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1. 发明申请

WO2013009156A2 엔드 이펙터를 선택적으로 커버할 수 있는 최소 침습 수술 기구 审中-公开
标题翻译：微创手术器械，可选择性地覆盖末端执行器
公开(公告)号：WO2013009156A2
公开(公告)日：2013-01-17
申请号：PCT/KR2012/005666
申请日：2012-07-16
申请人： 주식회사 모바수 , 정창욱 , 김형태
发明人： 정창욱 , 김형태
IPC分类号： A61B17/34 , A61B17/94
CPC分类号： A61B18/14 , A61B2018/1422 , A61B2090/0436
摘要： 본 발명은 엔드 이펙터를 선택적으로 커버할 수 있는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단 쪽에 연결되는 엔드 이펙터, 및 상기 엔드 이펙터를 커버할 수 있는 보호 부재를 포함하고, 상기 보호 부재는, 사용자의 제1 제어의 경우에는 상기 엔드 이펙터를 커버하고, 사용자의 제2 제어의 경우에는 상기 엔드 이펙터를 노출시키는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及能够选择性地覆盖末端执行器的微创手术器械。根据本发明的一个方面，提供了一种微创手术器械，其包括轴，连接到所述轴的一端的端部执行器以及能够覆盖所述端部执行器的保护构件，提供微创外科手术器械，其在控制情况下覆盖末端执行器并且在用户的第二控制的情况下暴露末端执行器。

2. 发明申请

WO2013089399A1 관절 운동 제어 장치 审中-公开
标题翻译：控制联合练习的装置
公开(公告)号：WO2013089399A1
公开(公告)日：2013-06-20
申请号：PCT/KR2012/010704
申请日：2012-12-10
申请人： 주식회사 모바수
发明人： 정창욱 , 신준철
IPC分类号： A61B19/00 , B25J9/00 , B25J17/00
CPC分类号： F16H21/54 , B25J17/00 , B25J17/0275 , Y10T74/1892
摘要： 본 발명은 관절 운동 제어 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 관절 운동 제어 장치로서, 환형부, 및 와이어를 안내, 고정하여 그 회전에 따라 상기 와이어에 의하여 소정의 기구 관절 운동이 일어나도록 하는 회전부를 포함하고, 상기 환형부는 제1 고정부와 제2 고정부를 포함하며, 상기 회전부는 상기 제1 고정부나 상기 제2 고정부에 대하여 배치되는 슬라이딩 지원 부재를 개입시켜 피치 방향이나 요 방향으로 슬라이딩 동작을 하는 관절 운동 제어 장치가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制关节锻炼的装置。根据本发明的一个方面，提供了一种用于控制关节锻炼的装置，其包括环形单元和旋转单元，所述环形单元和旋转单元引导并固定电线并旋转，使得通过所述设备执行预定的接合锻炼线。环形单元包括第一固定部分和第二固定部分。旋转单元引入根据第一固定单元或第二定影单元设置的滑动支撑构件，以在俯仰方向或偏转方向上执行滑动运动。

3. 发明申请

WO2013022325A2 관절 구조를 고정시키기 위한 장치 审中-公开
标题翻译：用于固定接头结构的装置
公开(公告)号：WO2013022325A2
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：PCT/KR2012/006444
申请日：2012-08-13
申请人： 주식회사 모바수 , 정창욱 , 김형태 , 신준철
发明人： 정창욱 , 김형태 , 신준철
IPC分类号： B25J19/00 , B25J17/00 , A61B17/062
CPC分类号： A61B17/062 , A61B17/29 , A61B2017/291 , A61B2017/2927 , A61B2017/294
摘要： 본 발명은 관절 구조를 고정시키기 위한 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 관절 구조를 고정시키기 위한 장치로서, 위치 가이드, 적어도 세 개의 슬라이더, 상기 적어도 세 개의 슬라이더의 각각을 잠그기 위한 잠금 부재, 및 상기 적어도 세 개의 슬라이더의 각각을 상기 위치 가이드에 연결하기 위한 적어도 세 개의 링크를 포함하는 장치가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于固定接头结构的装置。根据本发明的一个方面，提供了一种用于固定接头结构的装置，该装置包括：位置导向件，至少三个滑块，用于锁定至少三个滑块中的每一个的锁定构件， Lt;＆lt; / p>＆gt;

4. 发明申请

WO2013151262A1 관절 고정 구조를 갖는 최소 침습 수술 기구 审中-公开
标题翻译：具有结构化结构的微型外科手术器械
公开(公告)号：WO2013151262A1
公开(公告)日：2013-10-10
申请号：PCT/KR2013/002472
申请日：2013-03-26
申请人： 주식회사 모바수
发明人： 정창욱 , 김형태
IPC分类号： A61B17/34 , A61M25/01 , A61M25/095 , A61B17/29
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B2017/003 , A61B2017/2927 , A61B2017/2946
摘要： 본 발명은 관절 고정 구조를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단 쪽에 연결되는 엔드 이펙터, 상기 엔드 이펙터의 관절 운동을 제어하기 위한 와이어, 및 상기 엔드 이펙터의 관절 운동 상태가 고정되도록 하기 위한 고정 구조를 포함하고, 상기 고정 구조는 상기 와이어를 감싸는 탄성 부재를 포함하며, 상기 탄성 부재는 그 내부 공간이 줄어듦에 따라 상기 와이어를 붙잡아 주는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及具有关节固定结构的微创手术器械。根据一个方面，本发明是一种微创手术器械，包括：轴; 端部执行器，其连接到所述轴的一端; 用于控制末端执行器的铰接运动的线; 以及适于固定端部执行器的铰接运动状态的固定结构。固定结构包括覆盖电线的弹性构件，并且当内部空间收缩时，弹性构件保持电线。

5. 发明申请

WO2013036024A3 착탈 가능한 엔드 이펙터를 갖는 최소 침습 수술 기구 审中-公开
公开(公告)号：WO2013036024A3
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：PCT/KR2012/007094
申请日：2012-09-05
申请人： 주식회사 모바수 , 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
发明人： 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
IPC分类号： A61B17/29 , A61B17/00
摘要： 본 발명은 착탈 가능한 엔드 이펙터를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단에 연결되는 관절부, 및 상기 관절부에 연결되고, 이에 의하여 관절 운동을 할 수 있는 엔드 이펙터를 포함하고, 상기 관절부는 회전 토크를 전달 받을 수 있는 착탈 연결부를 포함하며, 상기 엔드 이펙터는 돌려 끼우는 방식으로 상기 착탈 연결부에 부착될 수 있거나 돌려 빼는 방식으로 상기 착탈 연결부로부터 분리될 수 있는 작업 단부 연결부를 포함하는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.

6. 发明申请

WO2013036023A2 구형 부품을 포함하는 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구 审中-公开
标题翻译：带关节的微创手术器械，包括球形部件
公开(公告)号：WO2013036023A2
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：PCT/KR2012/007093
申请日：2012-09-05
申请人： 주식회사 모바수 , 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
发明人： 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
IPC分类号： A61B17/34
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B2017/00314 , A61B2017/292 , A61B2017/2931
摘要： 본 발명은 구형 부품을 포함하는 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단에 연결되는 관절부, 및 상기 관절부에 연결되고, 이에 의하여 관절 운동을 할 수 있는 엔드 이펙터를 포함하고, 상기 관절부는, 다수의 구형 부품, 및 다수의 관절 링크를 포함하며, 상기 다수의 관절 링크 중 적어도 일부는 그에 의하여 수용되는 구형 부품에 형성되어 있는 슬롯의 형상에 따라 피치 방향이나 요 방향으로 동작하여 상기 엔드 이펙터가 피치 방향이나 요 방향으로 동작하도록 할 수 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及具有包括球形部件的关节的微创手术器械。在根据本发明的一个方面，提供了一种微创外科手术器械，轴，和连接到接头，并且接头连接到所述轴的一端，其包括：端部执行器能够运动通过此，接头是，其中多个铰接连杆中的至少一些铰接连杆根据形成在由多个铰接连杆接收的球形部件中的狭槽的形状而以俯仰或偏航方向操作，提供可以在俯仰方向或偏航方向上操作的微创手术器械。

7. 发明申请

WO2013032229A2 개선된 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구 审中-公开
标题翻译：具有改进接头的微型外科手术器械
公开(公告)号：WO2013032229A2
公开(公告)日：2013-03-07
申请号：PCT/KR2012/006908
申请日：2012-08-29
申请人： 주식회사 모바수 , 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
发明人： 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
IPC分类号： A61B17/29 , A61B17/00
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B17/07207 , A61B17/29 , A61B2017/00314 , A61B2017/2929 , A61B2017/2931
摘要： 본 발명은 개선된 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단에 연결되는 관절부, 및 상기 관절부에 연결되고, 이에 의하여 관절 운동을 할 수 있는 엔드 이펙터를 포함하고, 상기 관절부는, 다수의 관절 링크, 및 상기 다수의 관절 링크 중 적어도 하나를 개입시켜 형성되는, 피치 방향 동작을 위한 관절과 요 방향 동작을 위한 관절을 포함하며, 상기 다수의 관절 링크의 각각에는 토크 전달 부재를 위한 통로가 형성되어 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及一种具有改进关节的微创手术器械。根据本发明的一个方面，提供了一种微创手术器械，其包括轴，联接到所述轴的一端的接头以及联接到所述接头并且可以实现接合运动的端部执行器。该关节包括多个关节连杆，以及用于俯仰方向操作的关节和用于偏转方向操作的关节，所述关节通过插入所述多个关节链节中的至少一个而形成。

8. 发明申请

WO2012144875A2 모터로 구현되는 최소 침습 수술 기구 审中-公开
标题翻译：微型外科手术器械实现电机
公开(公告)号：WO2012144875A2
公开(公告)日：2012-10-26
申请号：PCT/KR2012/003124
申请日：2012-04-23
申请人： 주식회사 모바수 , 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
发明人： 정창욱 , 신준철 , 김성렬 , 김형태
IPC分类号： A61B17/34 , B25J9/06 , B25J17/00
CPC分类号： A61B19/22 , A61B17/29 , A61B34/71 , A61B2017/00398 , A61B2017/2925 , A61B2017/2927
摘要： 본 발명은 모터로 구현되는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단 쪽에 연결되는 엔드 이펙터, 및 상기 샤프트의 타단에 연결되는 핸들부를 포함하고, 상기 핸들부는, 한 쌍의 직선 운동 부재, 상기 한 쌍의 직선 운동 부재가 서로 반대 방향으로 운동하도록 하기 위한 적어도 하나의 회전 부재, 및 상기 적어도 하나의 회전 부재를 구동시키기 위한 구동 요소를 포함하며, 상기 한 쌍의 직선 운동 부재는 상기 엔드 이펙터를 피치 방향이나 요 방향으로 동작시키는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
摘要翻译：本发明涉及实现电动机的微创手术器械。根据本发明的一个实施例，微创手术器械包括轴，连接到轴的一端的端部执行器和连接到轴的另一端的手柄单元。手柄单元包括一对直线移动构件，用于使一对线性移动构件沿相反方向彼此远离地移动的至少一个旋转构件和用于驱动所述至少一个旋转构件的驱动元件。一对线性移动构件在俯仰方向或偏航方向上操作端部执行器。

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