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51. 发明申请

WO98036373A1 METHOD FOR IDENTIFYING IN A PRE-ESTABLISHED CATALOGUE STARS DETECTED BY A STAR SENSOR 审中-公开
标题翻译：用于识别由STAR传感器检测到的预设目录星的方法
公开(公告)号：WO98036373A1
公开(公告)日：1998-08-20
申请号：PCT/FR1998/000277
申请日：1998-02-13
IPC分类号： G01C1/00 , G01C15/00 , G01S3/786 , G06K9/64 , G06T1/00 , G06T7/00
CPC分类号： G06K9/6211 , G01S3/7867
摘要： The invention concerns the identification of stars. It consists in selecting "detected stars" among the sensed stars; coupling the detected stars; selecting all or part of the doublets of the catalogue which are most likely to have been present in the visual field of the sensor, said likely doublets and their stars constituting a set D; pairing stars of D with detected stars, and supplying all or part of the paired couples of stars to the processing system. Said method is characterised in that it comprises at least the consolidating classification of the set D stars and at least a step using this classification for reducing the number of stars to be paired and/or for carrying out the pairing, and/or for selecting the paired couples. The invention is applicable in particular for determining the attitude of an aircraft or submarine.
摘要翻译：本发明涉及星星的识别。它包括在所感知的恒星中选择“检测到的星”; 耦合检测到的恒星; 选择最有可能存在于传感器视野中的目录的全部或部分双体，说可能是双峰，它们的星星构成集合D; 将D的星星与检测到的星星配对，并将所有或部分配对的恒星提供给处理系统。所述方法的特征在于，其至少包括集合D星的合并分类和至少一个使用该分类的步骤，用于减少要配对的星星数量和/或用于执行配对，和/或用于选择配对夫妇。本发明特别适用于确定飞机或潜艇的姿态。

52. 发明申请

WO9828661A3 OPTICAL HEIGHT METER, SURFACE-INSPECTION DEVICE PROVIDED WITH SUCH A HEIGHT METER, AND LITHOGRAPHIC APPARATUS PROVIDED WITH THE INSPECTION DEVICE 审中-公开
标题翻译：光学仪表，提供这种高度计的表面检测装置，以及检验装置提供的光刻仪
公开(公告)号：WO9828661A3
公开(公告)日：1998-08-13
申请号：PCT/IB9701546
申请日：1997-12-08
申请人： PHILIPS ELECTRONICS NV , PHILIPS NORDEN AB
发明人： GREVE PETER FERDINAND
IPC分类号： G01B11/02 , G01B11/06 , G01C1/00 , G03F7/20 , G03B
CPC分类号： G03F7/70483 , G01B11/06 , G01B11/0608
摘要： A height meter for measuring the height of a first surface (1) of a transparent object (5) is described, which height meter comprises a radiation source for supplying a converging measuring beam (11) whose chief ray extends at an angle ( alpha ) to the normal on the surface, and a radiation-sensitive detection unit (30) for detecting a radiation beam (13) reflected by the surface (1) to be measured. Since a diaphragm (40) is arranged in the path of this beam (13), it is prevented that radiation (14) reflected by a second surface (3) situated opposite the first surface can reach the detection unit. The height meter is notably suitable for an inspection device for a lithographic mask (5). 00000
摘要翻译：描述了用于测量透明物体（5）的第一表面（1）的高度的高度计，该高度计包括用于提供会聚测量光束（11）的辐射源，其主光线以α（α）角延伸，以及用于检测由待测表面（1）反射的辐射束（13）的辐射敏感检测单元（30）。由于在该光束（13）的路径中布置有光阑（40），所以防止由与第一表面相对的第二表面（3）反射的辐射（14）到达检测单元。高度计特别适用于光刻掩模（5）的检查装置。 00000

53. 发明申请

WO2022160978A1 一种获取姿态信息的方法及电子设备审中-公开
公开(公告)号：WO2022160978A1
公开(公告)日：2022-08-04
申请号：PCT/CN2021/137535
申请日：2021-12-13
申请人：华为技术有限公司
发明人：董伟 , 徐昊玮 , 薛清风 , 王二力
IPC分类号： G01C1/00 , G01S5/02
摘要：一种获取姿态信息的方法及电子设备(100)，涉及智能家居领域，可减少测算的姿态信息与实际姿态信息的误差，提升测姿精度。电子设备(100)包括UWB芯片和用于构建载体天线坐标系的n个天线，n≥3；载体天线坐标系的坐标原点位于n个天线中的天线0所在位置；天线i位于载体天线坐标系的坐标轴上，与天线0之间的距离小于或等于λ，λ是UWB信号的波长，i依次在{1，2，……，n-1}中取值。电子设备(100)通过n个天线接收来自m个UWB基站的UWB信号，m≥3，m为整数；根据接收的UWB信号，确定电子设备(100)的空间姿态信息。电子设备(100)的空间姿态信息包括：载体天线坐标系相比于UWB坐标系的俯仰角、方位角和横滚角。

54. 发明申请

WO2022105024A1 机器人位姿的确定方法、装置、机器人及存储介质审中-公开
公开(公告)号：WO2022105024A1
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：PCT/CN2020/140559
申请日：2020-12-29
申请人：深圳市优必选科技股份有限公司
发明人：赖有仿 , 刘志超 , 黄明强
IPC分类号： G01C21/16 , G01C1/00
摘要：一种机器人位姿的确定方法，包括：获取机器人的相机采集到的二维码图像，以及机器人的惯性传感器采集到的传感数据，并确定机器人在预设时长内的里程信息，其中，传感数据包括加速度和角速度（S10）；根据从二维码图像中识别得到的二维码信息和姿态估计函数，确定相机的第一位姿，并根据传感数据确定惯性传感器的第二位姿（S20）；基于第一位姿和第二位姿进行紧耦合优化处理，得到第三位姿（S30）；将第三位姿和里程信息进行融合处理，得到机器人的位姿（S40）。还公开了一种机器人位姿的确定装置、机器人以及计算机可读存储介质。可提高在复杂场景中定位机器人位姿的准确率。

55. 发明申请

WO2020146429A1 SYSTEMS AND METHODS FOR A DUAL AXIS RESONANT SCANNING MIRROR 审中-公开
公开(公告)号：WO2020146429A1
公开(公告)日：2020-07-16
申请号：PCT/US2020/012633
申请日：2020-01-07
申请人： VELODYNE LIDAR, INC.
发明人： HALL, David , GOPALAN, Anand , REKOW, Matthew , ROGREN, Garrett
IPC分类号： G01S17/00 , G01B11/00 , G01C1/00
摘要： Described herein are systems and methods that implement a dual axis resonant scanning mirror to support a sensor system such as a LIDAR system. The scanning mirror may comprise: 1) a small dual axis mirror, in which each axis is moving by similar electromagnetic mechanisms can generate crosstalk between each of these electromagnetic mechanisms causing perturbations in the motion; 2) a primary axis that may need to be driven independently of the motion of a secondary axis and vice versa; 3) an optical position sensor; 4) a scanning mirror assembly that may be mounted to a scanner base via the secondary axis. The scanning mirror assembly may comprise resonant spring, resonant spring assembly, the rocking chair (with electromagnetic drive coils), the scanner base with a set of two secondary axis propulsion magnets, the mirror with a spacer and primary axis propulsion magnets, and the optical sense board.

56. 发明申请

WO2019120929A1 VERFAHREN ZUM SUCHEN EINES ZIELOBJEKTES 审中-公开
公开(公告)号：WO2019120929A1
公开(公告)日：2019-06-27
申请号：PCT/EP2018/083017
申请日：2018-11-29
申请人： HILTI AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： GLOOR, Thomas
IPC分类号： G01S17/02 , G01C15/06 , G01S17/66 , G01C1/00
CPC分类号： G01S17/023 , G01C15/002 , G01C15/06 , G01S17/66
摘要： Verfahren zum Suchen eines Zielobjektes (14), das entlang eines Weges bewegt wird, mittels eines Messgerätes (11), einer Kontrolleinrichtung und eines Bediencontrollers (12), der einen GNSS-Empfänger aufweist und der über eine Kommunikationsverbindung (13) mit dem Messgerät (11) verbindbar ist.

57. 发明申请

WO2019061044A1 视场角测量装置及视场角测量方法审中-公开
公开(公告)号：WO2019061044A1
公开(公告)日：2019-04-04
申请号：PCT/CN2017/103562
申请日：2017-09-27
申请人：深圳传音通讯有限公司
发明人：杨玉琳
IPC分类号： H04N17/00 , G01C1/00 , G01C11/00
CPC分类号： G01C1/00 , G01C11/00 , H04N17/00
摘要：一种视场角测量装置及视场角测量方法，其中，视场角测量装置包括：底座（101，301）、顶板（102，302）和至少一个支架（103，303）；底座（101，301）与顶板（102，302）平行；支架（103，303）架设于底座（101，301）与顶板（102，302）之间；底座（101，301）上设有测试图卡（104，304），测试图卡（104，304）上设有视场角刻度图，视场角刻度图包含多个标有刻度的同心圆；顶板（102，302）设有测试孔（105），测试孔（105）的尺寸大于或等于待测终端的摄像组件的尺寸，以使得待测终端的摄像组件通过测试孔（105）拍摄底座（101，301）上的测试图卡（104，304），根据拍摄的照片的端点与多个标有刻度的同心圆的映射关系确定待测终端的摄像组件的视场角。视场角测量装置可以简化视场角的测试步骤，提高测量结果的精确度。

58. 发明申请

WO2019008615A1 METHOD FOR HANDLING GOODS 审中-公开
公开(公告)号：WO2019008615A1
公开(公告)日：2019-01-10
申请号：PCT/IT2018/050125
申请日：2018-07-06
申请人： PREFAB S.R.L.
发明人： ROSSI, Giovanni , ROSSI, Lorenzo
IPC分类号： G05D1/02 , G01C1/00 , G06Q10/06 , G06Q30/00
摘要： The method for handling goods involves providing an automated guided vehicle (1), provided with a three-dimensional laser sensor, and carrying out the calibration of said automated guided vehicle (1). The next step involves moving said automated guided vehicle (1) within a workplace where said goods are stored, and collecting data relating to the three-dimensional spatial configuration of said workplace using said three-dimensional laser sensor. Said collected data are then compared with a three-dimensional map of said workplace stored in a storage memory of an internal control unit of said automated guided vehicle (1) and the absolute position of said automated guided vehicle (1) is detected.

59. 发明申请

WO2018214513A1 一种基于光纤导光的太阳跟踪传感器审中-公开
公开(公告)号：WO2018214513A1
公开(公告)日：2018-11-29
申请号：PCT/CN2018/070093
申请日：2018-01-03
申请人：江苏大学
发明人：陈明阳 , 张丽 , 刘丕丕 , 曹国栋 , 徐小明
IPC分类号： G05D3/12 , G01C1/00
摘要：一种基于光纤导光的太阳跟踪传感器，通过在镜筒（2）中安装透镜（1）和分别代表四个方向的四根光纤作为精定位采光模块，并在镜筒（2）侧面安装四组光纤作为粗定位采光模块，在暗盒（5）底部安装电路板（7）和四个光电池（61-64），每个光电池（61-64）均与和其位于同方向上的精定位光纤（41-44）连接，并与和其位于对角方向的粗定位光纤（45-48）连接，采用精定位采光与粗定位相结合采光的方法，减少了光电池（61-64）的数量，从而简化了电路板（7）的设计，降低了成本，并且由于粗定位采光模块可以在宽角度范围内均能采集到太阳光，扩大了传感器的跟踪范围角。

60. 发明申请

WO2018191602A1 SYSTEM AND METHOD FOR MEASURING AND ALIGNING ROOF BOLTS 审中-公开
公开(公告)号：WO2018191602A1
公开(公告)日：2018-10-18
申请号：PCT/US2018/027468
申请日：2018-04-13
申请人： JOY GLOBAL UNDERGROUND MINING LLC
发明人： THEUNISSEN, Wilhelmus, Hendrickus
IPC分类号： G01C1/00 , G01C1/04
摘要： A industrial machine including a chassis, a first sensor configured to sense a roof bolt, a second sensor configured to sense the roof bolt, and a controller. The controller configured to receive sensor information from the first and second sensors, and determine a location of the roof bolt based on the sensor information from the first and second sensor.

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