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1. 发明申请

WO2014046404A2 근전도 센서와 가속도 센서를 이용한 로봇 동작 제어 장치 및 방법 审中-公开
标题翻译：使用电子传感器和加速度传感器控制机器人运动的装置和方法
公开(公告)号：WO2014046404A2
公开(公告)日：2014-03-27
申请号：PCT/KR2013/008019
申请日：2013-09-05
申请人： 숭실대학교 산학협력단
发明人： 신현출 , 이기원 , 유경진
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/02
CPC分类号： B25J13/02 , A61B5/0488 , A61B5/1108 , G06F3/011 , G06F3/015
摘要： 본 발명은 근전도 센서와 가속도 센서를 이용한 로봇 동작 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 인체에 장착된 근전도 센서로부터 얻은 근전도 신호의 엔트로피 값을 기 저장된 임계값과 비교하는 단계와, 상기 근전도 신호의 엔트로피 값이 상기 임계값 이상이면 상기 로봇의 제어 실행을 결정하는 단계와, 상기 인체에 장착된 가속도 센서로부터 얻은 신호와 기 저장된 가속도 센서 신호의 기준 모델들을 비교하여, 상기 로봇의 제어 동작을 추론하는 단계, 및 상기 추론된 로봇의 제어 동작에 대응되도록 상기 로봇의 구동을 제어하는 단계를 포함하는 로봇 구동 제어 방법을 제공한다. 이에 따르면, 인체에 장착된 근전도 센서와 가속도 센서의 신호를 이용하여 사용자가 로봇의 구동을 원격으로 손쉽게 제어할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及使用肌电图传感器和加速度传感器来控制机器人移动的装置和方法。根据本发明的用于控制机器人移动的方法包括以下步骤：将预先存储的阈值与从设置在人体上的肌电图传感器获得的肌电图信号的熵值进行比较; 当所述肌电图信号的熵值大于或等于所述阈值时，确定机器人的控制的执行; 通过比较预先存储的加速度传感器信号的参考模型和从设置在人体上的加速度传感器获得的信号来推导机器人的控制运动; 并且控制机器人的驱动以对应于推定的机器人的控制运动。因此，用户可以通过使用设置在使用者身体上的肌电图传感器和加速度传感器的信号来容易地和远程地控制机器人的驾驶。

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