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    • 22. 发明申请
    • SYSTEME DE FIXATION D'UN MATERIEL D'OSTEOSYNTHESE
    • 连接骨质疏松症设备的系统
    • WO2014060702A1
    • 2014-04-24
    • PCT/FR2013/052478
    • 2013-10-17
    • TEKNIMED
    • LEONARD, AlainLEONARD, CaroleSENDER, CyrilLIGNON, OlivierHALBIN, GautierSAHRAOUI, Nouredine
    • A61B17/88A61B19/00
    • A61B17/8875A61B17/8891A61B90/03A61B2090/036F04C2270/0421
    • L'invention a pour objet un système de fixation d'un matériel d'ostéosynthèse contre un tissu osseux (16), le système comprenant au moins i) une vis (12) comportant un fût fileté (13) et une extrémité arrière (14a), et ii) un tournevis (1) comportant un manche (3) prolongé par une tige (5) dont l'extrémité avant porte un embout (7) apte à coopérer avec l'extrémité arrière (14a) de la vis. La vis est en matériau comprenant un polymère. Le tournevis est équipé d'un organe de guidage (4) de la vis relié à la tige (5), une portion de l'organe de guidage (4) faisant saillie en avant de l'embout (7) du tournevis et s'étendant le long ou autour d'une partie de la vis pour la guider en translation axiale, ledit organe de guidage présentant une extrémité avant (4a) réalisant une butée du tournevis contre la surface dudit matériel d'ostéosynthèse lorsque une profondeur prédéfinie de vissage de la vis dans le tissu osseux est atteinte. L'organe de guidage peut être réglé à une longueur d'extension choisie, correspondant à une profondeur d'insertion de la vis, préalablement déterminée, par exemple à l'aide d'une jauge de profondeur. Après insertion, la vis peut être sectionnée, et éventuellement fusionnée avec le matériel qu'elle fixe pour renforcer son verrouillage.
    • 本发明涉及一种用于将一块骨接合设备附接到骨组织(16)的系统,所述系统至少包括i)包括螺纹筒(13)和后端(14a)的螺钉(12),以及ii) 包括由杆(5)延伸的手柄(3)的螺丝刀(1),其前端包括能够与螺钉的后端(14a)接合的端件(7)。 螺杆由包含聚合物的材料制成。 螺丝刀设置有用于引导与杆(5)连接的螺钉的引导构件(4),引导构件(4)的一部分在螺丝刀的端部件(7)的前面突出并且沿着或 在所述螺钉的一部分周围以引导所述螺钉进行轴向平移,所述引导构件具有前端(4a),所述前端在所述螺旋刀的预定深度完成时形成所述螺丝刀相对于所述一块骨接合装置的表面的邻接 螺钉进入骨组织。 引导构件可以被设置为选定的延伸长度,对应于预先限定的例如使用深度计的螺钉的插入深度。 插入后,螺钉可以被切断,并且可选地与其所附接的设备熔合,以便加强其锁定。
    • 30. 发明申请
    • ROBOTIC INSTRUMENT SYSTEMS CONTROLLED USING KINEMATICS AND MECHANICS MODELS
    • 使用动力学和机械模型控制的机器人仪表系统
    • WO2008095032A3
    • 2008-10-30
    • PCT/US2008052516
    • 2008-01-30
    • HANSEN MEDICAL INCCAMARILLO DAVID
    • CAMARILLO DAVID
    • A61B19/00
    • A61B19/2203A61B34/10A61B34/30A61B34/37A61B34/71A61B90/03A61B2017/003A61B2034/102A61B2034/301A61M25/0105A61M25/0147
    • Robotic instrument systems and control implementations are disclosed. In one such system, an elongate guide instrument such as a guide catheter (110) includes a tension or deflection element (250) such as a stainless steel wire or pull wire. An actuator (240), such as a servo motor (240), is operably coupled to the controller (210). The controller (210) is configured to control actuation of the servo motor (240) based on execution of a control model (220) including a mechanics model (222) that accounts for a force on the guide instrument (110). The control model (220) may also utilize both kinematics (221) and mechanics models (222). The controller (210) is configured to control actuation of the actuator (240) based the control model (220) that includes the mechanics model (222) such that the elongate guide instrument (110) bends when the actuator (240) moves the deflection member (250).
    • 公开了机器人系统和控制实现。 在一个这样的系统中,诸如引导导管(110)的细长引导装置包括诸如不锈钢丝或拉丝的张力或偏转元件(250)。 诸如伺服电动机(240)的致动器(240)可操作地联接到控制器(210)。 控制器(210)被配置为基于执行包括考虑导向仪器(110)上的力的力学模型(222)的控制模型(220)来控制伺服电动机(240)的致动。 控制模型(220)还可以利用运动学(221)和力学模型(222)。 控制器(210)被配置为基于包括机械模型(222)的控制模型(220)来控制致动器(240)的致动,使得当致动器(240)移动偏转时细长导向器(110)弯曲 会员(250)。