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1. 发明授权

US08447429B2 Apparatus and method for balancing and damping control in whole body coordination framework for biped humanoid robot 有权
标题翻译：双足类人机器人全身协调框架平衡和阻尼控制装置及方法
公开(公告)号：US08447429B2
公开(公告)日：2013-05-21
申请号：US12809004
申请日：2007-12-21
申请人： Young-Hwan Chang , Yong Hwan Oh , Doik Kim , Youngjin Choi , Bum-Jae You
发明人： Young-Hwan Chang , Yong Hwan Oh , Doik Kim , Youngjin Choi , Bum-Jae You
IPC分类号： G05B19/04 , G05B19/18 , G05B15/00 , G05B19/00
CPC分类号： G05D1/0891 , B62D57/032 , G05D19/02
摘要： Apparatus and a method for balancing and damping control in whole body coordination framework for a biped humanoid robot. The method comprises the steps of: (a) damping the structural vibration of the main body of the robot caused when the robot walks; (b) compensating for the trajectories of the zero moment position (ZMP) and the center of mass (COM) of the robot which changes in accordance with the damping of the structural vibration; and (c) compensating for the body orientation of the robot which changes in accordance with the damping of the structural vibration and the trajectory of the COM.
摘要翻译：用于双足类人形机器人的全身协调框架中的平衡和阻尼控制的装置和方法。该方法包括以下步骤：（a）阻止机器人行走时机器人主体的结构振动; （b）补偿根据结构振动的阻尼变化的机器人的零力矩位置（ZMP）和质心（COM）的轨迹; 和（c）补偿根据结构振动的阻尼和COM轨迹变化的机器人的身体方位。

2. 发明申请

US20110196532A1 APPARATUS AND METHOD FOR BALANCING AND DAMPING CONTROL IN WHOLE BODY COORDINATION FRAMEWORK FOR BIPED HUMANOID ROBOT 有权
标题翻译： BIPED人体机器人身体协调框架平衡和阻尼控制的装置和方法
公开(公告)号：US20110196532A1
公开(公告)日：2011-08-11
申请号：US12809004
申请日：2007-12-21
申请人： Young-Hwan Chang , Yong Hwan Oh , Doik Kim , Youngjin Choi , Bum-Jae You
发明人： Young-Hwan Chang , Yong Hwan Oh , Doik Kim , Youngjin Choi , Bum-Jae You
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05D1/0891 , B62D57/032 , G05D19/02
摘要： Apparatus and a method for balancing and damping control in whole body coordination framework for a biped humanoid robot. The method comprises the steps of: (a) damping the structural vibration of the main body of the robot caused when the robot walks; (b) compensating for the trajectories of the zero moment position (ZMP) and the center of mass (COM) of the robot which change in accordance with the damping of the structural vibration; and (c) compensating for the body orientation of the robot which changes in accordance with the damping of the structural vibration and the trajectory of the COM.
摘要翻译：用于双足类人形机器人的全身协调框架中的平衡和阻尼控制的装置和方法。该方法包括以下步骤：（a）阻止机器人行走时机器人主体的结构振动; （b）补偿根据结构振动的阻尼变化的机器人的零力矩位置（ZMP）和质心（COM）的轨迹; 和（c）补偿根据结构振动的阻尼和COM轨迹变化的机器人的身体方位。

3. 发明申请

US20100286821A1 WALKING PATTERN GENERATION SYSTEM FOR BIPED WALKING ROBOT 有权
标题翻译： BIPED WALKING机器人的运动模式发生系统
公开(公告)号：US20100286821A1
公开(公告)日：2010-11-11
申请号：US12487051
申请日：2009-06-18
申请人： Seokmin Hong , Yonghwan Oh , Doik Kim , Bumjae You
发明人： Seokmin Hong , Yonghwan Oh , Doik Kim , Bumjae You
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： B62D57/032
摘要： A walking pattern generation system generates a walking pattern of a biped walking robot. The walking pattern generation system includes a pole-zero controller for converting a target pattern data input to the system into a reference pattern data through a first transfer function, and a walking pattern generation unit for converting the reference pattern data into a walking pattern data through a second transfer function and outputting the converted walking pattern data, wherein the second transfer function has an unstable zero, and wherein the first transfer function includes a transfer function approximated to an inverse of the unstable zero of the second transfer function.
摘要翻译：步行图案生成系统生成两足动作机器人的行走模式。步行图形生成系统包括：极点零点控制器，用于通过第一传递函数将输入到系统的目标图案数据转换为参考图案数据;以及行走图形生成单元，用于将参考图案数据转换成步行图案数据，第二传递函数，并输出转换的步行图形数据，其中第二传递函数具有不稳定的零，并且其中第一传递函数包括近似于第二传递函数的不稳定零的倒数的传递函数。

4. 发明授权

US08364308B2 Walking pattern generation system for biped walking robot 有权
标题翻译：两足步行机器人步行图案生成系统
公开(公告)号：US08364308B2
公开(公告)日：2013-01-29
申请号：US12487051
申请日：2009-06-18
申请人： Seokmin Hong , Yonghwan Oh , Doik Kim , Bumjae You
发明人： Seokmin Hong , Yonghwan Oh , Doik Kim , Bumjae You
IPC分类号： G06F19/00 , G05B19/04
CPC分类号： B62D57/032
摘要： A walking pattern generation system generates a walking pattern of a biped walking robot. The walking pattern generation system includes a pole-zero controller for converting a target pattern data input to the system into a reference pattern data through a first transfer function, and a walking pattern generation unit for converting the reference pattern data into a walking pattern data through a second transfer function and outputting the converted walking pattern data, wherein the second transfer function has an unstable zero, and wherein the first transfer function includes a transfer function approximated to an inverse of the unstable zero of the second transfer function.
摘要翻译：步行图案生成系统生成两足动作机器人的行走模式。步行图形生成系统包括：极点零点控制器，用于通过第一传递函数将输入到系统的目标图案数据转换为参考图案数据;以及行走图形生成单元，用于将参考图案数据转换成步行图案数据，第二传递函数，并输出转换的步行图形数据，其中第二传递函数具有不稳定的零，并且其中第一传递函数包括近似于第二传递函数的不稳定零的倒数的传递函数。

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