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1. 发明申请

WO2013009156A2 엔드 이펙터를 선택적으로 커버할 수 있는 최소 침습 수술 기구 审中-公开
标题翻译：微创手术器械，可选择性地覆盖末端执行器
公开(公告)号：WO2013009156A2
公开(公告)日：2013-01-17
申请号：PCT/KR2012/005666
申请日：2012-07-16
申请人： 주식회사 모바수 , 정창욱 , 김형태
发明人： 정창욱 , 김형태
IPC分类号： A61B17/34 , A61B17/94
CPC分类号： A61B18/14 , A61B2018/1422 , A61B2090/0436
摘要： 본 발명은 엔드 이펙터를 선택적으로 커버할 수 있는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단 쪽에 연결되는 엔드 이펙터, 및 상기 엔드 이펙터를 커버할 수 있는 보호 부재를 포함하고, 상기 보호 부재는, 사용자의 제1 제어의 경우에는 상기 엔드 이펙터를 커버하고, 사용자의 제2 제어의 경우에는 상기 엔드 이펙터를 노출시키는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及能够选择性地覆盖末端执行器的微创手术器械。根据本发明的一个方面，提供了一种微创手术器械，其包括轴，连接到所述轴的一端的端部执行器以及能够覆盖所述端部执行器的保护构件，提供微创外科手术器械，其在控制情况下覆盖末端执行器并且在用户的第二控制的情况下暴露末端执行器。

2. 发明申请

WO2013022325A2 관절 구조를 고정시키기 위한 장치 审中-公开
标题翻译：用于固定接头结构的装置
公开(公告)号：WO2013022325A2
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：PCT/KR2012/006444
申请日：2012-08-13
申请人： 주식회사 모바수 , 정창욱 , 김형태 , 신준철
发明人： 정창욱 , 김형태 , 신준철
IPC分类号： B25J19/00 , B25J17/00 , A61B17/062
CPC分类号： A61B17/062 , A61B17/29 , A61B2017/291 , A61B2017/2927 , A61B2017/294
摘要： 본 발명은 관절 구조를 고정시키기 위한 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 관절 구조를 고정시키기 위한 장치로서, 위치 가이드, 적어도 세 개의 슬라이더, 상기 적어도 세 개의 슬라이더의 각각을 잠그기 위한 잠금 부재, 및 상기 적어도 세 개의 슬라이더의 각각을 상기 위치 가이드에 연결하기 위한 적어도 세 개의 링크를 포함하는 장치가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于固定接头结构的装置。根据本发明的一个方面，提供了一种用于固定接头结构的装置，该装置包括：位置导向件，至少三个滑块，用于锁定至少三个滑块中的每一个的锁定构件， Lt;＆lt; / p>＆gt;

3. 发明申请

WO2013036024A3 착탈 가능한 엔드 이펙터를 갖는 최소 침습 수술 기구 审中-公开
公开(公告)号：WO2013036024A3
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：PCT/KR2012/007094
申请日：2012-09-05
申请人： 주식회사 모바수 , 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
发明人： 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
IPC分类号： A61B17/29 , A61B17/00
摘要： 본 발명은 착탈 가능한 엔드 이펙터를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단에 연결되는 관절부, 및 상기 관절부에 연결되고, 이에 의하여 관절 운동을 할 수 있는 엔드 이펙터를 포함하고, 상기 관절부는 회전 토크를 전달 받을 수 있는 착탈 연결부를 포함하며, 상기 엔드 이펙터는 돌려 끼우는 방식으로 상기 착탈 연결부에 부착될 수 있거나 돌려 빼는 방식으로 상기 착탈 연결부로부터 분리될 수 있는 작업 단부 연결부를 포함하는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.

4. 发明申请

WO2013036023A2 구형 부품을 포함하는 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구 审中-公开
标题翻译：带关节的微创手术器械，包括球形部件
公开(公告)号：WO2013036023A2
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：PCT/KR2012/007093
申请日：2012-09-05
申请人： 주식회사 모바수 , 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
发明人： 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
IPC分类号： A61B17/34
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B2017/00314 , A61B2017/292 , A61B2017/2931
摘要： 본 발명은 구형 부품을 포함하는 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단에 연결되는 관절부, 및 상기 관절부에 연결되고, 이에 의하여 관절 운동을 할 수 있는 엔드 이펙터를 포함하고, 상기 관절부는, 다수의 구형 부품, 및 다수의 관절 링크를 포함하며, 상기 다수의 관절 링크 중 적어도 일부는 그에 의하여 수용되는 구형 부품에 형성되어 있는 슬롯의 형상에 따라 피치 방향이나 요 방향으로 동작하여 상기 엔드 이펙터가 피치 방향이나 요 방향으로 동작하도록 할 수 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及具有包括球形部件的关节的微创手术器械。在根据本发明的一个方面，提供了一种微创外科手术器械，轴，和连接到接头，并且接头连接到所述轴的一端，其包括：端部执行器能够运动通过此，接头是，其中多个铰接连杆中的至少一些铰接连杆根据形成在由多个铰接连杆接收的球形部件中的狭槽的形状而以俯仰或偏航方向操作，提供可以在俯仰方向或偏航方向上操作的微创手术器械。

5. 发明申请

WO2013032229A2 개선된 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구 审中-公开
标题翻译：具有改进接头的微型外科手术器械
公开(公告)号：WO2013032229A2
公开(公告)日：2013-03-07
申请号：PCT/KR2012/006908
申请日：2012-08-29
申请人： 주식회사 모바수 , 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
发明人： 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
IPC分类号： A61B17/29 , A61B17/00
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B17/07207 , A61B17/29 , A61B2017/00314 , A61B2017/2929 , A61B2017/2931
摘要： 본 발명은 개선된 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단에 연결되는 관절부, 및 상기 관절부에 연결되고, 이에 의하여 관절 운동을 할 수 있는 엔드 이펙터를 포함하고, 상기 관절부는, 다수의 관절 링크, 및 상기 다수의 관절 링크 중 적어도 하나를 개입시켜 형성되는, 피치 방향 동작을 위한 관절과 요 방향 동작을 위한 관절을 포함하며, 상기 다수의 관절 링크의 각각에는 토크 전달 부재를 위한 통로가 형성되어 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及一种具有改进关节的微创手术器械。根据本发明的一个方面，提供了一种微创手术器械，其包括轴，联接到所述轴的一端的接头以及联接到所述接头并且可以实现接合运动的端部执行器。该关节包括多个关节连杆，以及用于俯仰方向操作的关节和用于偏转方向操作的关节，所述关节通过插入所述多个关节链节中的至少一个而形成。

6. 发明申请

WO2012144875A2 모터로 구현되는 최소 침습 수술 기구 审中-公开
标题翻译：微型外科手术器械实现电机
公开(公告)号：WO2012144875A2
公开(公告)日：2012-10-26
申请号：PCT/KR2012/003124
申请日：2012-04-23
申请人： 주식회사 모바수 , 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
发明人： 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
IPC分类号： A61B17/34 , B25J9/06 , B25J17/00
CPC分类号： A61B19/22 , A61B17/29 , A61B34/71 , A61B2017/00398 , A61B2017/2925 , A61B2017/2927
摘要： 본 발명은 모터로 구현되는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단 쪽에 연결되는 엔드 이펙터, 및 상기 샤프트의 타단에 연결되는 핸들부를 포함하고, 상기 핸들부는, 한 쌍의 직선 운동 부재, 상기 한 쌍의 직선 운동 부재가 서로 반대 방향으로 운동하도록 하기 위한 적어도 하나의 회전 부재, 및 상기 적어도 하나의 회전 부재를 구동시키기 위한 구동 요소를 포함하며, 상기 한 쌍의 직선 운동 부재는 상기 엔드 이펙터를 피치 방향이나 요 방향으로 동작시키는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及实现电动机的微创手术器械。根据本发明的一个实施例，微创手术器械包括轴，连接到轴的一端的端部执行器和连接到轴的另一端的手柄单元。手柄单元包括一对直线移动构件，用于使一对线性移动构件沿相反方向彼此远离地移动的至少一个旋转构件和用于驱动所述至少一个旋转构件的驱动元件。一对线性移动构件在俯仰方向或偏航方向上操作端部执行器。

7. 发明申请

WO2012134201A2 내부 토크 전달 부재를 포함하는 샤프트를 갖는 최소 침습 수술 기구 审中-公开
标题翻译：具有轴的微型外科手术仪器，包括内部扭矩传动部件
公开(公告)号：WO2012134201A2
公开(公告)日：2012-10-04
申请号：PCT/KR2012/002340
申请日：2012-03-29
申请人： 정창욱 , 김형태
发明人： 정창욱 , 김형태
IPC分类号： A61B17/34 , A61B17/29 , A61M25/01
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B2017/00309 , A61B2017/00314 , A61B2017/00473 , A61B2017/2905 , A61B2017/2908
摘要： 본 발명은 내부 토크 전달 부재를 포함하는 샤프트를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 및 상기 샤프트의 일단에 연결되는 엔드 이펙터를 포함하고, 상기 샤프트는 적어도 하나의 곡부를 포함하며, 상기 적어도 하나의 곡부는 상기 엔드 이펙터를 롤 방향으로 동작시키기 위한 토크를 그 내부의 토크 전달 부재에 의하여 전달할 수 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及具有包括内部转矩传递部件的轴的微创手术器械。根据本发明的一个方面，微创手术器械包括轴，以及连接到轴的一端的端部执行器。所述轴具有至少一个弯曲部分，并且所述至少一个弯曲部分可以通过其中的扭矩传递构件传递用于在滚动方向上操作所述末端执行器的扭矩。

8. 发明申请

WO2012128591A3 굽은 샤프트를 갖는 최소 침습 수술 기구 审中-公开
公开(公告)号：WO2012128591A3
公开(公告)日：2012-09-27
申请号：PCT/KR2012/002148
申请日：2012-03-23
申请人： 정창욱 , 김형태
发明人： 정창욱 , 김형태
IPC分类号： A61B17/34 , B25J18/06 , B25J9/06 , A61B19/00
摘要： 본 발명은 굽은 샤프트를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 샤프트의 적어도 일부에 있어서 곡부를 포함하는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단에 연결되는 엔드 이펙터, 상기 샤프트와 상기 엔드 이펙터 사이에 개입되는 관절부, 및 상기 관절부에 연결되어 있는, 상기 엔드 이펙터를 관절 운동시키기 위한 다수의 와이어를 포함하고, 상기 샤프트는 적어도 하나의 곡부를 포함하며, 상기 적어도 하나의 곡부는, 상기 샤프트로부터 독립적으로, 상기 엔드 이펙터를 롤 방향으로 동작시키기 위한 힘을 그 내부에서 전달할 수 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.

9. 发明申请

WO2012096464A2 최소 침습 수술 기구 审中-公开
标题翻译：微创外科手术仪器
公开(公告)号：WO2012096464A2
公开(公告)日：2012-07-19
申请号：PCT/KR2011/010345
申请日：2011-12-29
申请人： 정창욱 , 김형태
发明人： 정창욱 , 김형태
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/32 , A61B17/34
CPC分类号： A61B34/70 , A61B17/00234 , A61B17/062 , A61B17/068 , A61B17/29 , A61B2017/00314 , A61B2017/00323 , A61B2017/291 , A61B2017/2929
摘要： 본 발명은 조작이 간편한 최소 침습 수술 기구에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 사용자가 핸들부 등을 조종함으로써 엔드 이펙터를 동작시켜 정교하고도 간편하게 최소 침습 수술을 수행할 수 있도록 하는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단에 관절부를 개입시켜 연결되는 엔드 이펙터, 상기 샤프트의 타단에 연결되는 회전 조작부 - 상기 회전 조작부는 자이로 회전판을 포함하는 자이로 링크를 포함함 -, 및 상기 관절부와 상기 자이로 회전판 사이에서 연결되어 있는 다수의 와이어를 포함하고, 상기 엔드 이펙터는 상기 자이로 회전판에 대한 조작으로 인하여 상기 다수의 와이어 중 적어도 일부가 작용함에 따라 상기 관절부에 의하여 관절 운동을 하는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及一种微创外科器械，其简单地被操纵，更具体地涉及一种微创手术器械，其中使用者控制手柄部分来操作末端执行器，由此精心和简单地执行微创手术。根据本发明的实施例，微创手术器械包括：轴; 连接到所述轴的一端的端部执行器，其间具有接头部分; 连接到所述轴的另一端的旋转操作部，其中所述旋转操作部包括包括陀螺旋转板的陀螺仪连杆和连接在所述接合部和所述陀螺旋转板之间的多根线。在末端执行器中，由于陀螺旋转板的操作，多个线中的至少一部分被操作以通过接合部进行关节运动。

10. 发明申请

WO2011149187A2 단일 통로 수술 모드와 다통로 수술 모드를 실현할 수 있는 수술용 로봇 시스템 및 그 제어 방법 审中-公开
标题翻译：用于实现单端口手术和多端口手术的外科手术系统及其控制方法
公开(公告)号：WO2011149187A2
公开(公告)日：2011-12-01
申请号：PCT/KR2011/002659
申请日：2011-04-14
申请人： 정창욱 , 김형태
发明人： 정창욱 , 김형태
IPC分类号： A61B19/00 , B25J9/00 , B25J13/00
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B90/10 , A61B90/11 , A61B2017/00477 , A61B2017/3466 , B25J9/0087
摘要： 단일 통로 수술 모드와 다통로 수술 모드를 실현할 수 있는 수술용 로봇 시스템으로서, 구동 장치, 및 구동 장치를 전기-기계적으로 제어하기 위한 제어 장치를 포함하고, 구동 장치는, 다수의 메인 로봇암을 포함하는 정렬부, 및 각각이 다수의 보조 로봇암을 포함하는 다수의 조작부를 포함하며, 다통로 수술 모드의 경우, 다수의 메인 로봇암 및 다수의 보조 로봇암 중 적어도 일부가 다수의 조작부의 각각에 결합되어 있는 각 수술 도구가 다수의 절개부의 각각에 대하여 배치될 수 있도록 구동되고, 단일 통로 수술 모드의 경우, 다수의 메인 로봇암 및 다수의 보조 로봇암 중 적어도 일부가 다수의 조작부의 각각에 결합되어 있는 각 수술 도구가 하나의 절개부에 대하여 정렬될 수 있도록 구동되는 수술용 로봇 시스템이 제공된다.
摘要翻译：提供了一种用于实现单端口手术和多端口手术的手术机器人系统，该系统包括：操作装置; 以及用于电动机械地控制操作装置的控制装置，其中所述操作装置包括具有多个主机器人手臂的对准部分和多个操作部分，每个操纵部分具有多个辅助机器人手臂，并且在所述多端口手术模式，多个主机器人臂和多个辅助机器人手臂的至少一部分被操作，使得联接到多个操作部中的每一个的每个外科手术工具可以与多个切口中的每一个相对应地放置，并且在单端口手术模式中，多个主机器人臂和多个辅助机器人手臂的至少一部分被操作，使得联接到多个操纵部中的每一个的每个手术工具可以对准一个切口。

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