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1. 发明申请

WO2010099789A1 VERFAHREN ZUR AUTOMATISCHEN ERKENNUNG EINES FAHRMANÖVERS EINES KRAFTFAHRZEUGS UND EIN DIESES VERFAHREN UMFASSENDES FAHRERASSISTENZSYSTEM 审中-公开
标题翻译：程序自动识别机动车辆的驾驶操作和这个全面的驾驶辅助系统的方法
公开(公告)号：WO2010099789A1
公开(公告)日：2010-09-10
申请号：PCT/DE2010/000233
申请日：2010-03-04
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , ADC AUTOMOTIVE DISTANCE CONTROL SYSTEMS GMBH , LUEKE, Stefan , SCHMITT, Ken , ISERMANN, Rolf , HABENICHT, Stefan , HOHM, Andree , MANNALE, Roman , WOJEK, Christian , WINNER, Hermann , SCHIELE, Bernt
发明人： LUEKE, Stefan , SCHMITT, Ken , ISERMANN, Rolf , HABENICHT, Stefan , HOHM, Andree , MANNALE, Roman , WOJEK, Christian , WINNER, Hermann , SCHIELE, Bernt
IPC分类号： G01S13/93
CPC分类号： G01S13/931 , G01S2013/9325 , G01S2013/9346 , G01S2013/9353
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Erkennung eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs (A), insbesondere eines Überholmanövers oder eines Ausweichmanövers, bei dem - das Fahrzeugumfeld erfasst und hiervon ein elektronisches Abbild erzeugt wird, - das elektronische Abbild zur Erkennung eines Fahrstreifens und/oder Fahrbahn sowie von Objekten (B, C) in der Fahrzeugumgebung verwendet wird, - längs- und querdynamische Bewegungsinformationen ( Ψ, a y , δ H , ω FL , ω FR , ω RL , ω RR ) des Kraftfahrzeugs (A) bestimmt werden, und - die Position (X) des Kraftfahrzeugs (A) odometrisch auf der Basis der Daten (b Lane / Y Lane / θ , C 0 ) der Fahrbahn- und/oder Fahrbahnerkennung und/oder der Bewegungs Informationen ( Ψ, a y , δ H , ω FL , ω FR , ω RL , ω RR ) des Kraftfahrzeugs (A) geschätzt werden, erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass a) aus den geschätzten Positionsdaten (X) des Kraftfahrzeugs (A) folgende Indikatorgrößen gebildet werden: - ein lateraler Abstandswert (LO L , LO R ) des Kraftfahrzeugs (A) zu einer Fahrbahn- oder Fahrbahnmarkierung (L), - ein Time-to-Collision-Wert (TTC A,B ) bezogen auf den Abstand ( d ) zum in Fahrrichtung befindlichen Objekt (B), insbesondere zum Vorausfahrzeug (B), - ein längsdynamischer Überhol- oder Ausweichindikator (I), gebildet aus der Indikatorgröße (TTC A/B ) des Time-to-Collision-Wertes und einem der Stellung (FPS) des Fahrpedals des Kraftfahrzeugs (A) entsprechenden Wert, und b) für diese Indikatorgrößen (LO L , LO R , TTC A,B , I) Schwellwerte (I th , TTC A, B, th ) bestimmt werden, die als Kriterien sowohl zur Erkennung von Teilmanövern eines Überhol- oder eines Ausweichvorganges, insbesondere einer Folgefahrt, eines Spurwechsels, einer Vorbeifahrt an dem stehenden oder bewegten Objekt (B) und eines Einscherens in den Fahrstreifen des überholten Objekts (B) als auch zur Erkennung von Übergängen zwischen diesen Teilmanövern verwendet werden.
摘要翻译：本发明涉及一种用于自动识别机动车辆（A）的驾驶操作的方法，特别是超车或回避操作，其中： - 检测车辆环境，并由此产生的电子图像， - 所述电子图像来检测车道和/或道路和对象（B，C）在车辆环境中使用，的 - 所述机动车辆（A）的纵向和横向动态运动信息可以被确定，并且（AY，即，FL，FR，RL，RR ?????） - 的数据的道路和/或车道识别，和/或运动信息（基础（布兰/伊兰/ ?, C0）在机动车辆（A）odometrisch的位置（X）？，AY，即，？FL ,? FR ？，根据本发明是机动车辆的（a）可以被估计条件是：（a）从所述估计的位置数据X）的机动车辆的（a）中，形成了以下指示器量RL，RR）： - 的横向距离值（LOL，机动车辆（A）的道路或路面标记（L），的LOR） - 一时间 - 碰撞值（TTCA，B）的基础上距离（d）（为位于驱动对象物B的方向），特别是来自前车（B）， - 纵向动态超车或备用指示（I），从时间 - 碰撞值的指示器数量（TTCA / B）和机动车辆（a）中的相应值的加速器踏板的位置（FPS）形成，并且 b）对于这些指示器的数量被确定（LOL，LOR，TTCA，b，I）的阈值（Ith时，TTCA，b，TH），作为标准既用于检测超车或回避动作的局部动作，特别是序列驱动，车道变更，驱动过去的静止或移动物体（B）和在过时的对象（B）的车道的Einscherens以及用于检测这些部分动作之间的转换被使用。

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