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1. 发明申请

WO2006006383A1 消耗電極式溶接方法审中-公开
标题翻译：消费电极类型焊接方法
公开(公告)号：WO2006006383A1
公开(公告)日：2006-01-19
申请号：PCT/JP2005/011767
申请日：2005-06-27
申请人：松下電器産業株式会社 , 向井康士 , 川本篤寛 , 池田達也 , 中田広之 , 古和将
发明人：向井康士 , 川本篤寛 , 池田達也 , 中田広之 , 古和将
IPC分类号： B23K9/12
CPC分类号： B23K9/125 , B23K9/0671 , B23K9/173
摘要：　従来の消耗電極式溶接方法ではロボットマニピュレータの反転動作を必要とするので余分な応答時間および加減速時間が必要で、さらに、溶接ワイヤの送給が溶接ワイヤの溶融速度に追いつけずアーク長が長くなってアークが不安定になるといった課題を有していた。　溶接ワイヤ１を送給しながらロボットマニュピレータ９により溶接トーチ４を母材７から引き離す方向に移動させることにより、溶接ワイヤ１が母材７から離れて初期アークが発生するので、反転動作を必要とせず無駄時間を削減してタクトタイムを短縮すると共に溶接始端部のアークを安定させ「チョコ停」を効果的に削減することができる。
摘要翻译：传统的消耗电极型焊接方法需要机器人操纵器的反向操作，因此响应时间和加速/减速时间过大，焊丝的供给/供给不能赶上焊丝的熔化速度，导致较大的弧长和不稳定的弧。焊枪（4）通过机器人操纵器（9）从基材（7）移开，同时馈送/供给焊丝（1），从而产生初始电弧，焊丝（1）与基材（7），由此可以减少浪费时间，而不需要反向操作来缩短节拍时间，并且在焊接起始端稳定电弧以有效地减少“停止停止”。

2. 发明申请

WO2006043550A1 溶接システムおよび消耗電極式溶接方法审中-公开
标题翻译：焊接系统和消耗电极焊接方法
公开(公告)号：WO2006043550A1
公开(公告)日：2006-04-27
申请号：PCT/JP2005/019119
申请日：2005-10-18
申请人：松下電器産業株式会社 , 中田広之 , 向井康士 , 池田達也 , 増永直人 , 古和将 , 本内保義
发明人：中田広之 , 向井康士 , 池田達也 , 増永直人 , 古和将 , 本内保義
IPC分类号： B23K9/12 , B23K9/067
CPC分类号： B23K9/0671 , B23K9/125 , B23K9/126
摘要：　ワイヤを送給しながらロボットマニュピレータによりトーチを母材７から引き離す方向に移動させることにより、ロボットマニピュレータを駆動するアクチュエータがトーチを引き離す一方向の動作でワイヤの被溶接物に対する速度を制御でき、トーチ速度反転による振動は発生しない。また、専用の引き離し制御系を用いることにより、通常動作時のオーバーシュートを大きくさせることなくトーチを移動するアクチュエータの速度追従性を高め、マニピュレータの加減速時間を短縮できる。
摘要翻译：一种焊接系统和消耗电极焊接方法，其中，由于线材相对于焊接材料的速度可以由焊丝进给，所以通过机器人操纵器将焊炬从用于将其与贱金属（7）分离的方向移动，通过在一个方向上驱动机器人操纵器的致动器的操作来控制，用于将割枪分开，由于手电筒的移动反转不会产生振动。此外，通过使用专用的分离控制系统，可以提高移动割炬的致动器的速度的追随性，而不会在正常操作中增加割炬的过冲，从而减小操纵器的加速和减速时间。

3. 发明申请

WO2006006517A1 アーク溶接ロボット审中-公开
标题翻译：电弧焊机器人
公开(公告)号：WO2006006517A1
公开(公告)日：2006-01-19
申请号：PCT/JP2005/012652
申请日：2005-07-08
申请人：松下電器産業株式会社 , 池田達也 , 相見圭 , 向井康士
发明人：池田達也 , 相見圭 , 向井康士
IPC分类号： B23K9/12 , B23K9/127 , B25J9/22 , G05B19/4063
CPC分类号： B23K9/0953 , G05B19/4063 , G05B2219/37078 , G05B2219/37382 , G05B2219/45104
摘要：　外部機器を用いることなく溶接作業時の波形データの収集や表示を行うことができるアーク溶接ロボットを提供する。　上溶接トーチ１２４を取付けるマニュピレータ１０１と、前記マニュピレータ１０１を動作プログラムによって所定の動作パターンで動作する制御装置１０２を備え、前記制御装置１０２内部に、所定の溶接条件で溶接部材１２５を溶接する溶接部１０４と、所定期間中の溶接電流指令値、溶接電流出力値、溶接電圧指令値、溶接電圧出力値、溶接速度、ワイヤ送給速度、短絡回数、ワイヤ送給モータ電流のうち少なくとも１つに関する波形データを記録するＲＡＭ１０６を設け、前記ＲＡＭ１０６に記録した波形データをグラフ表示する表示手段を設けたものである。
摘要翻译：提供了一种能够在不使用外部装置的情况下在焊接作业中收集和显示波形数据的电弧焊机器人。电弧焊机器人包括用于通过操作程序根据预定操作模式附接上焊枪（124）和用于操作操纵器（101）的控制装置（102）的操纵器（101）。控制单元（102）具有：用于在预定焊接条件下焊接焊接构件（125）的焊接单元（104） RAM（106），用于在预定时间段内记录与焊接电流指令值中的至少一个有关的波形数据，焊接电流输出值，焊接电压指令值，焊接电压输出值，焊接速度，送丝速度，短路次数和送丝电机电流; 以及用于图形显示记录在RAM（106）中的波形数据的显示装置。

4. 发明申请

WO2006006384A1 アーク溶接ロボットの制御装置审中-公开
标题翻译：电弧焊机器人控制器
公开(公告)号：WO2006006384A1
公开(公告)日：2006-01-19
申请号：PCT/JP2005/011769
申请日：2005-06-27
申请人：松下電器産業株式会社 , 相見圭 , 大山英俊 , 松本一徳 , 池田達也 , 向井康士
发明人：相見圭 , 大山英俊 , 松本一徳 , 池田達也 , 向井康士
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1674 , B23K11/24 , G05B2219/40217
摘要： A controller for an arc welding robot is provided with an inverter circuit (1) for arc welding, main power supply switches (2a-2c) for turning on and off a main power supply which supplies power to the inverter circuit (1), a main power supply control part (3) for controlling the main power supply switches (2a-2c), and an emergency stop button (4) for stopping operation of the robot in emergency. When the emergency button (4) is depressed and the operation is stopped in emergency, the main power supply switches (2a-2c) are turned off with the emergency stop.
摘要翻译：电弧焊机器人的控制装置具备：电弧焊接用逆变器电路（1），将逆变器电路（1）供电的主电源接通和断开的主电源开关（2a〜2c），用于控制主电源开关（2a-2c）的主电源控制部分（3）和用于在紧急情况下停止机器人操作的紧急停止按钮（4）。当紧急按钮（4）被按下并且在紧急情况下停止操作时，主电源开关（2a-2c）随紧急停止而关闭。

5. 发明申请

WO2006006518A1 アーク溶接ロボット审中-公开
标题翻译：弧焊机器人
公开(公告)号：WO2006006518A1
公开(公告)日：2006-01-19
申请号：PCT/JP2005/012653
申请日：2005-07-08
申请人：松下電器産業株式会社 , 池田達也 , 相見圭 , 向井康士
发明人：池田達也 , 相見圭 , 向井康士
IPC分类号： B23K9/12 , B25J13/00
CPC分类号： B23K9/127 , B23K9/0953 , B23K9/12 , B23K9/126 , G05B2219/45104
摘要：　溶接した部材の目視検査により溶接品質管理には限界があり、また汎用計測器を使用した溶接品質管理でも十分なデータ収集ができず、またコスト増加となる。　本発明のアーク溶接ロボットは、予め教示された動作プログラムによって所定の動作パターンで動作し、前記動作パターンに応じて所定の溶接条件で被溶接物を溶接するアーク溶接ロボットであって、前記動作プログラム実行時のプログラム名、溶接箇所、計測データのうち少なくとも１つを履歴情報として保存する保存手段を備えることにより、特別な計測器を付加することなく溶接品質管理に必要な溶接に関するデータを安価にかつ高精度に収集することができる。
摘要翻译：焊接部件的目视检查对焊接质量控制有限制，即使使用通用测量仪器进行焊接质量控制也不能进行充分的数据收集，并且成本增加。本发明的电弧焊接机器人是通过预先教导的操作程序以预定操作模式操作并且根据操作模式在预定焊接条件下焊接待焊接对象的电弧焊接机器人，运行时程序名称，焊接部分，通过提供一个存储装置，用于存储至少一个作为测量数据的历史信息，与所需的焊接质量控制低成本的数据而不增加特殊仪器焊接并且可以高精度收集。

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