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41. 发明申请

WO2013039204A1 トルク制限機構、駆動装置及びロボット装置审中-公开
标题翻译：扭矩限制机构，驱动装置和机器人装置
公开(公告)号：WO2013039204A1
公开(公告)日：2013-03-21
申请号：PCT/JP2012/073636
申请日：2012-09-14
申请人：株式会社ニコン , 牧野内進 , 岡田正思 , 大野康 , 蛯原明光
发明人：牧野内　進 , 岡田　正思 , 大野　康 , 蛯原　明光
IPC分类号： F16D7/02 , B25J17/00 , B25J19/00 , B25J19/02
CPC分类号： B25J17/00 , B25J19/063 , F16D7/021
摘要：　トルク制限機構は、回転駆動軸の回転力を被駆動軸に伝達可能である。トルク制限機構は、回転駆動軸と被駆動軸とのうち少なくとも一方の回転軸の周面の少なくとも一部に対して接触可能に設けられ、回転軸の軸方向とは異なる方向に力が加えられた状態で回転軸に接触することによって回転駆動軸の回転力を被駆動軸に伝達するベルト部を有する伝達部と、回転駆動軸と被駆動軸とに対して相対的な変位を生じさせる許容値が可変となるように、回転軸に対するベルト部の接触状態を調整可能な調整部とを備える。
摘要翻译：该扭矩限制机构能够将旋转驱动轴的旋转力传递到要驱动的轴。转矩限制机构设置成能够与旋转驱动轴和/或被驱动轴的外周面的至少一部分接触，并且配备有：传动单元，其具有用于传送旋转的皮带单元通过在与旋转轴的轴向不同的方向上施加力的状态下与旋转轴接触，旋转驱动轴与被驱动轴的力; 以及调节单元，其能够调节带单元相对于旋转轴的接触状态，以便改变可接受值，从而在旋转驱动轴和要驱动的轴之间产生相对位移。

42. 发明申请

WO2007025936A1 PATIENTENPOSITIONIERVORRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：患者定位
公开(公告)号：WO2007025936A1
公开(公告)日：2007-03-08
申请号：PCT/EP2006/065674
申请日：2006-08-25
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , SOMMER, Andres
发明人： SOMMER, Andres
IPC分类号： A61B6/04 , G21K5/10 , B25J19/06 , B25J9/00 , A61B6/00 , A61N5/10
CPC分类号： B25J19/063 , A61B6/0457 , A61B6/4476 , A61N5/1049 , A61N5/1078 , A61N2005/1087 , B25J11/00
摘要： Die Erfindung betrifft eine Patientenpositioniervorrichtung zum Positionieren eines Patienten in einer Bestrahlungsposition für eine Strahlentherapieanlage, insbesondere Partikelstrahlentherapieanlage, mit einem Patientenhalterungsmodul, welche eine Patientenhalterungsvorrichtung zum Haltern des Patienten in einer Körperhaltung aufweist, in der die Bestrahlung geplant ist, wobei die Patientenhalterungsvorrichtung über ein Lager an einer Basiseinheit um eine Achse rotierbar angeordnet ist, wobei die Basiseinheit ein Kupplungselement (13) aufweist, und mit einer Vorrichtung mit einem Positionierarm (21), der mehrere Gelenke (25) und einen Kupplungspunkt zur Ankupplung des Kupplungselements aufweist und der zur freien Positionierung des Patienten unter Einstellung eines Rotationswinkels des Patientenhalterungsmoduls in einer beliebig vorgebbaren Bestrahlungsposition ausgebildet ist.
摘要翻译：本发明涉及一种患者定位设备在用于放射治疗系统的照射位置与具有用于在其中照射预定的姿势支承患者的患者支承装置患者支撑模块定位患者，特别是粒子束治疗系统，通过在轴承的患者支承装置，绕一轴线基本单元与所述底座单元可旋转地设置有联接元件（13），并且具有与定位臂具有多个关节（25）的装置（21）和用于联接构件联接并且对患者的自由定位的连接点通过调整患者支撑模块的旋转角度形成在任意规定的照射位置上。

43. 发明申请

WO2006123296A2 SUPPORT FIXTURE FOR A GRIPPING MEMBER OF A MANIPULATOR ROBOT 审中-公开
标题翻译：一个操纵机器人运送员的支持装置
公开(公告)号：WO2006123296A2
公开(公告)日：2006-11-23
申请号：PCT/IB2006/051556
申请日：2006-05-17
申请人： O.L.C.I. ENGINEERING S.r.l. , PALETTO, Carlo
发明人： PALETTO, Carlo
CPC分类号： B25J19/063 , B25J15/0061
摘要： The support fixture comprises a support structure (16) to which at least one gripping member (18) is fixed and an attachment device (20) intended to connect the fixing structure (16) to an arm of the robot. The attachment device (20) includes a first connecting member (22) connected to the fixing structure (16) , a second support member (26) intended to be mounted on the robot arm, and releasable coupling means (58, 76) able to connect stably the first and the second member (22, 26) and reversibly disconnect these members in the event of an impact of predetermined force on the fixing structure (16) . The second support member (26) includes a first fixed part (28) and a second movable part (32) mounted rotatably on the first one about a first axis (X) and carrying the first connecting member (22) in such a manner that this latter can be oriented with respect to the first fixed part (28) about . the first axis (X) .
摘要翻译：支撑固定件包括固定有至少一个夹持构件（18）的支撑结构（16）和用于将固定结构（16）连接到机器人的臂的附接装置（20）。连接装置（20）包括连接到固定结构（16）的第一连接构件（22），旨在安装在机器人手臂上的第二支撑构件（26）以及可释放的联接装置（58,76）在第一和第二构件（22,26）稳定地连接，并且在预定力冲击固定结构（16）的情况下可逆地断开这些构件。第二支撑构件（26）包括第一固定部分（28）和第二可移动部分（32），第二可移动部分（32）围绕第一轴线（X）可旋转地安装在第一固定部分（32）上，并且以第一连接部件（22）后者可以相对于第一固定部分（28）定向。第一轴（X）。

44. 发明申请

WO2006117025A1 AN INDUSTRIAL ROBOT WITH A RELEASABLE SAFETY COUPLING MECHANISM 审中-公开
标题翻译：具有可释放的安全联接机构的工业机器人
公开(公告)号：WO2006117025A1
公开(公告)日：2006-11-09
申请号：PCT/EP2005/056823
申请日：2005-12-15
申请人： ABB AB , BROGÅRDH, Torgny
发明人： BROGÅRDH, Torgny
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J19/063
摘要： An industrial robot comprising an actuator (10) and a mechanical transmission arrangement (11, 4, 2, 3, 5) transmitting energy from the actuator to robot movement. The transmission arrangement comprises a first part (3) connected to the motor and a second part (2) connected to the first part via a releasable mechanical coupling (7, 8, 9) arranged such that energy from the actuator is transferred from the first part to the second part via the coupling, and the coupling is arranged such that it will be released if a force larger than a defined release force is applied between the first and the second part.
摘要翻译：一种工业机器人，包括致动器（10）和将能量从致动器传递到机器人运动的机械传动装置（11,2,2,3,5）。传动装置包括连接到电动机的第一部分（3）和经由可释放的机械耦合（7,8,9）连接到第一部分的第二部分（2），其布置成使得来自致动器的能量从第一部分通过联接部分到第二部分，并且联接器布置成使得如果在第一部分和第二部分之间施加大于限定的释放力的力，则将其释放。

45. 发明申请

WO2004009301A1 END EFFECTOR 审中-公开
标题翻译：终止效应
公开(公告)号：WO2004009301A1
公开(公告)日：2004-01-29
申请号：PCT/US2003/022155
申请日：2003-07-16
申请人： OCEANEERING INTERNATIONAL, INC.
发明人： SHAFER, Richard, E. , ROBERTSON, William, C.
IPC分类号： B25J15/12
CPC分类号： B25J19/063 , G01N23/20
摘要： The present invention is directed to an end effector (10), a gripper (12), that retrieves crystals that are mounted on cryo-pins (4) from a storage location in liquid nitrogen. More specifically, the end effector (10) of the present invention is a collet type of gripping mechanism.
摘要翻译：本发明涉及一种末端执行器（10），夹持器（12），其从液氮中的储存位置检索安装在冷冻针（4）上的晶体。更具体地，本发明的末端执行器（10）是夹头型夹紧机构。

46. 发明申请

WO2003017355A1 ロボットハンド审中-公开
标题翻译：机器人手
公开(公告)号：WO2003017355A1
公开(公告)日：2003-02-27
申请号：PCT/JP2002/008308
申请日：2002-08-15
申请人：株式会社安川電機 , 塚本克則 , 末吉智
发明人：塚本克則 , 末吉智
IPC分类号： H01L21/68
CPC分类号： H01L21/67259 , B25J15/0023 , B25J19/0008 , B25J19/0091 , B25J19/063 , H01L21/68707
摘要： A robot hand capable of detecting a collision and stopping the robot when the robot hand collides into a peripheral device or the like, and absorbing a collision shock so as to reduce damage which may be caused by the collision. The robot hand (2) includes a base (21) mounted at the end of a robot arm (1) and a pair of support members (22) mounted on the base (21) in parallel to each other so that a large substrate (3) is placed thereon so as to be carried. A hollow body (41) filled with fluid so as to be exapandable/contractable is attached to the end of the support members (22).
摘要翻译：机器人手能够在机器人手碰撞到周边装置等时检测碰撞和停止机器人，并且吸收碰撞冲击以减少可能由碰撞引起的伤害。机器人手（2）包括安装在机器人臂（1）的端部的基座（21）和安装在基座（21）上的一对支撑构件（22），所述一对支撑构件彼此平行，使得大的基板 3）放置在其上以便携带。填充有可变形/可收缩的流体的中空体（41）附接到支撑构件（22）的端部。

47. 发明申请

WO1989008538A1 METHOD OF DETECTING COLLISION OF MOVING PORTIONS DRIVEN BY SERVO MOTOR 审中-公开
标题翻译：检测由伺服电动机驱动的移动部件碰撞的方法
公开(公告)号：WO1989008538A1
公开(公告)日：1989-09-21
申请号：PCT/JP1989000245
申请日：1989-03-07
申请人： FANUC LTD , TORII, Nobutoshi , NAITO, Yasuo , HAMURA, Masayuki , KATO, Tetsuaki
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1676 , B25J19/063
摘要： A method of quickly detecting collision of a robot's moving portion, such as an arm driven by a servo motor with an external object in order to prevent or reduce damage of the machine caused by collision. A digital signal processor of an axis controller (2) which constitutes a software servo calculates a speed instruction and a torque instruction based on a movement instruction from a main computer (1) to periodically execute servo control for the axis of the robot, and further determines whether the torque instruction or a speed deviation between the speed instruction and the actual speed of the servo motor (13b) is greater than a predetermined value or not. When the torque instruction or the speed deviation is greater than the predetermined value, it is determined that the robot's moving portion (13a) has come into collision with an external object, and the servo motor is stopped.

48. 发明申请

WO1989008012A1 MULTI-AXIS MECHANICAL MANIPULATOR 审中-公开
标题翻译：多轴机械手
公开(公告)号：WO1989008012A1
公开(公告)日：1989-09-08
申请号：PCT/FR1989000031
申请日：1989-01-30
申请人： S.O.P.A.P. S.A. , FREYWISS, Eric
发明人： S.O.P.A.P. S.A.
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J19/063 , B25J9/109 , Y10T74/18312 , Y10T74/1906 , Y10T74/19633 , Y10T74/20006 , Y10T74/2036
摘要： In a multi-axis mechanical manipulator with adjustable travel and protection against overloading, the movement is transmitted to the indexing mechanism (10) by the combination of a sliding rotor motor (2) of a reducing gear with wheel and endless screw (30) and an adjustable torque limiter (40). The law of motion of the indexing mechanism (10) is determined in this way so as to obtain constant speed over a wide range, possibly with stopping points. The rotating frame (56) is linked to the indexing mechanism (10) by a spring bushing (50). The movement is transmitted to the cylindrical cam (6) by an adjustable torque limiter (28). The manipulating arm (7) is displaced by a spring plate which permits a momenttary angular retraction of the arm (7) when it encounters an obstacle. Application: handling of loads or parts.
摘要翻译：在具有可调行程和防止过载的多轴机械操纵器中，通过减速齿轮的滑动转子马达（2）与蜗轮和环形螺钉（30）的组合将运动传递到分度机构（10），以及可调扭矩限制器（40）。以这种方式确定分度机构（10）的运动定律，以便在宽范围内获得恒定速度，可能具有停止点。旋转框架（56）通过弹簧衬套（50）连接到分度机构（10）。运动通过可调节的扭矩限制器（28）传递到圆柱形凸轮（6）。操纵臂（7）通过弹簧板移动，弹簧板当遇到障碍物时允许臂（7）的瞬时的角度缩回。应用：处理负载或部件。

49. 发明申请

WO1988007442A1 ROBOT CONTROLLER 审中-公开
标题翻译：机器人控制器
公开(公告)号：WO1988007442A1
公开(公告)日：1988-10-06
申请号：PCT/JP1988000193
申请日：1988-02-24
申请人： FANUC LTD , TOYODA, Kenichi , TORII, Nobutoshi , NIHEI, Ryo , TERADA, Akihiro
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/044 , B25J9/042 , B25J13/085 , B25J19/063 , G05B19/4062
摘要： A robot controller comprising a control unit (7) which sends a control signal to or receives it from a servo unit (6) which supplies signals to and feeds the signals back to a motor (5) for Z-axis linear motion drive, and a threshold signal generator (8) which supplies a threshold value to said control unit. When the comparison of a motor torque instruction value in the control unit with a threshold value supplied from the threshold value input unit indicates that the motor torque instruction value is greater than a predetermined threshold value, an alarm is generated and the process proceeds toward coping with the occurrence of abnormal conditions. The control operation is then executed based upon the detected force of the robot along the Z-axis.
摘要翻译：一种机器人控制器，包括控制单元（7），该控制单元（7）向伺服单元（6）发送控制信号或者从施加信号的相同单元接收所述信号并将它们发送回马达（5）控制Z轴上的线性运动，以及向所述控制单元提供阈值的阈值信号发生器（8）。当控制单元中的电动机转矩命令值与由阈值的输入单元提供的阈值之间的比较指示发动机转矩命令值大于在预定的阈值时，触发警报，并且该过程支持这些异常状况。然后根据检测到的机器人在Z轴上的力执行控制。

50. 发明申请

WO1988001555A1 ROBOT OVERLOAD DETECTION MECHANISM 审中-公开
标题翻译：机器人过载检测机制
公开(公告)号：WO1988001555A1
公开(公告)日：1988-03-10
申请号：PCT/US1987002096
申请日：1987-08-21
申请人： ERICKSON TOOL COMPANY
发明人： ERICKSON TOOL COMPANY , RAMUNAS, Valdas, S.
IPC分类号： B25J09/00
CPC分类号： H01H3/168 , B25J17/0208 , B25J19/063 , Y10T307/786 , Y10T307/793
摘要： An overload detection mechanism (11) for a robot wherein an urging means urge the axis of a first member (19). The second member (20) is guided in movements departing from coaxial alignment, and the first member (19) is supported near the end of a robot arm. A tool mount (13) is connected to the second member (20). An electrical device (41) is mounted on one of the members, and a device actuator (46) on the other member, with reaction means (30, 31) acting between the members to relatively move the members upon tilting from an X-Y plane normal to the Z axis, or axial thrust applied by the tool mount to the second member. An overload of a tool in the tool mount (13) establishes relative movement between the first and second members, so that the electrical device (41) is actuated to change an electrical condition thereof and can be connected to stop movement of the robot.

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