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11. 发明申请

WO2009041524A1 位置検出装置审中-公开
标题翻译：位置传感器
公开(公告)号：WO2009041524A1
公开(公告)日：2009-04-02
申请号：PCT/JP2008/067330
申请日：2008-09-25
申请人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社 , 木村敦志 , 内山昭夫 , 千葉淳 , 佐藤良次
发明人：木村敦志 , 内山昭夫 , 千葉淳 , 佐藤良次
IPC分类号： A61B1/00 , A61B5/07
CPC分类号： A61B34/73 , A61B1/00158 , A61B1/041 , A61B1/05 , A61B5/062 , A61B2034/2051 , A61M25/0127
摘要：　本発明は、検知体の位置情報および方向情報を算出する最適化収束計算の誤差値が発散した際に、この最適化収束計算の誤差値の収束状態を短時間に復帰できることを目的とする。本発明にかかる位置検出装置１０は、カプセル型内視鏡２内部の磁界発生部２ｂによる磁界を検出する磁界検出部１１と、磁界検出部１１が検出した磁界情報の測定値と理論値との誤差を表す評価関数を用いて最適化収束計算を実行してカプセル型内視鏡２の位置方向情報を算出する位置算出部１３と、最適化収束計算の最終収束結果を含む収束結果情報１５ａを記憶する記憶部１５と、これらを制御する制御部１６とを備える。制御部１６は、最適化収束計算の結果が収束したか否かを判定し、収束していない場合に位置算出部１３を停止させ、所定の時間が経過した後、最終収束結果を用いた最適化収束計算を位置算出部１３に開始させる。
摘要翻译：当对待检测对象的位置信息和方向信息的优化收敛计算的误差值发散时，误差值的收敛状态可以在短时间内重置。位置传感器（10）包括用于感测由胶囊型内窥镜（2）中的磁场产生部（2b）产生的磁场的磁场感测单元（11），位置计算单元（13），用于计算位置方向信息通过使用表示所述感测磁场信息的测量值和理论值之间的误差的评价函数进行优化收敛计算，在所述胶囊型内窥镜（2）中存储收纳结果信息（15a）的收纳单元（15）优化收敛计算的收敛结果，以及控制单元（16）。控制单元（16）判断优化收敛计算的结果是否收敛，如果判断结果不会收敛，则停止位置计算单元（13），并且允许位置计算单元（13）开始在经过预定时间之后使用最终收敛结果进行优化收敛计算。

12. 发明申请

WO2007074887A1 カプセル型医療装置誘導システム及びその制御方法审中-公开
标题翻译：用于引导胶囊医疗装置的系统及其控制方法
公开(公告)号：WO2007074887A1
公开(公告)日：2007-07-05
申请号：PCT/JP2006/326147
申请日：2006-12-27
申请人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社 , 木村敦志 , 内山昭夫 , 穂満政敏
发明人：木村敦志 , 内山昭夫 , 穂満政敏
IPC分类号： A61B1/00 , A61B5/07
CPC分类号： A61B1/00016 , A61B1/00147 , A61B1/00156 , A61B1/00158 , A61B1/041 , A61B1/045 , A61B5/0031 , A61B5/061 , A61B5/073 , A61B2034/732
摘要：　本発明に従う実施形態によるカプセル内視鏡システムは、磁気誘導装置１の受信装置９と複数の指向性をそれぞれに持つ複数の受信アンテナ７との間にアンテナセレクタ８を設けて、カプセル内視鏡２１を誘導するための磁界の影響を受けている受信アンテナ７を選択して切り離し、選択された適正な受信アンテナにより体内情報を取得する。また、誘導起電力による受信装置への過負荷電流の印加を防止し、カプセル内視鏡２１の送信回路３６及び、磁界発生装置１の受信装置３６に対して、カプセル内視鏡２１の急峻な動きから発生する又は、磁界の磁気勾配に急峻な変化から発生する誘導起電力による過負荷電流の印加を防止する機能を備える。
摘要翻译：胶囊型内窥镜系统在磁性引导装置（1）的接收装置（9）和具有方向性的一组接收天线（7）之间具有天线选择器（8）。选择性地隔离受用于引导胶囊型内窥镜（21）的磁场影响的接收天线（7），并且通过所选择的适当天线获取体内信息。此外，该系统具有防止通过感应电动势对接收装置施加过载电流的功能，并且还防止对胶囊型内窥镜（21）的传输电路（36）和接收装置（36）施加过载电流 9），其中通过胶囊型内窥镜（21）的急剧移动引起的感应电动势或通过胶囊型内窥镜（21）的急剧移动而产生的对发送电路（36）和接收装置（9）的过载电流产生的磁场产生装置磁场的磁梯度的急剧变化。

13. 发明申请

WO2009019916A1 医療装置誘導システム、医療装置誘導方法および医療装置誘導システムで用いるルックアップテーブルの作成方法审中-公开
标题翻译：医疗装置诱导系统，医疗装置诱导方法和用于创建用于医疗装置诱导系统中的查看表的方法
公开(公告)号：WO2009019916A1
公开(公告)日：2009-02-12
申请号：PCT/JP2008/058728
申请日：2008-05-12
申请人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社 , シーメンスアクチエンゲゼルシヤフト , 内山昭夫 , 木村敦志 , ラインシュケヨハネス , シュミットウォルフガング
发明人：内山昭夫 , 木村敦志 , ラインシュケヨハネス , シュミットウォルフガング
IPC分类号： A61B1/00 , A61B5/06 , A61B5/07
CPC分类号： A61B5/06 , A61B1/00158 , A61B1/041 , A61B5/062 , A61B5/07
摘要：　カプセル型医療装置の位置検出範囲の周囲に配置された誘導用コイル等に起因する不要な磁界の影響を受けない正確な位置検出を、少ない計算量で高速に行えるようにすることを目的とし、位置検出に際して医療装置１０の位置検出範囲の周囲に配置された誘導用コイル２１が磁界発生部３０による第１の磁界の作用により磁界センサ４１１～４１ｎでの位置に誘導発生する不要な第２の磁界を算出して磁界センサ４１１～４１ｎで検出された第１の磁界からこの第２の磁界分を減算して補正磁界情報を算出することで、第２の磁界の影響を受けない正確な位置検出を可能とし、かつ、磁界センサ４１１～４１ｎの位置に誘導発生する第２の磁界と相関を持つ数値情報を予め格納したＬＵＴ５２ｘ，５２ｙ，５２ｚを用いて第２の磁界の算出を行うことで、都度行う計算量を減らして高速で処理できるようにした。
摘要翻译：旨在以高速度和少量的计算来进行这样的精确的位置检测，不受由围绕胶囊型医疗的位置检测范围设置的感应线圈等产生的不必要的磁场的影响设备。在位置检测时间周围设置在医疗装置（10）的位置检测范围周围的感应线圈（21）计算出不需要的第二磁场，其在磁场传感器（411〜 41n）通过由磁场产生单元（30）产生的第一磁场的作用，并从由磁场传感器（411至41n）检测到的第一磁场中减去第二磁场，从而计算校正磁场信息，使得可以在不受第二磁场影响的情况下进行精确的位置检测。通过使用与磁场传感器（411〜41n）的位置感应并产生的第二磁场相关的数值信息预先存储的LUT（52x，52y，52z）来计算第二磁场，从而可以减少每次的计算量以高速处理位置检测。

14. 发明申请

WO2009031456A1 位置検出装置、医療装置誘導システム、位置検出方法、および医療装置誘導方法审中-公开
标题翻译：位置传感器，医疗装置引导系统，位置感测方法和医疗装置引导方法
公开(公告)号：WO2009031456A1
公开(公告)日：2009-03-12
申请号：PCT/JP2008/065450
申请日：2008-08-28
申请人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社 , 千葉淳 , 木村敦志 , 佐藤良次 , 内山昭夫 , 河野宏尚 , 高橋正樹
发明人：千葉淳 , 木村敦志 , 佐藤良次 , 内山昭夫 , 河野宏尚 , 高橋正樹
IPC分类号： A61B1/00 , A61B5/06 , A61B5/07 , G01B7/00
CPC分类号： G01B7/004 , A61B1/00158 , A61B1/041 , A61B5/06 , A61B5/065 , A61B5/14539 , A61B5/7257 , A61B2034/732
摘要：　本発明は、ＬＣマーカを内蔵した検知体の位置検出処理を安定して行うことができることを目的とする。本発明にかかる位置検出装置１０は、複数組のドライブコイルＤ X ，Ｄ Y ，Ｄ Z と、複数組のドライブコイルＤ X ，Ｄ Y ，Ｄ Z の中からカプセル型内視鏡２内部のＬＣマーカ２ａに磁界を印加するドライブコイルを切り替える磁界発生コイル切替部１５と、ドライブコイルの選択条件に関する所定の情報を記憶する記憶部１９と、制御部２０とを備え、このＬＣマーカ２ａからの誘導磁界の検出結果をもとにカプセル型内視鏡２の位置を検出する。制御部２０は、この所定の情報をもとにドライブコイルの選択条件を決定し、この決定した選択条件を満足するドライブコイルを複数組のドライブコイルＤ X ，Ｄ Y ，Ｄ Z の中から選択し、この選択したドライブコイルに切り替えるように磁界発生コイル切替部１５を制御する。
摘要翻译：稳定地检测到包含LC标记物的物体的位置。位置传感器（10）包括一组驱动线圈（DXs，DYs，DZ），一个磁场产生线圈切换部分（15），用于改变用于向胶囊内窥镜内部的LC标记器（2a）施加磁场的驱动线圈（DXs，DYs，DZ）组的驱动线圈组（2），用于在其中存储关于驱动线圈的选择状态的预定信息的存储单元（19）以及控制单元（20）。根据从LC标记（2a）感应感应磁场的结果，确定胶囊型内窥镜（2）的位置。根据预定信息，控制单元（20）确定驱动线圈的选择条件，并从驱动线圈（DXs，DYs，DZ）中选择满足所确定的选择条件的驱动线圈，并控制磁场产生线圈改变部分（15），以便将驱动线圈改变成所选择的驱动线圈。

15. 发明申请

WO2008099851A1 操作装置、モニタ装置、およびカプセル誘導システム审中-公开
标题翻译：操作装置，监视装置和胶囊引导系统
公开(公告)号：WO2008099851A1
公开(公告)日：2008-08-21
申请号：PCT/JP2008/052353
申请日：2008-02-13
申请人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社 , 内山昭夫 , 木村敦志 , 千葉淳 , 佐藤良次 , 河野宏尚
发明人：内山昭夫 , 木村敦志 , 千葉淳 , 佐藤良次 , 河野宏尚
IPC分类号： A61B1/00 , A61B1/04 , A61B5/07
CPC分类号： A61B5/073 , A61B1/00016 , A61B1/00057 , A61B1/00158 , A61B1/041 , A61B5/062 , A61B34/73
摘要：　本発明は、被検体内に導入したカプセル型医療装置の少なくとも３自由度動作を容易に操作できることを目的とする。本発明にかかる操作装置５は、被検体の内部に導入したカプセル型内視鏡２に対して磁界発生装置３を用いて、カプセル型内視鏡２の６自由度動作を操作する操作装置であって、固定部３１と可動部３２とによって形成される操作部３０と、操作部３０に内蔵された力覚センサ３５とを備える。操作部３０は、カプセル型内視鏡２に略相似し、把持可能な大きさをもつ立体形状をなす。力覚センサ３５は、操作部３０の可動部３２を一操作または連続操作した際の可動部３２の力情報を検出する。かかる力覚センサ３５によって検出された力情報は、カプセル型内視鏡２を６自由度動作させる指示情報として出力される。
摘要翻译：能够容易地进行导入到被检体内的胶囊型医疗装置的至少3度自由度的动作。操作装置（5）用于通过使用磁场发生器（3）来操作被引入到被检体内的胶囊型内窥镜（6）的六自由度的运动。操作装置（5）具有由固定部（31）和可动部（32）构成的操作部（30），以及包含在操作部（30）内的力传感器。操作单元（30）具有与胶囊型内窥镜（2）大致相同的三维形状，具有可抓住的尺寸。当可动部分（32）一次或连续地操作时，力传感器（35）检测可移动部分（32）上的力信息。作为用于使胶囊型内窥镜（2）以6个自由度移动的命令信息，输出由该力传感器（35）检测出的力信息。

16. 发明申请

WO2008038753A1 検知体位置検出システムおよび検知体の位置検出方法审中-公开
标题翻译：检测体的位置检测系统和检测体的位置检测方法
公开(公告)号：WO2008038753A1
公开(公告)日：2008-04-03
申请号：PCT/JP2007/068937
申请日：2007-09-28
申请人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社 , 木村敦志 , 内山昭夫 , 佐藤良次 , 千葉淳
发明人：木村敦志 , 内山昭夫 , 佐藤良次 , 千葉淳
IPC分类号： A61B1/00 , A61B5/06
CPC分类号： A61B5/06 , A61B1/041 , A61B5/062 , A61B5/073
摘要：　検知体を検出空間内に導入した後に、検知体を取り除くことなく、キャリブレーションを行うことができる検知体位置検出システムおよび検知体の位置検出方法を提供する。位置検出用磁界を発生する磁界発生部（３）と、共振磁界を発生する共振回路（２１）と共振回路（２１）の経路を接続または切断する外部信号型スイッチとを有する検知体（５）と、外部信号型スイッチの接続または切断を制御するスイッチ制御部（７）と、位置検出用磁界および共振磁界の少なくとも一方の磁界強度を検出する位置検出用磁界検出部（９）と、位置検出用磁界検出部（９）の検出信号に基づき、検知体（５）の位置および向きを算出する位置算出部（１１）と、が設けられたことを特徴とする。
摘要翻译：检测体的位置检测系统和检测体的位置检测方法，其中在检测体被引入到检测空间中之后可以进行校准而不移除检测体。检测体的位置检测系统的特征在于包括用于产生位置检测磁场的部分（3），具有产生谐振磁场的谐振电路（21）的检测体（5）和用于产生谐振磁场的外部信号型开关连接/断开谐振电路（21）的通道，用于控制外部信号型开关的连接/断开的开关控制部分（7），用于检测至少一个磁性的位置检测磁场检测部分（9）位置检测用磁场和共振磁场的场强以及基于来自位置检测用磁场检测部（9）的检测信号计算检测体（5）的位置和朝向的部分（11）。

17. 发明申请

WO2007123217A1 医療装置誘導システム及びその位置補正方法审中-公开
标题翻译：医疗设备引导系统及其位置校正方法
公开(公告)号：WO2007123217A1
公开(公告)日：2007-11-01
申请号：PCT/JP2007/058680
申请日：2007-04-20
申请人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社 , 木村敦志 , 内山昭夫
发明人：木村敦志 , 内山昭夫
IPC分类号： A61B5/06 , A61B1/00 , A61B5/07
CPC分类号： A61B1/00158 , A61B1/041 , A61B5/061 , A61B5/073 , A61B34/20 , A61B34/70 , A61B34/73 , A61B90/361 , A61B2034/2051 , A61B2034/732 , A61B2090/3954
摘要：　医療装置誘導システム及びその位置補正方法は、任意の方向の誘導用磁界を発生しカプセル型医療装置（１）を誘導して移動や姿勢制御を行う磁気誘導装置（４）と、カプセル型医療装置（１）が発生する磁界により現在位置を検出する位置検出装置（５）と、位置検出装置（５）に対して誘導磁界により位置及び姿勢を制御するカプセル型医療装置（１）の現在位置に応じて、誘導用コイル（２）から発生する不要磁界の推定式を生成して、上記磁界検出部の検出結果から減算させて位置算出の補正を行う位置計算補正部（９）とで構成され、誘導用コイル（２）が発生させる不要磁界を排除することにより現在位置を補正する。
摘要翻译：一种医疗装置引导系统，包括：磁导引单元，用于沿给定方向产生引导磁场，并引导胶囊医疗装置（1）移动并控制其姿势;位置检测单元（5），用于检测电流参照由胶囊医疗装置（1）产生的磁场的位置，以及位置计算校正部（9），其根据所述胶囊医疗装置（1）的当前位置来界定从引导线圈（2）产生的不需要的磁场的估计公式胶囊医疗装置（1），用于通过引导磁场来控制位置检测单元（5）的位置和姿势，并且由磁场检测部分的检测结果进行减法，以校正位置计算。通过消除由引导线圈（2）产生的不需要的磁场，校正当前位置。

18. 发明申请

WO2008136281A1 位置検出装置、医療装置誘導システム、位置検出方法、および医療装置誘導方法审中-公开
标题翻译：位置检测装置，医疗装置感应系统，位置检测方法和医疗装置感应方法
公开(公告)号：WO2008136281A1
公开(公告)日：2008-11-13
申请号：PCT/JP2008/057586
申请日：2008-04-18
申请人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社 , 千葉淳 , 内山昭夫 , 木村敦志 , 佐藤良次
发明人：千葉淳 , 内山昭夫 , 木村敦志 , 佐藤良次
IPC分类号： A61B1/00 , G01B7/00
CPC分类号： A61B5/06 , A61B1/00158 , A61B1/041 , A61B5/062 , A61B34/20 , A61B2034/2051 , A61B2090/3958 , G01B7/003
摘要：　磁界検出部を検知体に近接して配置でき、装置の小型化、低コスト化を図りつつ、検知体の位置を精度よく検出する。少なくとも１つの内蔵コイル（３ａ）を含む回路を備える検知体（３）が配置される検出空間（Ｓ）に対し、少なくとも１つの磁界発生コイルを備え第１の磁界を発生させる第１の磁界発生部（２）と、発生された第１の磁界により内蔵コイル（３ａ）から発生される誘導磁界を検出するよう配列された複数の検出コイル（４ａ）を備える磁界検出部（４）と、第１の磁界発生部（２）により発生され検出コイル（４ａ）に入射する第１の磁界に対して略逆位相の磁界成分を有する少なくとも１つの磁界発生コイルを備え第２の磁界を発生させる第２の磁界発生部（６）とを備え、第１の磁界発生部（２）と検出コイル（４ａ）とが、第１の磁界の発生方向と、誘導磁界の検出方向とを交差させるように配置されている位置検出装置（１）を提供する。
摘要翻译：可以将磁场检测器放置在检测到的身体附近，并且可以高精度地检测检测到的身体的位置，同时可以减小装置的尺寸和成本。提供一种位置检测装置（1），在检测空间（S）中，包括具有至少一个内置线圈（3a）的电路的检测体（3），第一磁场发生器（2）包括至少一个磁场产生线圈并产生第一磁场;磁场检测器（4），包括检测线圈（4a），所述检测线圈（4a）被布置成通过产生的内置线圈（3a）产生的感应磁场第一磁场和第二磁场发生器（6），其包括至少一个具有与第一磁场发生器（2）产生的与第一磁场相反的相位的磁场分量的磁场产生线圈，并进入检测线圈（4a）并产生第二磁场，第一磁场发生器（2）和检测线圈（4a）被放置成使得产生第一磁场的方向和感应检测到磁场相交。

19. 发明申请

WO2008059773A1 医療装置位置検出システム、医療装置誘導システム、医療装置誘導システムの位置検出方法および医療装置誘導システムの誘導方法审中-公开
标题翻译：用于检测医疗装置的位置的系统，医疗装置指导系统，用于医疗装置指导系统的位置检测方法和用于引导医疗装置指导系统的方法
公开(公告)号：WO2008059773A1
公开(公告)日：2008-05-22
申请号：PCT/JP2007/071873
申请日：2007-11-12
申请人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社 , 河野宏尚 , 木村敦志 , 内山昭夫 , 千葉淳
发明人：河野宏尚 , 木村敦志 , 内山昭夫 , 千葉淳
IPC分类号： A61B1/00 , A61B5/06 , A61B5/07 , A61B19/00 , A61J3/07
CPC分类号： A61B1/00158 , A61B1/00016 , A61B1/041 , A61B1/042 , A61B5/06 , A61B5/066 , A61B34/73 , A61B90/39 , A61B2090/3958
摘要：　医療装置の方向を精度良く検出することができる医療装置位置検出システムおよび医療装置誘導システムの位置検出方法を提供する。被検体内に導入される医療装置（３）と、医療装置（３）内に配置され、磁化方向を有することにより磁界に応答し、医療装置（３）を誘導する磁界応答部と、被検体内に磁界を形成する磁界発生部（４５）と、医療装置（３）の方向を検出する方向検出磁界を磁界発生部（４５）から発生させる方向検出磁界制御部（４９）と、方向検出磁界による磁界応答部の応答を検出する応答検出部と、方向検出磁界の方向記応答検出部の検出結果とに基づいて、医療装置（３）の方向を算出する方向算出部（３５）と、が設けられたことを特徴とする。
摘要翻译：用于检测医疗装置的位置的系统和用于医疗装置引导系统的位置检测方法，其能够精确地检测医疗装置的取向。该系统具有被引入到被检体内的医疗装置（3），设置在医疗装置（3）内的磁场响应部，通过具有磁化方向对磁场进行响应，引导医疗装置（3）用于在对象中形成磁场的场产生部分（45），用于使磁场产生部分（45）产生用于检测医疗方向的取向检测磁场的取向检测场控制部分（49）装置（3），用于检测由取向检测磁场引起的磁场响应部的响应的响应检测部，以及基于取向来计算医疗装置（3）的取向的姿势计算部（35）的取向检测磁场和响应检测部的检测结果。

20. 发明申请

WO2008001810A1 カプセル医療装置およびカプセル医療装置システム审中-公开
标题翻译：胶囊医疗装置和胶囊医疗装置系统
公开(公告)号：WO2008001810A1
公开(公告)日：2008-01-03
申请号：PCT/JP2007/062909
申请日：2007-06-27
申请人：オリンパスメディカルシステムズ株式会社 , 内山昭夫 , 木村敦志 , 佐藤良次 , 千葉淳
发明人：内山昭夫 , 木村敦志 , 佐藤良次 , 千葉淳
IPC分类号： A61B1/00 , A61B5/07
CPC分类号： A61B5/073 , A61B1/00016 , A61B1/00032 , A61B1/00036 , A61B1/00158 , A61B1/041 , A61B1/0684 , A61B5/062 , A61B5/7232 , A61B5/726 , A61B34/73
摘要：　体外から作用させた磁界により、体腔内においてスムーズに誘導する。体腔内の生体情報を検出する生体情報検出装置（５）と、体外から作用するガイダンス用磁界を受けて、駆動力を発生する磁石（１２）と、体外から作用する位置検出用磁界を受けて、位置検出用信号を発生するコイル（７）と、該コイル（７）に接続され、該コイル（７）に入射されたガイダンス用磁界による誘導信号成分を減衰させるフィルタ装置（８）と、該フィルタ装置（８）を通過した位置検出用信号および生体情報検出装置（５）により検出された生体情報を外部に送信する無線送信装置（１０）とを備えるカプセル医療装置（１）を提供する。
摘要翻译：一种胶囊型医疗装置，其中生物信息检测装置通过从外部向身体施加的磁场在体腔中被平滑地引导。胶囊型医疗装置（1）具有用于检测体腔内的生物信息的生物体信息检测装置（5），用于接受从身体外部施加的引导磁场并产生驱动力的磁体（12），线圈（7），用于接收从身体外部施加的用于位置检测的磁场并产生位置检测信号;滤波器装置（8），连接到线圈（7）并衰减所引导磁场的引导信号分量进入线圈（7）和用于向外发送已经通过过滤装置（8）的位置检测信号和由生物信息检测装置（5）检测的生物体信息的无线传输装置（10）。

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