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41. 发明申请

WO2017048999A1 MAGNETIC FIELD GRADIENT NAVIGATION AID 审中-公开
标题翻译：磁场梯度导航辅助
公开(公告)号：WO2017048999A1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：PCT/US2016/051997
申请日：2016-09-15
申请人： RAYTHEON COMPANY
发明人： GANN, Matthew E. , HAGOPIAN, Garabed P. , ZELLNER, James C. , DOLGIN, Benjamin , BARILLAS, Ender E.
IPC分类号： G01C21/08
CPC分类号： G01C21/08 , B64D43/00 , F41G7/008 , G01C21/165 , G01C21/18 , G01C21/20 , G01R33/022 , G01S19/48
摘要： Technology for determining a geographical location is described. A sequence of magnetic field gradient measurements can be identified for specific positions on the Earth that correspond to a path traveled by a moving platform. The sequence of magnetic field gradient measurements for the path can be compared to a reference magnetic field gradient map. A trajectory derived from the reference magnetic field gradient map that correlates to the sequence of magnetic field gradient measurements can be identified. The trajectory can have known geographical coordinates. The geographical location of the moving platform can be determined based on the known geographical coordinates of the trajectory.
摘要翻译：描述了确定地理位置的技术。可以对地球上与移动平台行进的路径相对应的特定位置识别一系列磁场梯度测量。可以将路径的磁场梯度测量序列与参考磁场梯度图进行比较。可以确定从与磁场梯度测量序列相关的参考磁场梯度图导出的轨迹。轨迹可以具有已知的地理坐标。移动平台的地理位置可以基于已知的轨迹地理坐标来确定。

42. 发明申请

WO2017046353A1 POSITION DETERMINATION DEVICE AND METHOD 审中-公开
标题翻译：位置确定装置和方法
公开(公告)号：WO2017046353A1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：PCT/EP2016/072017
申请日：2016-09-16
申请人： SONY CORPORATION , SONY EUROPE LIMITED
发明人： NOETHLINGS, Rolf , EITEL, Ben
IPC分类号： G01C21/08 , G01C21/20
CPC分类号： G01C21/08 , G01C21/206
摘要： A position determination device, in particular for indoor positioning, comprises a data input circuitry (21) configured to obtain at least one magnetic field vector sensed by a magnetic sensor (10), a data processor circuitry (22) configured to determine the magnetic magnitude and a further magnetic parameter of the at least one obtained magnetic field vector, a comparison circuitry (23) configured to compare the determined magnetic magnitude with a predetermined magnetic magnitude map of a region around the magnetic sensor to obtain a first estimate of the sensor position and to compare the determined further magnetic parameter with a corresponding predetermined further parameter map of a region around the magnetic sensor to obtain a second estimate of the sensor position, a weight determination circuitry (24) configured to determine weight information indicating the reliability of the first and/or second estimate of the sensor position and/or the relative weight of the first estimate with respect to the second estimate, and a position determination circuitry (25) configured to weight the first and second estimates of the sensor position according to the determined weight information and to determine the sensor position from the weighted first and second estimates.
摘要翻译：特别是用于室内定位的位置确定装置包括被配置为获得由磁传感器（10）感测的至少一个磁场矢量的数据输入电路（21），数据处理器电路（22），其被配置为确定磁量以及所述至少一个获得的磁场矢量的另一磁参数，比较电路（23），被配置为将所确定的磁大小与所述磁传感器周围的区域的预定磁力量图进行比较，以获得所述传感器位置的第一估计并且将所确定的进一步的磁参数与所述磁传感器周围的区域的对应的预定的另外的参数图进行比较，以获得所述传感器位置的第二估计;配重以确定指示所述第一和/或传感器位置的第二估计和/或第一估计的相对权重以及位置确定电路（25），其被配置为根据所确定的权重信息来对所述传感器位置的所述第一和第二估计进行加权，并且根据所述加权的第一和第二估计来确定所述传感器位置。

43. 发明申请

WO2016066602A1 SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING BY USING EARTH'S MAGNETIC FIELDS 审中-公开
标题翻译：使用地球磁场同时进行本地化和映射
公开(公告)号：WO2016066602A1
公开(公告)日：2016-05-06
申请号：PCT/EP2015/074788
申请日：2015-10-27
申请人： INDOORATLAS OY
发明人： HAVERINEN, Janne , RAHTU, Esa
IPC分类号： G01C21/08 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S5/02 , G01S5/16 , H04W64/00 , G01V3/40
CPC分类号： G01C21/206 , G01C21/08 , G01C21/14 , G01C21/165 , G01R33/10 , G01S5/0221 , G01S5/0252 , G01S5/0263 , G01S5/16 , G01V3/40 , G01V7/00 , H04W64/00
摘要： There is provided an apparatus configured to perform operations comprising: acquiring motion data sets from the plurality of mobile devices; estimating route models of the travelled routes on the basis of the motion data sets; generating EMF fingerprints for the travelled routes by associating the acquired EMF data sets with corresponding points of the route models; and determining the locations of the routes with respect to each other on the basis of at least one of the following: the EMF fingerprints and the route models.
摘要翻译：提供了一种被配置为执行操作的设备，包括：从多个移动设备获取运动数据集; 基于运动数据集来估计行进路线的路线模型; 通过将所获取的EMF数据集与路线模型的对应点相关联来生成用于所行进的路线的EMF指纹; 以及基于以下至少一个来确定路线相对于彼此的位置：EMF指纹和路线模型。

44. 发明申请

WO2015192745A1 目标即时定位和构建地图的方法与装置审中-公开
公开(公告)号：WO2015192745A1
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：PCT/CN2015/081429
申请日：2015-06-15
申请人：无锡知谷网络科技有限公司
发明人：王新珩 , 张聪聪 , 贾尚杰
IPC分类号： G01C21/08
CPC分类号： G01C21/08 , G01C21/12 , G01C21/206
摘要：一种目标即时定位和构建地图的方法和装置，其中该方法包括：1)对在活动范围内移动的目标进行即时定位；2)根据对所述移动目标的定位，即时更新目标所在活动范围的地磁场地图；3)根据所述更新的地磁场地图，对所述目标移动的下一位置进行定位；重复执行步骤2)和3)，直到目标停止移动。该方法可以解决室内目标在没有室内先验磁场地图的条件下，进行即时的目标定位和准确的地磁场地图构建。

45. 发明申请

WO2015029061A1 SYSTEM AND METHOD FOR LOCATING AN INDIVIDUAL INDOORS BY A COMBINATION OF WIRELESS POSITIONING SENSORS 审中-公开
标题翻译：通过无线定位传感器组合定位个体室的系统和方法
公开(公告)号：WO2015029061A1
公开(公告)日：2015-03-05
申请号：PCT/IN2014/000545
申请日：2014-08-25
申请人： CHOUDHRY, Rajiv Kumar
发明人： CHOUDHRY, Rajiv Kumar
IPC分类号： G01C21/08 , G01C21/20
CPC分类号： H04W4/043 , G01C21/206 , H04W4/90
摘要： The location of a user indoors may be specified to a degree of accuracy by use of an indoor map, generated using machine-to-machine (M2M) signaling. An indoor map is generated using a combination of signaling of a wireless router, and combining them with indoor location specific user walk-path data. The positioning data is sent to a network operator. In one embodiment, an 802.11 Router is mounted on a wall close to the ceiling with antennae tilted downwards and location address related information fed into the Router itself. The positioning map is transmitted to a cellular operator over a cellular transmission such as GSM, WCDMA LTE, etc. The signaling between smartphone and cellular RAT is reduced by mapping / converting the RSSI data with that of location specific walk-way data into a grid based format. The positioning data so generated is transferred periodically to an operator, who further transfers the data to a gateway manager. A gateway manager stores the data received from a smartphone user and provides it to authorized personnel in case of emergencies.
摘要翻译：可以通过使用通过机器对机器（M2M）信令产生的室内地图来将室内用户的位置指定到一定程度的精确度。使用无线路由器的信令的组合生成室内地图，并将其与室内位置特定用户步行路径数据组合。定位数据发送给网络运营商。在一个实施例中，802.11路由器安装在靠近天花板的墙壁上，天线向下倾斜，位置地址相关信息馈送到路由器本身。定位图通过诸如GSM，WCDMA LTE等的蜂窝传输传输给蜂窝运营商。智能手机和蜂窝RAT之间的信令通过将RSSI数据与位置特定步行数据的信号映射/转换成网格来减少基于格式。如此生成的定位数据被周期性地传送给操作者，操作者进一步将数据传送到网关管理器。网关管理员存储从智能手机用户接收的数据，并在紧急情况下将其提供给授权人员。

46. 发明申请

WO2012172741A1 ノイズパターン取得装置、および、それを備える位置検知装置审中-公开
标题翻译：噪声图案获取装置及其位置检测装置
公开(公告)号：WO2012172741A1
公开(公告)日：2012-12-20
申请号：PCT/JP2012/003500
申请日：2012-05-29
申请人：パナソニック株式会社 , 山田和範
发明人：山田　和範
IPC分类号： G01C21/08 , G01C17/38 , G01C21/12 , G01C21/28 , G05D1/02
CPC分类号： G01C21/005 , G01C21/08 , G01C21/206
摘要：　本発明のノイズパターン取得装置は、位置検知装置（１００）は、地磁気センサ（１０３）と、推定現在地座標を推定する座標推定部（１０７）と、ノイズパターン取得装置（１００Ａ）の移動中に地磁気センサ（１０３）によって検出された磁界強度に異常が発生しているとき、地磁気センサ（１０３）によって検出された磁界強度の時系列上の変化を示すパターンである地磁気ノイズパターンを地磁気ノイズパターン格納部（１０９）に格納する地磁気ノイズパターン管理部（１０８）と、を備える。それにより、地磁気のノイズパターンを取得できるだけでなく、コストを抑えた簡単な構成および処理で正しい位置を検知することができる。
摘要翻译：该位置检测装置（100）的噪声模式取得装置具备地磁传感器（103），估计出的当前位置坐标的坐标估计单元（107）和地磁噪声模式管理单元（108）在噪声模式获取装置（100A）移动的同时，由地磁传感器（103）检测出的磁场强度发生异常，在地磁噪声模式存储部（109）中存储作为表示时间的模式的地磁噪声模式由地磁传感器（103）检测的磁场强度的串联变化。因此，不仅可以获取地磁噪声图案，而且可以通过低成本且简单的配置和处理来检测正确的位置。

47. 发明申请

WO2009061060A1 METHOD FOR DETECTING PLACE DIRECTION OF PORTABLE NAVIGATION DEVICE AND APPARATUS THEREOF 审中-公开
标题翻译：检测便携式导航装置的位置方向及其装置的方法
公开(公告)号：WO2009061060A1
公开(公告)日：2009-05-14
申请号：PCT/KR2008/003777
申请日：2008-06-28
申请人： THINKWARE SYSTEMS CORPORATION , SHIN, Jang-Youl , PARK, Yong Kwan
发明人： SHIN, Jang-Youl , PARK, Yong Kwan
IPC分类号： G01C21/08
CPC分类号： G01C17/38 , G01C21/08 , G01C25/00 , G01S19/48
摘要： A method of sensing a placement direction of a portable navigation device, the method including: obtaining a driving direction value of a vehicle from a Global Positioning System (GPS) signal; obtaining an angle value of the vehicle from a geomagnetic sensor; calculating an angle difference between the placement direction of the portable navigation device and a driving direction of the vehicle using the driving direction value and the angle value; and sensing the placement direction of the portable navigation device using the angle difference.
摘要翻译：一种感测便携式导航装置的放置方向的方法，所述方法包括：从全球定位系统（GPS）信号获取车辆的行驶方向值; 从地磁传感器获得车辆的角度值; 使用所述行驶方向值和所述角度值计算所述便携式导航装置的所述放置方向与所述车辆的行驶方向之间的角度差; 并且使用角度差来感测便携式导航装置的放置方向。

48. 发明申请

WO2008120145A1 METHOD AND SYSTEM FOR ORIENTATION SENSING 审中-公开
标题翻译：方位感测方法与系统
公开(公告)号：WO2008120145A1
公开(公告)日：2008-10-09
申请号：PCT/IB2008/051139
申请日：2008-03-27
申请人： NXP B.V. , BOEVE, Hans, Marc, Bert , IKKINK, Teunis, Jan
发明人： BOEVE, Hans, Marc, Bert , IKKINK, Teunis, Jan
IPC分类号： G01C17/38 , G01C21/08 , G01C21/16
CPC分类号： G01C21/165 , G01C17/28
摘要： An orientation sensing system uses an algorithm that iteratively improves an estimate of the body attitude. In each iteration, an error vector is generated that represents the difference between the actually measured sensor signals on the one hand, and a model-based prediction of these sensor signals, given the attitude estimate of the previous iteration, on the other hand. From the compound sensor data error vector, an attitude estimation error (a 3 degrees-of-freedom rotation) is calculated by multiplying the compound error vector by the pseudo-inverse of a sensitivity matrix. An improved attitude estimate is then obtained by applying the inverse of the attitude estimation error to the old attitude estimate.
摘要翻译：方向检测系统使用迭代地改善身体姿态估计的算法。在每次迭代中，产生一个误差矢量，代表了一方面实际测量的传感器信号与另一方面给出了前一次迭代的姿态估计的这些传感器信号的基于模型的预测之间的差异。从复合传感器数据误差向量，通过将复合误差向量乘以灵敏度矩阵的伪反相来计算姿态估计误差（3自由度旋转）。然后通过将姿态估计误差的倒数应用于旧的姿态估计值来获得改进的姿态估计。

49. 发明申请

WO1997045703A1 METHOD FOR DETERMINING THE LOCATION OF A MOBILE OBJECT AND DEVICE FOR REALISING THE SAME 审中-公开
标题翻译：用于确定移动对象的位置的方法和用于实现其的装置
公开(公告)号：WO1997045703A1
公开(公告)日：1997-12-04
申请号：PCT/RU1997000166
申请日：1997-05-27
申请人： RUSLANOV, Alexandr Semenovich , RAPOPORT, Vladimir Samuilovich , TURKOV, Sergei Konstantinovich , TSENNYKH, Konstantin Mikhailovich , KRISHTAL, Arkady Mikhailovich , VOLOBUEV, German Borisovich , PASCHENKO, Evgeny Stepanovich , GARSHIN, Alexandr Yakovlevich , KOROLEV, Nikolai Ivanovich , DOMNIN, Lev Petrovich
发明人： RUSLANOV, Alexandr Semenovich , RAPOPORT, Vladimir Samuilovich
IPC分类号： G01C21/08
CPC分类号： G01C17/38 , G01P15/125 , G01P15/131
摘要： The method of the present invention comprises the following steps: revolving an object about an angle of at least 360 DEG during a calibration cycle; calculating the values of horizontal projections of a global vector for the intensity of Earth's magnetic field and the object magnetic field, these values being determined at four points of a magnetic hodograph ellipsis; calculating five magnetic field correction factors from the measured values; calculating during each navigation measurement cycle the averaged values of the projections of the magnetic field vector and that of the gravity-force acceleration on the axis of an instrumental co-ordinate system; defining the horizontal projections of the magnetic field vector; correcting the horizontal projections of the magnetic field; determining the increments in the orthogonal co-ordinates as well as the object co-ordinates; and eventually determining the magnetic azimuth of the movement direction. The device for realising this method comprises the following elements: three magnetic field detectors (1); linear acceleration detectors (2); one displacement detector (3); a calculation unit (4) for determining the horizontal projections of a global vector for the intensity of Earth's magnetic field and the object magnetic field; a calculation unit (5) for determining the correction factors of the magnetic hodograph horizontal ellipsis; a correction unit (6) for correcting the horizontal projections of a global vector for the intensity of Earth's magnetic field and the object magnetic field; a navigation unit (7); a control unit (8); and a conversion and averaging unit (9). This method also uses a compensation accelerometer comprising a sensitive element (21), three amplifiers (22, 23, 24) and two resistors (25, 26). This device also comprises a reference voltage source (27), an electric signal generator (28), a dual transistor (29) having a first type of conductivity, a dual transistor (30) having another type of conductivity, three resistors (31, 32, 33) and two capacitors (34, 35). The accelerometer sensitive element comprises the following members: a mobile plate (41) in the shape of a regular polygon or circle with projections; resilient film-type guys (43); a mounting frame (44); dielectric plates (46); thin-film electrodes (47); and eventually thin-film band-type screens (49) for protecting thin-film electrodes (51).
摘要翻译：本发明的方法包括以下步骤：在校准周期内旋转物体至少360°的角度; 计算地球磁场和物体磁场强度的全局矢量的水平投影值，这些值在磁力霍尔图省略点的四个点处确定; 从测量值计算五个磁场校正因子; 在每个导航测量周期期间计算磁场矢量的投影的平均值和重力加速度在仪器坐标系的轴上的平均值; 定义磁场矢量的水平投影; 校正磁场的水平投影; 确定正交坐标以及对象坐标中的增量; 并最终确定运动方向的磁方位角。用于实现该方法的装置包括以下元件：三个磁场检测器（1）; 线性加速度检测器（2）; 一个位移检测器（3）; 用于确定地球磁场强度和物体磁场的全局矢量的水平投影的计算单元（4）; 一个计算单元（5），用于确定磁力垂直省略号的校正因子; 校正单元（6），用于校正地球磁场强度和物体磁场的全局矢量的水平投影; 导航单元（7）; 控制单元（8）; 和转换和平均单元（9）。该方法还使用包括敏感元件（21），三个放大器（22,23,24）和两个电阻器（25,26）的补偿加速度计。该装置还包括参考电压源（27），电信号发生器（28），具有第一类导电性的双晶体管（29），具有另一类导电性的双晶体管（30），三个电阻（31， 32,33）和两个电容器（34,35）。加速度计敏感元件包括以下构件：具有凸起的正多边形或圆形形状的移动板（41）弹性膜型家伙（43）; 安装框架（44）; 电介质板（46）; 薄膜电极（47）; 最后是用于保护薄膜电极（51）的薄膜带式屏（49）。

50. 发明申请

WO2021257725A1 CORRELATING OVERLAPPING MAGNETIC MEASUREMENT DATA FROM MULTIPLE MAGNETIC NAVIGATION DEVICES AND UPDATING A GEOMAGNETIC MAP WITH THAT DATA 审中-公开
公开(公告)号：WO2021257725A1
公开(公告)日：2021-12-23
申请号：PCT/US2021/037664
申请日：2021-06-16
申请人： ASTRA NAVIGATION, INC.
发明人： TOUTOV, Alexandre , MUKHINA, Maryna , ILNYTSKA, Svitlana
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/08 , G01C21/20 , G01C17/30
摘要： In one embodiment, a method includes receiving from multiple magnetic navigation devices magnetic measurements of one or more geographical regions collected over a period of time; performing a similarity correlation analysis on the magnetic measurements; generating one or more geomagnetic map patches corresponding to the one or more geographical regions based on the similarity correlation analysis; transmitting the one or more geomagnetic map patches to a main mapping server for updating geomagnetic map data; receiving updated geomagnetic map data from the main mapping server; and transmitting the updated geomagnetic map data to one or more of the magnetic navigation devices for navigation and localization.

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