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1. 发明申请

WO2016159433A1 맵핑프로브 장치를 이용한 관로의 경로위치 추적방법 审中-公开
标题翻译：通过使用映射探针设备跟踪管道路径位置的方法
公开(公告)号：WO2016159433A1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：PCT/KR2015/003983
申请日：2015-04-21
申请人： 수자원기술 주식회사
发明人： 김진원 , 석영수 , 이경섭 , 이세완 , 김동현 , 오경석 , 이영건 , 오정훈 , 진광호 , 구자용 , 현인환
IPC分类号： F16L55/48 , F16L55/30 , F16L101/30
CPC分类号： F16L55/30 , F16L55/48
摘要： 본 발명 맵핑 프로브 장치를 이용한 관로의 경로 위치 추적 방법은 맵핑 프로브 장치가 상하수도 관로 내부로 삽입하여 이동하는 하는 단계와, 맵핑 프로브 장치에 설치된 제어부가 원점 좌표(관로의 출발점을 원점으로 간주)를 초기값으로 하여 관로를 이용하는 동안 가속도 센서와 자이로 센서로부터 실시간으로 가속도 정보 및 각속도 정보를 수신하여 메모리부에 저장하도록 하는 단계와, 제어부가 상기 가속도 정보와 중력 가속도 정보를 이용하여 오일러 각(roll, pitch)을 산정하는 단계와, 제어부가 각속도 정보를 이용하여 오일러 각(roll, pitch, yaw)을 산정하는 단계와, 제어부가 상기 오일러 각 정보 및 칼만 필터를 이용하여 시스템 모델링을 산정하는 단계와, 제어부가 시스템 모델링에서 시스템 잡음과 측정치 잡음의 비를 정하기 위하여 시스템 잡음의 공분산과 측정 잡음의 공분산을 적용하는 단계와, 제어부가 상기 시스템 모델, 시스템 잡음 공분산 및 측정 잡음 공분산을 이용하여 3차원 위치 정보 모델링을 산정하는 단계와, 제어부가 맵핑 프로부 장치에 설치되는 엔코더로부터 맵핑 프로브 장치의 이동 거리 정보를 수신하여 메모리부에 저장하도록 하는 단계와, 제어부가 3차원 위치 정보 모델과 맵핑 장치의 실시간 이동 거리 정보를 이용하여 맵핑 프로브 장치의 3차원 위치 정보를 실시간으로 산정하고 메모리부에 저장하도록 하는 단계와, 서버가 메모리부에 저장된 맵핑 프로브 장치의 실시간 3차원 위치 정보를 수신하는 단계와, 지리 정보가 저장된 서버가 상기 맵핑 프로브 장치의 누적 실시간 3차원 위치 정보를 지리 정보와 맵핑하는 단계와, 지리 정보에 맵핑된 맵핑 프로브 장치의 누적 위치 정보를 서버의 표시부를 통하여 표출하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다.
摘要翻译：通过使用本发明的映射探针装置跟踪管道的路径位置的方法包括以下步骤：将映射探针装置插入给排水管并移动; 在使用管道时，由设置在映射探针装置中的控制单元从加速度传感器和陀螺传感器实时地接收加速度信息和角速度信息，作为起始点坐标（考虑起始点管道原点的点），使得加速度信息和角速度信息被存储在存储单元中; 通过使用加速度信息和重力加速度信息由控制单元计算欧拉角（滚动，俯仰）; 通过使用角速度信息由控制单元计算欧拉角（滚动，俯仰，偏航）; 通过控制单元计算使用欧拉角信息和卡尔曼滤波器的系统建模; 由控制单元应用系统噪声的协方差和测量噪声的协方差，以确定系统建模中系统噪声与测量值噪声的比值; 通过控制单元计算使用系统模型，系统噪声协方差和测量噪声协方差的三维位置信息建模; 由所述控制单元从所述映射探测设备中提供的编码器接收所述映射探测设备的移动距离信息，使得所述移动距离信息被存储在所述存储器单元中; 通过使用三维位置信息模型和映射装置的实时移动距离信息，通过控制单元计算映射探针装置的三维位置信息，使得三维位置信息存储在存储器单元中; 由服务器接收存储在存储单元中的映射探测设备的实时三维位置信息; 通过存储地理信息的服务器将地理信息映射到映射探针设备的累积的实时三维位置信息; 以及通过服务器的显示单元显示映射到地理信息的映射探测设备的累积位置信息。

2. 发明申请

WO2018097394A1 엔코더 및 카메라를 구비한 관로 경로 위치 파악을 위한 관로 맵핑 프로브 장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2018097394A1
公开(公告)日：2018-05-31
申请号：PCT/KR2017/001099
申请日：2017-02-02
申请人： 수자원기술 주식회사
发明人： 김진원 , 김동현 , 이세완 , 유형식 , 김성수 , 강현지
IPC分类号： F16L55/28 , F16L55/48 , G01C19/00 , H04N5/225 , F16L101/30
CPC分类号： F16L55/28 , F16L55/48 , G01C19/00 , H04N5/225
摘要： 본 발명 엔코더 및 카메라를 구비한 관로 경로 위치 파악을 위한 관로 맵핑 프로브 장치는 몸통을 지지하는 축 부재와, 상기 축 부재에 일측에 체결되는 헤드 커버와, 내부 몸체부 내부에서 상기 축 부재 일측에서 상기 축 부재에 설치되는 베어링부와, 상기 베어링부 일측에서 제1피그 내부 몸체부의 내부에 구성되는 3개의 가속도 센서와 3개의 자이로 센서로 이루어진 센서부와, 상기 3개의 가속도 센서에서 생성되는 3차원의 각 축의 가속도 정보를 생성하여 메모리부에 저장하도록 하고 상기 3개의 자이로 센서에서 생성되는 3차원 각축의 각속도 정보를 생성하고 메모리부에 저장하도록 하는 제어부가 구비된 제어 보드부와, 상기 센서부와 제어 보드부에 전원을 공급하는 제1배터리부와, 상기 센서부와 상기 제1배터리부와 상기 센서부 일측에 구성된 제어 보드부를 내부에 포함시키기 위하여 내부에 공간이 형성된 제1내부 몸체부와, 상기 제1내부 몸체부를 둘러싸는 제1외부 몸체부로 구성된 제1피그와, 상기 제1피그외측에서 상기 제1피그와 제2피그를 스프링으로 체결하는 스프링 탄성부와, 상기 스프링 탄성부에 체결되는 제2외부 몸체부와, 상기 제2외부 몸체부의 내부에서 공간을 형성하는 제2내부 몸체부와, 상기 제2내부 몸체부의 내부 공간에 설치되고 카메라 및 LED에 전원을 공급하는 제2배터리부와, 제2내부 몸체부 내부 공간에 설치되고 제2배터리부로부터 전원을 공급받으며 맵핑 프로브 장치가 관로 내부를 이동하는 동안 관로 내부를 촬영하여 영상 정보를 메모리부에 저장하도록 제어하는 제어부가 구성된 카메라 제어 보드부와, 관로 내부를 촬영하여 영상 정보를 생성하고 제어 보드부로 전송하는 카메라부와 제2내부 몸체부 내부 공간에 설치되고 상기 제2배터리부에서 전원을 공급받아 관로 내부에 빛을 비추는 LED 부로 구성된 제2피그와, 상기 제1피그와 제2피그가 구성된 맵핑 프로브 장치와 케이블 와이어로 연결되고 맵핑 프로브 장치가 관로 내부를 수압에 의하여 이동하는 동안 맵핑 프로브 장치에 연결된 케이블 와이어를 풀어서 케이블 와이어를 공급하고 케이블 와이어를 회수하여 와인딩하는 릴부와 기록부의 메인 제어부로 케이블 와이어가 풀린 길이 정보 및 속도 정보를 생성하여 전송하는 엔코더와 GPS 수신기가 구성되어 위치 정보를 수신하고 상기 엔코더로부터 케이블 와이어의 풀린 길이 정보 및 속도 정보를 수신하여 저장하는 기록부로 구성된 케이블 와이어 공급부로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.

3. 发明申请

WO2016159434A1 관로의 경로 위치파악을 위한 관로 맵핑 프로브장치 审中-公开
标题翻译：用于识别管道位置的管道测绘探针装置
公开(公告)号：WO2016159434A1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：PCT/KR2015/003986
申请日：2015-04-21
申请人： 수자원기술 주식회사
发明人： 김진원 , 석영수 , 이경섭 , 이세완 , 김동현 , 오경석 , 이영건 , 오정훈 , 진광호 , 구자용 , 현인환
IPC分类号： F16L55/28 , F16L55/48 , G01C7/06 , G01B7/28
CPC分类号： F16L55/28 , F16L55/48 , G01B7/28 , G01C7/06
摘要： 본 발명 관로의 경로 위치 파악을 위한 관로 맵핑 프로브 장치는 제1피그 내부 몸체부 내부에 3개의 가속도 센서와 3개의 자이로 센서로 이루어진 센서부가 장착되고, 상기 3개의 가속도 센서에서 생성되는 3차원의 각 축의 가속도 정보를 생성하여 메모리부에 저장하고, 상기 3개의 자이로 센서에서 생성되는 3차원 각축의 각속도 정보를 생성하여 메모리부에 저장하도록 하고 제2피그의 엔코더로부터 수신되는 이동 거리 정보를 수신하여 메모리부에 저장하도록 제어하는 제어부가 구성된 제어 보드부가 상기 센서부 일측에 구성되고, 상기 제어 보드부 일측에 상기 가속도 센서, 자이로 센서, 제어 보드부에 전원을 공급하는 배터리부가 장착되는 것으로 내부 몸체부를 둘러싸는 외부 몸체부로 구성된 제1피그와, 상기 배터리부로부터 전원을 가속도 센서, 자이로센서, 제어 보드부 및 엔코더에 공급하고 상기 가속도 센서, 자이로 센서 및 엔코더에서 생성된 정보를 수신하도록 연결하는 케이블과, 상기 제1 피그와 제2피그를 연결하는 다수의 스프링으로 구성되는 탄성 부재와, 상기 탄성 부재에 체결되는 것으로 내부 몸체부 내부에 강선 와이어가 감겨지고 풀리는 릴부와, 릴부에서 강선 와이어가 풀리는 길이를 기초로 관로 내에서 맵핑 프로브 장치의 이동 거리를 산정하고 제어 보드로 전송하는 엔코더가 장착되는 제2피그로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. 상기와 같이 구성된 본 발명 관로 맵핑 프로브 장치는 관로의 원점에서 런처에 강선 와이어를 고정하고 관로에 삽입한 후 관로에 수압을 가하면 상기 관로 맵핑 프로브 장치가 관로 내에서 이동하게 되고, 이동하는 동안 상기 관로 맵핑 프로브 장치의 3차원 각 축의 가속도 정보, 3차원 각 축의 각속도 정보 및 이동 거리 정보를 자체 메모리부에 저장하도록 구성된 것이다.
摘要翻译：本发明的用于识别管道位置的管道测绘探针装置包括：第一猪，其具有：设置在第一猪的内部身体单元内部的三个加速度传感器和三个陀螺仪传感器的传感器单元; 控制单元，其具有形成在所述传感器单元的一侧上的控制单元，所述控制单元控制从三个加速度传感器生成并存储在存储单元中的三维角轴的加速度信息从要生成和存储在存储单元中的三个陀螺仪传感器产生的三维角轴的角速度信息，以及从第二个猪的编码器接收并存储在存储器中的移动距离信息单元; 以及设置在控制基板单元的一侧上的加速度传感器，陀螺仪传感器和控制基板单元的电力供给电池单元的外部单元，并且包含内部单元，管道测绘探针装置包括：电缆，其连接以便从电池单元向加速度传感器，陀螺仪传感器，控制板单元和编码器供电，并且接收从加速度传感器产生的信息，传感器和编码器; 具有用于连接第一猪和第二猪的多个弹簧的弹性构件; 并且所述第二猪具有联接到所述弹性构件的卷轴单元，并且其中钢丝在所述内部主体单元内部被卷绕和退绕，并且具有所述编码器，用于基于以下步骤计算所述测绘探针装置在管道内的移动距离：在卷轴单元中的钢丝的展开长度并将计算结果传送到控制板。本发明的管道测绘探针装置的结构是：钢管在管的原点被固定在发射器上，并且在将管道上的水压施加到管道之后，管道测绘探针装置在管道内移动管道测绘探头装置插入管道; 并且在移动中，三维角轴的加速度信息，三维角轴的角速度信息和管道映射探测装置的移动距离信息被存储在存储单元本身中。

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