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1. 发明申请

WO2015183050A1 옵티컬 트래킹 시스템 및 옵티컬 트래킹 시스템의 마커부 자세 및 위치 산출방법 审中-公开
标题翻译：光学跟踪系统和计算光标跟踪系统标记位置的方法
公开(公告)号：WO2015183050A1
公开(公告)日：2015-12-03
申请号：PCT/KR2015/005444
申请日：2015-05-29
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 경북대학교 산학협력단
发明人： 이현기 , 채유성 , 김민영
IPC分类号： G06T7/20
CPC分类号： G06T7/246 , G06T7/20 , G06T7/70 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T2207/10056 , G06T2207/30204
摘要： 옵티컬 트래킹 시스템은 마커부, 결상부 및 처리부를 포함한다. 마커부는 특정정보를 갖는 패턴 및 제1 렌즈를 포함한다. 제1 및 제2 결상부는 각각 제2 렌즈 및 제3 렌즈와 제1 및 제2 결상유닛을 포함한다. 처리부는 패턴의 패턴면 상의 좌표와 패턴의 제1 이미지 상의 제1 픽셀좌표 사이의 제1 좌표변환식 및 제1 픽셀좌표와 패턴의 제2 이미지 상의 제2 픽셀좌표 사이의 회전변환을 포함하는 패턴의 패턴면 상의 좌표와 패턴의 제2 이미지 상의 제2 픽셀좌표 사이의 제2 좌표변환식으로부터 마커부의 자세를 결정하고, 결정된 마커부의 자세를 이용하여 마커부를 트래킹한다. 이에 따라, 보다 단순하고 용이한 방법으로 정확하게 마커부를 트래킹할 수 있다.
摘要翻译：光学跟踪系统包括：标记部分; 图像形成部; 和处理部。标记部分包括：具有特定信息的图案; 和第一透镜。第一和第二图像形成部件包括：第二和第三透镜; 以及第一和第二图像形成单元。处理部分根据图案的图案表面上的坐标与图案的第一图像上的第一像素坐标之间的第一坐标转换公式和图案表面上的坐标之间的第二坐标转换公式来确定标记部分的姿势所述第二坐标转换公式包括所述图案的第二图像上的所述第一像素坐标与所述第二像素坐标之间的旋转变换;以及所述第二像素坐标，并且通过使用所确定的标记部分的姿势跟踪标记部分。因此，本发明可以通过更简单和更简单的方法准确地跟踪标记部分。

2. 发明申请

WO2014178610A1 옵티컬 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법 审中-公开
标题翻译：光学跟踪系统和跟踪方法
公开(公告)号：WO2014178610A1
公开(公告)日：2014-11-06
申请号：PCT/KR2014/003782
申请日：2014-04-29
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 경북대학교 산학협력단
发明人： 이현기 , 홍종규 , 김민영 , 채유성
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/20 , A61B90/39 , A61B2034/2055 , A61B2034/2065 , A61B2090/3945 , A61B2090/3983
摘要： 측정하고자 하는 목적물의 거리와 관계없이 목적물의 정확한 공간위치와 방향을 검출하여 트랙킹할 수 있는 옵티컬 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법이 개시된다. 상기 옵티컬 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법은 측정하고자 하는 목적물의 거리와 관계없이 목적물의 정확한 공간위치와 방향을 검출하여 트랙킹할 수 있으므로 가용 영역을 대폭 넓힐 수 있을 뿐만 아니라, 종래의 마커에 비하여 마커유닛의 크기를 대폭 줄여 제작할 수 있으므로 장비를 소형화시킬 수 있는 효과가 있다.
摘要翻译：公开了一种能够通过检测目标物体的准确位置和方向而跟踪的光学跟踪系统，而不管距离要测量的目标物体的距离以及使用其的跟踪方法。光学跟踪系统和使用其的跟踪方法能够通过检测被测量物体的准确的空间位置和方向进行跟踪，而不管距目标物体的距离如何，因此可应用的区域显着扩大，并且可以通过显着的尺寸减小将设备小型化当与常规标记物相比时，标记单位。

3. 发明申请

WO2015183049A1 옵티컬 트래킹 시스템 및 옵티컬 트래킹 시스템의 마커부 자세 산출방법 审中-公开
标题翻译：光学跟踪系统和计算光学跟踪系统标记部位姿态的方法
公开(公告)号：WO2015183049A1
公开(公告)日：2015-12-03
申请号：PCT/KR2015/005442
申请日：2015-05-29
申请人： 주식회사 고영테크놀러지 , 경북대학교 산학협력단
发明人： 이현기 , 채유성 , 김민영
IPC分类号： G06T7/20
CPC分类号： G06T7/246 , G06T7/20 , G06T7/70 , G06T7/73 , G06T2207/10056 , G06T2207/30204
摘要： 옵티컬 트래킹 시스템은 마커부, 결상부 및 처리부를 포함한다. 마커부는 특정정보를 갖는 패턴 및 패턴으로부터 이격되어 배치되며 제1 초점거리를 갖는 제1 렌즈를 포함한다. 결상부는 제2 초점거리를 갖는 제2 렌즈 및 제2 렌즈로부터 이격되어 배치되며 제1 렌즈와 제2 렌즈에 의하여 패턴의 이미지가 결상되는 결상유닛을 포함한다. 처리부는 패턴의 패턴면 상의 좌표와 패턴의 이미지 상의 픽셀좌표 사이의 좌표변환식으로부터 마커부의 자세를 결정하고, 결정된 마커부의 자세를 이용하여 마커부를 트래킹한다. 이에 따라, 보다 단순하고 용이한 방법으로 정확한 마커부를 트래킹할 수 있다.
摘要翻译：光学跟踪系统包括：标记部分; 图像形成部; 和处理部。标记部分包括：具有特定信息的图案; 以及与图案间隔开并具有第一焦距的第一透镜。图像形成部分包括：具有第二焦距的第二透镜; 以及与第二透镜间隔开并具有由第一透镜和第二透镜形成的图案的图像的图像形成单元。处理部分根据图案图案表面上的坐标和图案图像上的像素坐标之间的坐标转换公式来确定标记部分的姿势，并且通过使用确定的标记部分的姿势跟踪标记部分。因此，本发明可以通过更简单和更简单的方法准确地跟踪标记部分。

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