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1. 发明申请

WO2016021940A1 플렉서블 소재가 적용된 관절 운동 보조 장치 및 그 제어 방법 审中-公开
标题翻译：使用柔性材料的接合运动辅助装置及其控制方法
公开(公告)号：WO2016021940A1
公开(公告)日：2016-02-11
申请号：PCT/KR2015/008218
申请日：2015-08-05
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 박근영 , 박홍수 , 이상엽 , 인현기 , 조규진 , 단병주 , 박대근
IPC分类号： A61H3/00 , A61F5/052
CPC分类号： A61H3/00
摘要： 관절 운동 보조 장치가 개시된다. 본 장치는 사용자의 생체 정보를 측정하는 센서부, 사용자의 관절부위에 고정되는 관절고정부, 관절고정부의 일측과 와이어를 통해 연결되는 제1 고정부, 일측의 반대방향에 배치되고, 관절고정부에 연결된 제2 고정부, 와이어에 동력을 제공하여, 상기 사용자의 관절 운동을 위한 동력을 제공하는 동력부, 및 센서부에서 측정된 상기 생체 정보에 기초하여, 상기 사용자의 동작 의도를 판단하고, 상기 와이어에 걸리는 동력을 조절하는 상기 동력부를 제어하는 제어부를 포함한다. 이에 따라, 사용자 편의성이 향상될 수 있다.
摘要翻译：公开了一种关节运动辅助装置。本装置包括：用于测量用户的生物信息的传感器部分; 固定到使用者的接合部的接合固定部; 第一固定部，其通过线连接到所述接合固定部的一侧; 第二固定部，其设置在所述接头固定部的一侧的相反方向上并与所述接头固定部连接; 电力部件，用于通过向电线提供电力来为使用者的关节运动提供动力; 以及控制部件，用于基于由传感器部件测量的生物信息来确定用户的预期运动，以及控制调节施加到线材的功率的功率部件。因此，可以提高用户便利性。

2. 发明申请

WO2017164610A3 능동형 클러치 기구 및 이를 구비하는 도약 로봇 审中-公开
公开(公告)号：WO2017164610A3
公开(公告)日：2017-09-28
申请号：PCT/KR2017/003002
申请日：2017-03-21
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조규진 , 정광필 , 정순필 , 김웅배
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/00 , F03G7/08 , F16H1/06 , F16D19/00
摘要： 본 발명은, 모터의 구동력을 전달받아 회전하는 선기어; 상기 선기어에 접촉하도록 배치되어 상기 선기어를 선회하면서 회전하는 유성기어; 및 상기 유성기어에 선택적으로 접촉되고, 상기 유성기어와 접촉 시에 상기 유성기어에 의해 회전하는 와인딩 기어를 포함하고, 상기 선기어가 일 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향으로 상기 선기어를 선회하여 상기 와인딩기어에 접촉하여 상기 와인딩기어를 회전시켜서 상기 와인딩기어에 연결된 에너지 저장부에 에너지를 저장시키도록 와이어를 감도록 하고, 상기 선기어가 상기 일 방향과 반대 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향과 다른 방향으로 상기 선기어를 선회하여 상기 와인딩기어로부터 이격되어 상기 에너지 저장부에 저장된 에너지를 방출 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 능동형 클러치 기구 및 이를 구비한 도약 로봇을 제공한다.

3. 发明申请

WO2014137081A1 펜 홀더 审中-公开
标题翻译：笔筒
公开(公告)号：WO2014137081A1
公开(公告)日：2014-09-12
申请号：PCT/KR2014/001209
申请日：2014-02-14
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조규진 , 김병철 , 김지석 , 이대영 , 권하예진 , 신미라
IPC分类号： B43K23/012 , B43K23/004
CPC分类号： B43K23/004 , B43K23/008 , B43K23/012 , B43L15/00
摘要： 펜 홀더는 제1, 제2 및 제3 커버부들, 및 연결부를 포함한다. 상기 제1, 제2 및 제3 커버부들 각각은 사용자의 엄지, 검지 및 중지 손가락들 각각에 끼워진다. 상기 연결부는 상기 제1, 제2 및 제3 커버부들을 서로 연결하며, 외력에 의해 상기 제1, 제2 및 제3 커버부들을 서로 근접시킨다.
摘要翻译：笔夹包括第一，第二和第三盖部分以及连接部分。第一，第二和第三盖部分分别覆盖用户的拇指，食指和中指。连接部分使第一，第二和第三盖部分相互连接，并且通过外力使第一，第二和第三盖部分更靠近。

4. 发明申请

WO2013058439A1 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇 审中-公开
标题翻译：适应性运动机器人使用灵活接头的屈曲特性
公开(公告)号：WO2013058439A1
公开(公告)日：2013-04-25
申请号：PCT/KR2012/000927
申请日：2012-02-08
申请人： 서울대학교산학협력단 , 조규진 , 고제성 , 정광필
发明人： 조규진 , 고제성 , 정광필
IPC分类号： B25J5/00 , B25J15/00
CPC分类号： B25J15/00
摘要： 본 발명은, 하부 링크판; 상기 하부 링크판에 대면하여 상부로 배치되며, 상기 하부 링크판에 대하여 당겨지는 방향으로 움직임이 가능한 상부 링크판; 상기 하부 링크판 및 상기 상부 링크판의 측단 사이에 배치되는 그립퍼 링크판과, 상기 그립퍼 링크판에 일단이 고정되어 연장되고 타단이 상기 하부 링크판의 하부로 연장되며 물체의 표면을 그립핑하는 그립퍼 레그를 포함하는 그립퍼; 및 상기 상부 링크판과 상기 하부 링크판이 서로 당겨지는 힘을 제공하는 액추에이터를 포함하며, 상기 그립퍼 링크판은 상부 링크판 및 하부 링크판 각각과 연성조인트로 연결되되, 상기 상부 링크판과 상기 그립퍼 링크판 사이를 연결하는 연성 조인트는 상기 상부 링크판과 상기 하부 링크판이 서로 당겨지는 힘이 작용할 때 서로 대향되는 두 방향으로 굽힘 운동이 일어나는 것을 허용하는 버클링 연성 조인트로 형성된 적응형 그립핑 로봇에 대해 개시하고 있다.
摘要翻译：本发明涉及使用柔性接头的弯曲特性的自适应夹紧机器人。自适应夹持机构包括：下连杆板; 上连杆板，其设置在所述下连杆板的上方以面向所述下连杆板，并且能够相对于所述下连杆板在牵引方向上移动; 设置在所述上下连杆板的侧端之间的夹持器连杆板; 夹持器，其一端固定在夹持器连接板上并从夹持器连接板延伸，另一端向下连接板的下部延伸以夹持物体的表面，并包括夹持腿; 以及在上和下连杆板之间提供拉力的致动器。夹持器链板通过使用柔性接头连接到上连杆板和下连杆板中的每一个上。当上连杆板和下连杆板之间的拉力作用在其上时，将上连接板连接到夹持器连接板的柔性接头可以在彼此相反的两个方向上弯曲。

5. 发明申请

WO2012018159A1 장갑형 입는 로봇 审中-公开
标题翻译： GLOVE型耐磨机器人
公开(公告)号：WO2012018159A1
公开(公告)日：2012-02-09
申请号：PCT/KR2010/007168
申请日：2010-10-19
申请人： 서울대학교산학협력단 , 조규진 , 인현기 , 신민기
发明人： 조규진 , 인현기 , 신민기
IPC分类号： B25J15/10 , B25J15/12 , A61H1/02 , A41D19/00
CPC分类号： B25J9/0006 , A61H1/0288 , A61H2201/165
摘要： 본 발명은 장갑형 입는 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사용자의 손에 장갑처럼 착용하여 외골격 형태의 구조에 의해 사용자의 손가락을 움직이는 입는 로봇의 구조를 단순화하고 사용자 편의성을 개선한 장갑형 입는 로봇에 관한 것이다. 본 발명은, 구조를 단순화하고 부피를 작게 하여 제작 비용을 낮추고 사용자가 착용기도 편리하며 사용하기에도 편리한 구조를 가지는 장갑형 입는 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다. 본 발명의 장갑형 입는 로봇은, 단순한 구조를 가지므로 크기가 작아져서 사용자가 착용하기 편리하고 사용하기 편리한 장점이 있다. 또한, 본 발명의 장갑형 입는 로봇은, 구조가 단순하고 부피가 작으므로 비교적 낮은 가격에 제작할 수 있는 장점이 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种手套式可穿戴机器人，更具体地，涉及一种手持式可穿戴机器人，其通过简化机器人的结构而具有增强的用户便利性，该机器人的结构佩戴在使用者的手上并使用户的手指移动通过其外骨骼结构。本发明的目的是提供一种手套型可穿戴机器人，其通过简化结构和减小尺寸便于磨损和使用，从而降低制造成本。由于结构简化，本发明的手套型可穿戴机器人由于尺寸较小而易于磨损和使用。另外，本发明的手套型可穿戴机器人由于体积小，结构简单，可以以较低的成本进行制造。

6. 发明申请

WO2016143925A1 전기전도성 물질 패터닝을 이용한 변형 감지 유연성 기판 审中-公开
标题翻译：使用电导体材料形成感应柔性基板
公开(公告)号：WO2016143925A1
公开(公告)日：2016-09-15
申请号：PCT/KR2015/002376
申请日：2015-03-11
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조맹효 , 조규진 , 류정현 , 고제성 , 이종구
IPC分类号： H05K1/02 , H05K3/12
CPC分类号： H05K1/028 , G01B7/18 , G01B7/20 , G01N27/00 , G01N27/02 , G01R27/00 , G01R27/02 , G01R27/08 , H05K1/02 , H05K3/12 , H05K2201/07
摘要： 본 발명은 유연 기판; 및 상기 유연 기판의 표면에 형성된 것으로 전기전도성 물질로 이루어진 전도체들이 유연 기판의 변형에 따라 접촉/비접촉 거동하도록 배열하여 이루어진 전도성 패턴을 포함하는 전기전도성 물질 패터닝을 이용한 변형 감지 유연성 기판을 제공한다.
摘要翻译：本发明提供一种使用导电材料图案化的变形感测柔性基板，本发明包括：柔性基板; 以及导电图案，其形成在柔性基板的表面上，并且具有由导电材料形成的导体，其布置成根据柔性基板的变形而接触/非接触地移动。

7. 发明申请

WO2013147558A1 형상기억합금 코일 액추에이터의 변위 검출 방법과 이를 이용한 구동장치 및 구동 시스템 审中-公开
标题翻译：用于检测形状记忆合金线圈致动器的位移的方法，以及使用该方法的致动装置和系统
公开(公告)号：WO2013147558A1
公开(公告)日：2013-10-03
申请号：PCT/KR2013/002655
申请日：2013-03-29
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조규진 , 하정익 , 김홍집 , 한용수
IPC分类号： G01B7/00 , G01B7/16
CPC分类号： F03G7/00 , G01D5/2006
摘要： 본 발명은 (a) PWM 전압 신호가 인가된 SMA 코일 액추에이터의 정상 상태 전압(V steady ) 및 정상 상태 전류(I steady )를 검출하는 단계; (b) SMA 코일 액추에이터에 흐르는 전류의 과도 응답을 분석하여 nτ에 대응되는 전류 값에 도달하는 시간(t nτ )을 검출하는 단계(τ는 시정수, n은 임의의 수); (c) 검출된 V steady , I steady , t nτ 값을 이용하여 SMA 코일 액추에이터의 인덕턴스(L)를 검출하는 단계; 및 (d) 미리 저장된 SMA 코일 액추에이터의 인덕턴스와 변위 대응 관계와 SMA 코일 액추에이터의 인덕턴스(L) 값을 이용하여 SMA 코일 액추에이터의 변위를 검출하는 단계를 포함하는 코일 액추에이터의 변위 검출 방법과 이를 이용한 구동장치 및 구동 시스템을 제공한다.
摘要翻译：提供了一种用于检测形状记忆合金线圈致动器的位移的方法，以及使用该方法的致动装置和系统，用于检测形状记忆合金线圈致动器的位移的方法，包括以下步骤：（a）稳定地检测施加PWM电压信号的SMA线圈致动器的状态电压（Vsteady）和电流（Isteady）; （b）通过分析在SMA线圈致动器中流动的电流的瞬态响应来检测达到对应于nT的电流的时间（tntau）（T是时间常数，n是可选数字）（c）通过检测到的Vsteady，Isteady，tntau值检测SMA线圈致动器的电感（L）; （d），并且通过SMA线圈致动器的电感和位移之间先前存储的相互关系和SMA线圈致动器的电感（L）值来检测SMA线圈致动器的位移。

8. 发明申请

WO2021075715A1 어깨 재활 치료 기구 审中-公开
公开(公告)号：WO2021075715A1
公开(公告)日：2021-04-22
申请号：PCT/KR2020/011863
申请日：2020-09-03
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조규진 , 정봉근 , 윤성식 , 최재윤 , 이태윤 , 김영진
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 본 발명은 액츄에이터를 이용하여 팔을 들어올리면서 재활운동이 가능하도록 하여, 외부의 도움 없이 사용자가 재활운동을 용이하게 진행할 수 있도록 하는 어깨 재활 치료 기구에 관한 것으로, 팔장착부와 신체장착부 사이에 액츄에이터를 구비하도록 하여, 액츄에이터의 내부가 팽창되면서 팔장착부를 상방으로 들어올리도록 구성되고, 액츄에이터의 내부가 수축되면서 팔장착부를 하방으로 내리도록 구성되는 것을 특징으로 한다.

9. 发明申请

WO2020105890A1 유연한 무동력 가변 임피던스 메커니즘을 이용한 웨어러블 디바이스 审中-公开
公开(公告)号：WO2020105890A1
公开(公告)日：2020-05-28
申请号：PCT/KR2019/014441
申请日：2019-10-30
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조규진 , 윤성식
IPC分类号： B25J9/00 , B25J11/00
摘要： 본 발명은 스쿼트 운동 또는 리프트 작업 과정을 하는 도중 바른 자세를 취하도록 유도하고 근력을 보조할 수 있도록 하는 유연한 무동력 가변 임피던스 메커니즘을 이용한 웨어러블 디바이스에 관한 것이다. 본 발명은 사용자가 취하는 무릎의 각도에 따라, 제 1-1 하부스트링과 제 1-2 하부스트링 간의 각도 및 제 2-1 하부스트링과 제 2-2 하부스트링 간의 각도가 달라지고, 이로 인하여 사용자가 체감하는 임피던스 매커니즘이 달라지도록 하는 효과가 있다.

10. 发明申请

WO2017155347A1 굽힘 센서 审中-公开
标题翻译：弯曲传感器
公开(公告)号：WO2017155347A1
公开(公告)日：2017-09-14
申请号：PCT/KR2017/002605
申请日：2017-03-09
申请人： 서울대학교산학협력단
发明人： 조규진 , 정우석
IPC分类号： G01B5/30 , G01B5/24 , G01D11/18 , G01D11/06
CPC分类号： G01B5/24 , G01B5/30 , G01D11/06 , G01D11/18
摘要： 본 발명은 굽힘 센서에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇의 관절과 같은 구성에 있어서 그 관절의 구부러진 각도를 측정하는 굽힘 센서에 관한 것이다. 본 발명의 굽힘 센서는, 구조가 간단하여 낮은 원가로 제조할 수 있으면서도 선형성이 높고 물체의 굽힘 각도를 높은 곡률에서도 효과적으로 측정할 수 있는 굽힘 센서를 제공하는 효과가 있다.
摘要翻译：弯曲传感器技术领域本发明涉及一种弯曲传感器，更具体地说，涉及一种用于测量与机器人的结构类似的结构的弯曲角度的弯曲传感器。本发明的弯曲传感器提供一种弯曲传感器，其能够以低成本以简单的结构制造，具有高线性，并且即使在高曲率下也能够有效地测量物体的弯曲角度。

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