾斜限制。响应于检测到滑行限制或转储限制已超出，驱动器被驱动。

2. 发明申请

WO2017067876A1 SCHUTZFELDANPASSUNG EINES MANIPULATORSYSTEMS 审中-公开
标题翻译：机器人系统的保护现场调整
公开(公告)号：WO2017067876A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：PCT/EP2016/074851
申请日：2016-10-17
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： WALTHER, Steffen , MAGNANIMO, Vito
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/06 , F16P3/14
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1676 , F16P3/144 , G05B2219/49138
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft Verfahren zum Betreiben eines Manipulatorsystems, welches insbesondere ein fahrerloses Transportsystem (l) und ferner insbesondere ein fahrerloses Transportfahrzeug umfassen kann. Ein Schutzfeld (7) des Manipulatorsystems wird dabei mittels einer Überwachungseinrichtung (3) überwacht. Das Verfahren umfasst dabei ein Bereitstellen von Umgebungsinformation betreffend eine Umgebung des Manipulatorsystems und ein Anpassen des Schutzfeldes (7) basierend auf der Umgebungsinformation.
摘要翻译：本发明涉及用于操作机械手系统的方法，该机械手系统尤其可以包括无人驾驶运输系统（1）并且特别是无人驾驶运输车辆。借助于监控装置（3）监控机械手系统的保护区域（7）。在这种情况下，该方法包括提供与机械手系统的环境有关的环境信息，并基于环境信息来调整保护区域（7）。

3. 发明申请

WO2017097664A1 VERFAHREN ZUM ERKENNEN EINER KOLLISION EINES ROBOTERARMS MIT EINEM OBJEKT UND ROBOTER MIT EINEM ROBOTERARM 审中-公开
标题翻译：利用机器人手臂识别机器人手臂与机器人的碰撞的方法
公开(公告)号：WO2017097664A1
公开(公告)日：2017-06-15
申请号：PCT/EP2016/079477
申请日：2016-12-01
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： KOGAN, Yevgen , WALTHER, Steffen
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/37624 , G05B2219/37629 , G05B2219/49141
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Kollision eines Roboterarms (2) mit einem Objekt (13) und einen entsprechend eingerichteten Roboter (1). Der Roboterarm (2) ist Teil des Roboters (1) und umfasst mehrere, hintereinander angeordnete, bezüglich Achsen (A1-A6) gelagerte Glieder (3-8) und den einzelnen Achsen (A1-A6) zugeordnete, zum Ermitteln der Stellungen jeweils zweier benachbarter Glieder (3-8) relativ zueinander vorgesehene Positionssensoren (12). Der Roboter (1) umfasst eine mit den Positionsvorrichtungen (12) verbundene elektronische Steuervorrichtung (10) und von der elektronischen Steuervorrichtung (10) angesteuerte Antriebe zum automatischen Bewegen der Glieder (3-8) des Roboterarms (2) relativ zueinander.
摘要翻译：本发明涉及用于检测机器人手臂（2）与物体（13）和相应配置的机器人（1）的碰撞的方法。所述机器人臂（2）是机器人（1）的一部分，并且包括多个连续布置的，相关联的内切导航用途类似于轴（A1-A6）的轴承构件（3-8）和各轴（A1-A6），用于确定所述位置每两个相邻的连杆（3-8）相对于彼此设置有位置传感器（12）。机器人（1）包括连接到位置装置（12）的电子控制装置（10）和由电子控制装置（10）控制的用于使机器人臂（2）的连杆（3-8）相对于彼此自动移动的驱动装置 >

4. 发明申请

WO2017093197A1 DARSTELLUNG VARIABLER SCHUTZFELDER 审中-公开
标题翻译：介绍可变保护区域
公开(公告)号：WO2017093197A1
公开(公告)日：2017-06-08
申请号：PCT/EP2016/079033
申请日：2016-11-28
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： GUHL, Tim , WALTHER, Steffen , GESCHKE, Harald , KHALDI, Abdelghani , AKBAS, Adil
IPC分类号： B25J9/16 , F16P3/14 , G05B19/418
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1697 , F16P3/14 , G05B19/41895 , G05B2219/31005 , G05B2219/50393 , Y02P90/285 , Y02P90/60
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Manipulatorsystem, welches insbesondere ein fahrerloses Transportsystem sein kann. Dieses umfasst eine Überwachungseinrichtung, die eingerichtet ist, um ein Schutzfeld des Manipulatorsystems zu überwachen. Weiterhin umfasst das Manipulatorsystem eine Projektionsvorrichtung, die eingerichtet ist, um Schutzfeldinformation an die Umgebung des Manipulatorsystems zu projizieren.
摘要翻译：本发明涉及一种机械手系统，该机械手系统尤其可以是无人驾驶运输系统。这包括一个监视装置，该监视装置设置成监视操纵器系统的保护区域。此外，机械手系统包括投影装置，该投影装置被设置为将保护区域信息投影到机械手系统的环境。

5. 发明申请

WO2017067626A1 VERIFIKATION EINER POSITION EINES MANIPULATORSYSTEMS 审中-公开
标题翻译：验证机器人系统的位置
公开(公告)号：WO2017067626A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：PCT/EP2016/001596
申请日：2016-09-26
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： WALTHER, Steffen
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/31005 , G05B2219/39082 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203 , Y02P90/285
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Manipulatorsystems (1), welches insbesondere ein fahrerloses Transportsystem umfassen kann. Ein Schutzfeld des Manipulatorsystems (1) wird dabei mittels einer Überwachungseinrichtung (2) überwacht. Gemäß des Verfahrens wird eine Systemposition und/oder Systemorientierung des Manipulatorsystems bestimmt, und Umgebungsinformation (3) betreffend eine Umgebung des Manipulatorsystems bereitgestellt. Ferner wird ein erstes (4) und ein zweites (5) Schutzfeld basierend auf der Umgebungsinformation (3) und der bestimmten Systemposition und/oder -Orientierung gebildet. Basierend auf zumindest einer Verletzungsinformation für das erste (4) und das zweite (5) Schutzfeld wird die bestimmte Systemposition und/oder Systemorientierung (6) des Manipulatorsystems (1) verifiziert.
摘要翻译：本发明涉及一种用于操作机械手系统（1）的方法，所述机械手系统（1）尤其可以包括无人驾驶运输系统。借助于监控装置（2）监控机械手系统（1）的保护区域。宝石＆AUML;大街确定机械手系统的系统位置和/或系统方位，并且提供与机械手系统的环境有关的环境信息（3）。此外，基于环境信息（3）和确定的系统位置和/或取向来形成第一（4）和第二（5）保护区域。基于用于第一（4）和第二（5）保护区域的至少一个伤害信息，验证操纵器系统（1）的特定系统位置和/或系统定向（6）。

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