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    • 63. 发明申请
    • 移動体の進行方向推定装置及び進行方向推定方法
    • 用于估计移动目标旅行方向的装置和估计旅行方向的方法
    • WO2014010727A1
    • 2014-01-16
    • PCT/JP2013/069152
    • 2013-07-12
    • 独立行政法人産業技術総合研究所
    • 興侶 正克蔵田 武志石川 智也大隅 隆史
    • G01C21/00G01P13/02
    • G01C21/10G01C21/16G01C22/006G01P3/00G01P13/02G01P15/00
    •  進行方向推定装置は、加速度センサ及び角速度センサの出力に基づいて重力方向ベクトルを推定する重力方向ベクトル推定部2407 と、進行方向ベクトルの候補である仮進行方向ベクトル生成部2413 と、加速度成分データを重力方向ベクトルに射影した成分データから歩行周波数を推定する歩行周波数推定部2424 と、加速度成分データを進行方向ベクトルに射影した成分Af の周波数成分と、加速度成分データを左右方向ベクトルに射影した成分An の周波数成分と、角速度成分データを進行方向ベクトルに射影した成分Ws の周波数成分と、角速度成分データを左右方向ベクトルに射影した成分Wn の周波数成分と、歩行周波数と、歩行周波数の位相に基づいて目的関数及び位相差を求め、位相差が所定範囲内であり、かつ目的関数の値が最大となる仮進行方向ベクトルを進行方向ベクトルとし、さらに進行方向の向きを決定する進行方向ベクトル決定部2425 とを有する。
    • 行驶方向估计装置包括:惯性方向矢量估计单元,用于基于来自加速度传感器和角速度传感器的输出来估计惯性方向矢量; 用于产生行驶方向向量候选的临时行驶方向矢量生成单元(2413) 行走频率估计单元,用于从惯性方向矢量上已投影加速度分量数据的分量数据估计行走频率; 以及行驶方向矢量确定单元,用于获得其中已经在行驶方向矢量上投影了加速度分量数据的Af频率分量,在水平方向矢量上已经投影了加速度分量数据的An频率分量,Ws 角速度分量数据已经投影在行驶方向矢量上的频率分量,其中已经投影了角速度分量数据在水平方向矢量上的Wn频率分量,行走频率和目标函数以及相位差 的行走频率的相位差; 用于将相位差在预定范围内的临时行进方向矢量作为行进方向矢量,并且其目标函数值最大; 并且用于确定行进方向的取向。
    • 64. 发明申请
    • 車両位置検出装置、及びプログラム
    • 车辆位置检测装置和程序
    • WO2013179852A1
    • 2013-12-05
    • PCT/JP2013/062629
    • 2013-04-30
    • クラリオン株式会社
    • 岡田 和弘
    • G01C21/30G08G1/0969G09B29/10
    • G01C21/30G01C21/10G06T7/70G08G1/0969G09B29/10
    •  より簡単な仕組みで精度の高いフリー状態判定を行う。 車両位置検出装置は、自車両の状態に関する車両情報が取り得る値のそれぞれの値と、当該値がマッチ状態で発生するマッチ条件付き確率と、当該値がフリー状態で発生するフリー条件付き確率とを対応付けた、条件付き確率情報を記憶する。そして、前記条件付き確率情報を用いて、取得された前記車両情報の値に対応する、マッチ条件付き確率及びフリー条件付き確率を取得し、これらの条件付き確率に基づいてマッチ状態の確率指標及びフリー状態の確率指標を算出する。それから、前記マッチ状態の確率指標及び前記フリー状態の確率指標に基づいて、いずれの状態を選択するかを判定する。
    • 为了以更简单的机构高精度地确定自由状态,该车辆位置检测装置存储有关汽车状态的车辆信息所捕获的各种值; 以及将匹配条件概率相关联的条件概率信息,其中在匹配状态下生成上述值,以及在自由状态下生成上述值的自由条件概率。 此外,条件概率信息用于获取与获取的车辆信息的值相对应的匹配条件概率和自由条件概率,并且基于条件来计算匹配状态的概率指标和自由状态的概率指数 概率。 然后根据匹配状态的概率指标和自由状态的概率指数,确定要选择的状态。
    • 66. 发明申请
    • 進行方位算出装置、進行方位算出方法及び進行方位算出プログラム並びにナビゲーション装置
    • 旅行方向计算装置,旅行方位计算方法,旅行方向计算方案和导航装置
    • WO2012157652A1
    • 2012-11-22
    • PCT/JP2012/062441
    • 2012-05-09
    • ソニー株式会社高岡 呂尚
    • 高岡 呂尚
    • G01C21/00
    • G01C21/10G01C21/16G01C22/006
    • 進行方位を精度良く算出できるようにする。本開示の進行方位算出装置は、使用者の歩行に伴い発生する加速度のうち、鉛直方向の加速度を表す鉛直加速度と、水平面内における加速度の方位及び大きさを表す水平加速度とを検出する検出部と、鉛直加速度のゼロクロス点を基に、使用者の2歩に相当する期間を歩行周期として設定する歩行周期設定部と、歩行周期内において、水平加速度の大きさが極小となる位相を基に、使用者の進行方向への加速と減速とが切り替わる加減速切替位相を設定する加減速切替位相設定部と、加減速切替位相毎に区切られた各区間を交互に加速区間又は減速区間として推定する加減速区間推定部と、減速区間では水平加速度が表す方位に基づき、加速区間では水平加速度が表す方位と反対の方位に基づき、使用者の進行方位を決定する進行方位決定部とを設けるようにした。
    • 本发明使得可以精确地计算行进方向。 该行驶方向计算装置设置有:检测单元,用于检测表示垂直方向上的加速度的垂直加速度以及表示水平面中的加速度的方向和幅度的水平加速度,相对于与行走相关的加速度 由用户执行; 步行周期设定单元,用于基于所述垂直加速度的过零点,作为步行周期设定与使用者相当于两步的时段; 加速/减速切换相位设定单元,其基于水平加速度的幅度为最小的相位,设定加速/减速切换阶段,通过该加速/减速切换阶段,用户对行驶方向的加速和减速进行切换 步行循环; 加速/减速部分估计单元,用于将每个加速/减速切换阶段除以每个部分作为加速部分或减速部分交替地估计; 以及行驶方向确定单元,用于基于由减速部分的水平加速度指示的取向,并且基于与由加速部分的水平加速度指示的方向相反的方向来确定用户的行进方向 。