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1. 发明申请

WO2009141465A1 VEHÍCULO AUTÓNOMO POLIVALENTE PARA TRABAJOS EN INVERNADERO 审中-公开
标题翻译：多用途自动车在温室工作
公开(公告)号：WO2009141465A1
公开(公告)日：2009-11-26
申请号：PCT/ES2008/000641
申请日：2008-10-03
申请人： OTRI-UNIVERSIDAD DE ALMERIA , SANCHEZ-HERMOSILLA LOPEZ, Julian , RODRIGUEZ DIAZ, Francisco de Asis , SANCHEZ GIMENO, Alfredo , GUZMAN, Jose, Luis , GONZALEZ SANCHEZ, Ramon , BERENGUEL SORIA, Manuel
发明人： SANCHEZ-HERMOSILLA LOPEZ, Julian , RODRIGUEZ DIAZ, Francisco de Asis , SANCHEZ GIMENO, Alfredo , GUZMAN, Jose, Luis , GONZALEZ SANCHEZ, Ramon , BERENGUEL SORIA, Manuel
IPC分类号： G05D1/02 , B62D55/06 , A01B69/00
CPC分类号： A01B69/007
摘要： Vehículo autónomo polivalente para trabajos en invernadero. El objeto de la invención es un vehículo que de forma autónoma puede moverse entre las líneas de cultivo en invernadero para realizar diferentes operaciones. Está dotado de un chasis diseñado para poder recibir diferentes implementos, así como un punto de enganche en la parte trasera para el acoplamiento de máquinas y equipos. Dispone de un sistema de transmisión hidrostático controlado electrónicamente que permite mover el equipo en un rango de velocidades continuo para adaptarla convenientemente a las exigencias del trabajo, además de suministrar energía a los implementos que la requieran. El movimiento del vehículo se consigue mediante el equilibrio dinámico de cada una de las orugas que componen el sistema de rodadura. Para ello dispone de un sistema sensorial compuesto por captadores de presión, codificadores increméntales y un radar. El sistema sensorial del vehículo se completa con sensores de ultrasonido distribuidos por todo el perímetro (detección de obstáculos), una brújula magnética (orientación del vehículo) y sensores de seguridad (prenvenir colisiones). La información sumistrada por el sistema sensorial permite la localización y navegación del vehículo en el entorno de trabajo. Toda la información es gestionada por un sistema empotrado, donde se ejecutan los programas que controlan el vehículo. El equipo también esta dotado de una cámara multiespectral, adaptada para realizar un seguimiento continuo de determinados parámetros del cultivo, como pueden ser: detectar problemas f itosanitarios y de nutrición, controlar la evolución de la masa vegetal, localizar frutos, determinar la maduración de los frutos, etc.
摘要翻译：本发明的主题是可以在温室中的作物行之间自主移动以便执行不同操作的载体。车辆设置有设计成接收不同器具的底盘，以及用于机器和设备的联接的到后部的联接点。本发明包括电子控制的静液压传动系统，其使得装置能够在连续的速度范围内移动，使得其可以适当地适应要求，以及向需要相同功能的工具供电。车辆通过形成滚动系统的每个履带履带的动平衡来移动。为此，本发明包括由压力传感器，增量编码器和雷达组成的传感器系统。车辆传感器系统还包括分布在其整个周边（障碍物检测），磁罗盘（车辆定向）和安全传感器（防撞）的超声波传感器。传感器系统提供的信息使车辆在工作环境中的定位和导航。所有信息都由一个嵌入式系统进行管理，其中执行控制车辆的程序。本发明还提供了一种多光谱摄像机，用于连续监测作物的特定参数，例如：检测植物检疫和营养问题，检查蔬菜大量生长，定位水果，确定水果的成熟等。

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