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1. 发明授权

US5111019A Variable-pitch spot welding gun assembly for a welding robot 失效
标题翻译：用于焊接机器人的可变点焊枪组件
公开(公告)号：US5111019A
公开(公告)日：1992-05-05
申请号：US613781
申请日：1990-11-19
申请人： Nobutoshi Torii , Yasuo Naito , Kunio Ueda
发明人： Nobutoshi Torii , Yasuo Naito , Kunio Ueda
IPC分类号： B25J15/00 , B23K11/11 , B23K11/31
CPC分类号： B23K11/312 , B23K11/314
摘要： A variable pitch spot welding gun assembly for a welding robot has a fixed base (16) directly attached to the robot wrist (12) of an industrial welding robot, welding transformers (24, 26) fixed to the fixed base (16), a fixed spot welding gun (22) provided apart from the welding transformers (24, 26), a movable spot welding gun (20) provided apart from the welding transfomers (24, 26) and capable of being moved relative to the fixed spot welding gun (22), to adjust a pitch between the fixed spot welding gun (22) and the movable spot welding gun (20), and secondary conductors (44a to 44e) connecting the fixed and movable spot welding guns (22, 90) respectively to the welding transformers (24, 26).
摘要翻译： PCT No.PCT / JP90 / 00366 Sec。 371日期1990年11月19日 102（e）1990年11月19日PCT PCT 1990年3月19日PCT公布。出版物WO90 / 11160 日期：1990年10月4日。焊接机器人的可变节点点焊枪组件具有直接附接到工业焊接机器人的机器人手腕（12）上的固定基座（16），固定在工件焊接机器人上的焊接变压器（24,26）固定基座（16），与焊接变压器（24,26）分开设置的固定点焊枪（22），与焊接变形体（24,26）分开设置并能够移动的可动点焊枪（20）相对于固定点焊枪（22），调节固定点焊枪（22）和可动点焊枪（20）之间的间距，以及连接固定点焊枪和可移动点焊枪的辅助导体（44a至44e）（22,90）分别连接到焊接变压器（24,26）。

2. 发明授权

US5325467A Robot control method based on an acceleration/deceleration time constant 失效
标题翻译：基于加速/减速时间常数的机器人控制方法
公开(公告)号：US5325467A
公开(公告)日：1994-06-28
申请号：US820881
申请日：1992-01-17
申请人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei , Yasuo Naito , Tetsuaki Kato , Satoshi Kinoshita
发明人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei , Yasuo Naito , Tetsuaki Kato , Satoshi Kinoshita
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/416 , G05D3/12 , B25J19/00
CPC分类号： G05B19/416 , B25J9/1651 , G05B2219/37391 , G05B2219/43009 , G05B2219/43023 , G05B2219/43046 , G05B2219/43059 , G05B2219/43099
摘要： A robot control method based on an acceleration/deceleration time constant wherein the acceleration/deceleration time constant of a servomotor is set for an optimum value for each block, to thereby control the operation of the robot. A reaching speed (Vu) is determined from an amount of movement (X) of a block, and based on the reaching speed, a maximum torque (Tmax) of the servomotor is determined and then a static load torque (T.sub.wn) is subtracted from the maximum torque (Tmax) to determine an acceleration torque (Ta.sub.n). Thereafter, based on the acceleration torque (Ta.sub.n) and the load inertia of the servomotor, an acceleration (a.sub.n) is determined and an acceleration/deceleration time constant (.tau.) is determined from the acceleration (a.sub.n), and accordingly, an optimum acceleration/deceleration time constant is determined.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP91 / 00645 Sec。 371日期：1992年1月17日 102（e）日期1992年1月17日PCT 1991年5月15日PCT PCT。公开号WO91 / 18717 日期：1991年12月12日。一种基于加速/减速时间常数的机器人控制方法，其中将伺服电动机的加减速时间常数设定为每个块的最佳值，从而控制机器人的操作。从块的移动量（X）确定到达速度（Vu），并且基于到达速度，确定伺服电动机的最大转矩（Tmax），然后从静止负载转矩（Twn）中减去确定加速扭矩（Tan）的最大扭矩（Tmax）。然后，基于加速扭矩（Tan）和伺服电动机的负载惯量，确定加速度（an），根据加速度（an）确定加减速时间常数（τ），因此，优化加速度 /减速时间常数。

3. 发明授权

US5214362A Method for detecting a collision and stopping drive of a machine driven by servomotors 失效
标题翻译：用于检测伺服电机驱动的机器的碰撞和停止驱动的方法
公开(公告)号：US5214362A
公开(公告)日：1993-05-25
申请号：US477871
申请日：1990-04-11
申请人： Nobutoshi Torii , Yasuo Naito , Masayuki Hamura , Kazuhisa Otsuka
发明人： Nobutoshi Torii , Yasuo Naito , Masayuki Hamura , Kazuhisa Otsuka
IPC分类号： G05B9/02 , G05B19/4061 , G05D3/00 , G05D3/12
CPC分类号： G05B19/4061 , G05B2219/34047 , G05B2219/36399 , G05B2219/37624 , G05B2219/49162 , G05B2219/50179
摘要： A collision detection/drive stoppage method capable of promptly detecting a collision of machine operating parts driven by servomotors with a foreign object, and of promptly stopping drive of the machine operating parts upon detection of a collision, thereby preventing or lessening damage to a machine, etc., caused by the collision. A digital signal processor of an axis controller, forming a software servo system, periodically calculates a velocity deviation (.epsilon.v) in accordance with a command velocity (Vc) calculated based on a command from a main computer and an actual motor velocity (V) from a pulse coder of the servomotor (S2), determines whether the absolute value (.vertline..epsilon.v-.epsilon.v'.vertline.) of the difference between the velocity deviation of the current servo control period and that of the previous control period is smaller than a collision discriminating reference value (ERR) (S3), and causes an alarm to be displayed and at the same time delivers a torque command having a value of zero to stop rotation of the servomotor (S8, S9) when the absolute value is larger than the reference value.

4. 发明授权

US5187996A Industrial articulated robot provided with a driving linkage 失效
标题翻译：工业机器人提供驱动链接
公开(公告)号：US5187996A
公开(公告)日：1993-02-23
申请号：US768757
申请日：1991-10-15
申请人： Nobutoshi Torii , Yasuo Naito , Satoshi Kinoshita
发明人： Nobutoshi Torii , Yasuo Naito , Satoshi Kinoshita
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/04 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/046 , B25J9/1065 , Y10S414/13 , Y10T74/20207
摘要： The present invention is intended to expand the operating region of a driven robot component of a robot by a provision of a driving linkage system for transmitting a drive torque of a drive source unit to the driven robot component, the driving linkage system having two spatially separated linkages, which are different from each other in the phase of motion thereof, to thereby transmit the drive torque from the drive source unit to the driven robot component by at least one of the two linkages even if the other linkage is brought to a dead center state, whereby the torque can be continuously transmitted to the driven robot component.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP91 / 00186 Sec。 371日期1991年10月15日 102（e）日期1991年10月15日PCT 1991年2月15日提交PCT公布。公开号WO91 / 12117 日本1991年8月22日。本发明旨在通过提供用于将驱动源单元的驱动转矩传递到被驱动机器人部件的驱动联动系统来扩展机器人的从动机器人部件的操作区域，驱动联动系统具有两个在其运动阶段彼此不同的空间分离的联动装置，从而通过两个连杆中的至少一个将驱动力单元从驱动源单元传递到从动机器人部件，即使另一个连杆被带到死角状态，由此可以将扭矩连续地传递到从动机器人部件。

5. 发明授权

US5119006A Method of detecting a collision of machine operating parts driven by servomotors 失效
标题翻译：检测伺服电机驱动的机器操作部件碰撞的方法
公开(公告)号：US5119006A
公开(公告)日：1992-06-02
申请号：US432743
申请日：1989-10-25
申请人： Nobutoshi Torii , Yasuo Naito , Masayuki Hamura , Tetsuaki Kato
发明人： Nobutoshi Torii , Yasuo Naito , Masayuki Hamura , Tetsuaki Kato
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/06 , G05B19/19 , G05D1/02
CPC分类号： B25J19/06 , B25J19/063 , B25J9/1676
摘要： A collision detecting method is provided which is capable of promptly detecting a collision of robot operating parts driven by servomotors, e.g., robot arms, with a foreign object. Prompt detection of such collisions aids in preventing or limiting damage to a machine, etc. by the collision. A digital signal processor of an axis controller (2) of FIG. 1, as part of a software servo system, calculates a velocity command and a torque command in accordance with a movement command supplied from a main computer (1), to periodically carry out servo control for individual axes of the robot. The digital signal processor also determines whether the torque command or a velocity deviation between the velocity command and an actual velocity of a servomotor (13b) is greater than a respective predetermined value. When the torque command or velocity deviation becomes greater than the respective predetermined value, the collision detecting method determines that a collision of the robot operating part (13a) with a foreign object or the like has occurred, and the operation of the servomotor is stopped.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP89 / 00245 Sec。 371日期：1989年10月25日 102（e）日期1989年10月25日PCT 1989年3月7日PCT公布。出版物WO89 / 08538 日期：1989年9月21日。提供了一种碰撞检测方法，其能够及时检测由伺服电动机（例如机器人手臂）驱动的机器人操作部件与异物的碰撞。快速检测这种碰撞有助于防止或限制碰撞对机器等造成的损坏。图1的轴控制器（2）的数字信号处理器。如图1所示，作为软件伺服系统的一部分，根据从主计算机（1）提供的移动指令计算速度指令和转矩指令，周期性地对机器人的各个轴进行伺服控制。数字信号处理器还确定扭矩指令或速度指令与伺服电动机（13b）的实际速度之间的速度偏差是否大于相应的预定值。当转矩指令或速度偏差大于相应的预定值时，碰撞检测方法确定机器人操作部件（13a）与异物等的碰撞已经发生，并且停止伺服电动机的操作。

6. 发明授权

US4934504A Apparatus for setting turning movement region of trunk body of industrial robot 失效
标题翻译：用于设置工业机器人主体的转动运动区域的装置
公开(公告)号：US4934504A
公开(公告)日：1990-06-19
申请号：US437307
申请日：1989-11-17
申请人： Nobutoshi Torii , Yasuo Naito , Kazuhisa Otsuka , Satoshi Kinoshita
发明人： Nobutoshi Torii , Yasuo Naito , Kazuhisa Otsuka , Satoshi Kinoshita
IPC分类号： B25J19/00 , B25J9/10 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/101 , Y10T74/1453 , Y10T74/1494
摘要： Angular regions (A, B) for turning a trunk body (12) of an industrial robot can be changed in accordance with an operation of the industrial robot by setting movable stoppers (18, 20). Turning movement can be stopped by an electrical means (LS1, LS2, LS3, LS4, LS5) to protect a drive motor and a drive mechanism, just before a stopper (22) fixed on the trunk body collides with mechanical stoppers (14, 16, 18, 20). An accident based on an error operation of the movable stoppers can be prevented by disposing proximity detectors (PS1, PS2, PS3, PS4).
摘要翻译：可以通过设置可动止动件（18,20），根据工业机器人的操作来改变用于转动工业机器人的主体（12）的角区域（A，B）。通过电气装置（LS1，LS2，LS3，LS4，LS5）可以停止转动运动，以在固定在主体上的止动器（22）与机械止动件（14,16）碰撞之前保护驱动电机和驱动机构，18,20）。通过设置接近检测器（PS1，PS2，PS3，PS4）可以防止基于可动止动器的错误操作的事故。

7. 发明授权

US5964509A Anti-lock brake control system for motor vehicle and brake force control method thereof 失效
标题翻译：用于机动车辆的防抱死制动控制系统及其制动力控制方法
公开(公告)号：US5964509A
公开(公告)日：1999-10-12
申请号：US863366
申请日：1997-05-27
申请人： Yasuo Naito , Chiaki Fujimoto , Mitsuhiro Mimura
发明人： Yasuo Naito , Chiaki Fujimoto , Mitsuhiro Mimura
IPC分类号： B60T8/173 , B60T8/00 , B60T8/52
CPC分类号： B60T8/173
摘要： An anti-lock brake control system for a motor in which influence of vibration of wheel driving shafts occurring upon braking in the state where the wheels (1a, 1b) are operatively connected to a prime mover such as an internal combustion engine is suppressed to thereby enhance the braking performance of the system. Rotation speed (Vw) of each of the driving wheels (1a to 1d) of the motor vehicle is detected for determining wheel acceleration (Gw). A torsion torque (Tt) applied to a wheel drive shaft is detected. The wheel acceleration (Gw) is corrected with the torsion torque (Tt) for determining a corrected acceleration (Gc). The brake application pressure is controlled in dependence on combinations of two variables, i.e., the corrected acceleration (Gc) and the wheel acceleration (Gw). Owing to detection of the torsion torque (Tt), not only the influence of the vibration of the wheel (1a to 1d) due to the torsion torque (Tt) but also a delay involved in the detection of the torsion torque (Tt) can be taken into consideration in the anti-lock brake control.
摘要翻译：在车轮（1a，1b）可操作地连接到诸如内燃机的原动机的状态下，在制动时产生的车轮驱动轴的振动的影响的电动机的防抱死制动控制系统被抑制，从而提高系统的制动性能。检测机动车辆的各驱动轮（1a〜1d）的转速（Vw），以确定车轮加速度（Gw）。检测到施加到轮驱动轴的扭矩（Tt）。用用于确定校正加速度（Gc）的扭矩（Tt）校正车轮加速度（Gw）。根据两个变量的组合，即校正后的加速度（Gc）和车轮加速度（Gw）来控制制动施加压力。由于扭转扭矩（Tt）的检测，不仅由于扭矩（Tt）而导致的车轮（1a〜1d）的振动的影响，而且与扭转扭矩（Tt）的检测相关的延迟也可以在防抱死制动控制中要考虑到。

8. 发明授权

US5399870A Position detecting method and apparatus for laser sensor 失效
标题翻译：激光传感器位置检测方法及装置
公开(公告)号：US5399870A
公开(公告)日：1995-03-21
申请号：US961901
申请日：1993-01-08
申请人： Nobitoshi Torii , Ryo Nihei , Yasuo Naito , Hiroshi Wakio , Takashi Iwamoto
发明人： Nobitoshi Torii , Ryo Nihei , Yasuo Naito , Hiroshi Wakio , Takashi Iwamoto
IPC分类号： B25J19/04 , G01B11/00 , G01C3/06 , G01S17/46 , G05D3/12 , G01N21/86
CPC分类号： G01S17/48 , G01B11/00
摘要： The present invention relates to a position detecting method and its apparatus that is capable of improving detecting accuracy in a laser sensor using a Charged Coupled Device (CCD) as a light receiving element. A sum of products of an output C.sub.i of each cell in a light receiving element and a cell position X.sub.i is obtained, and the cell outputs C.sub.i are added. When the cell output C.sub.i exceeds a predetermined threshold value, a counter is reset. When the cell output C.sub.i decreases down below the threshold value, the sample hold signal SH is counted. When the counted value of the counter becomes a predetermined value, a division circuit divides the above-obtained sum of products by the above addition value to obtain a center of gravity of the sum of products as a light receiving position. Then, thus obtained value is stored in a latch buffer. When a plurality of light receiving positions are obtained, the control unit picks out only the light receiving position of primary reflection beam from among them to identify the object position. Accordingly, the accuracy of the position detecting operation can be improved, since resolution in position detecting according to the invention is not determined on the unit of cell, but a light receiving position between adjacent cells in CCD can also be detected.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP92 / 00630 Sec。 371日期：1993年1月8日 102（e）日期1993年1月8日PCT提交日期为1992年5月15日PCT公布。 WO92 / 20993 PCT出版物日期：1992年11月26日。本发明涉及一种位置检测方法及其装置，其能够提高使用带电耦合器件（CCD）作为光接收元件的激光传感器的检测精度。获得光接收元件中的每个单元的输出Ci和单元位置Xi的乘积之和，并且增加单元输出Ci。当单元输出Ci超过预定阈值时，计数器被复位。当单元输出Ci降低到低于阈值时，对样本保持信号SH进行计数。当计数器的计数值变为预定值时，除法电路将上述乘积之和除以上述加法值，得到作为光接收位置的乘积之和的重心。然后，将这样获得的值存储在锁存缓冲器中。当获得多个光接收位置时，控制单元从其中仅拾取一次反射光束的光接收位置以识别对象位置。因此，能够提高位置检测动作的精度，因为根据本发明的位置检测的分辨率未以单元为单位，而且还可以检测CCD中的相邻单元之间的光接收位置。

9. 发明授权

US5010490A Constant speed control apparatus for motor vehicle 失效
标题翻译：机动车恒速控制装置
公开(公告)号：US5010490A
公开(公告)日：1991-04-23
申请号：US343380
申请日：1989-04-26
申请人： Yasuo Naito , Hiroyuki Kouzuki , Takeshi Murai
发明人： Yasuo Naito , Hiroyuki Kouzuki , Takeshi Murai
IPC分类号： B60K31/00 , B60K31/04 , B60W30/00 , F02D29/02 , F16H59/24 , F16H59/44 , F16H59/50 , F16H59/66 , F16H61/00 , F16H61/02
CPC分类号： B60K31/047 , B60W10/06 , B60W10/11 , B60W2550/142 , B60W2720/106 , F16H59/66 , F16H61/0206
摘要： A constant speed control apparatus for a motor vehicle includes a setting section for setting a target vehicle speed, a first detection section for detecting a vehicle speed of a traveling vehicle, a shift-down signal output section for, when the detected vehicle speed is decreased from the target vehicle speed to fall outside a predetermined range in a constant speed travel state, outputting a signal to cause an automatic transmission to perform a shift-down operation, a second detection section for detecting that the detected vehicle speed is essentially recovered to the target vehicle speed after the shift-down signal is output, an estimation section for estimating a road surface inclination on the basis of an engine load and the detected vehicle speed, and a shift-up signal output section for, when the detection result by the second detection section and an estimation result of essentially not an uphill by the estimation section are established, outputting a shift-up signal to the automatic transmission.
摘要翻译：一种用于机动车辆的恒速控制装置，包括用于设定目标车速的设定部，用于检测行驶车辆的车速的第一检测部，减速信号输出部，从目标车速在恒速行驶状态下落在预定范围外，输出使自动变速器进行减速动作的信号，第二检测部，检测出检测到的车速基本上恢复到输出换档信号后的目标车速，根据发动机负荷和检测到的车速估计路面倾斜的估计部，以及用于当检测结果为建立第二检测部分和由估计部分基本上不上坡的估计结果，输出升档信号自动变速器。

10. 发明授权

US4943923A Constant-speed running control device for vehicles 失效
标题翻译：车辆恒速行驶控制装置
公开(公告)号：US4943923A
公开(公告)日：1990-07-24
申请号：US177661
申请日：1988-03-09
申请人： Yasuo Naito
发明人： Yasuo Naito
IPC分类号： B60K31/02 , B60K31/00 , B60K31/04 , B60K31/10 , B60W30/00 , F02D29/02 , F02D41/00 , F02D41/14
CPC分类号： B60K31/047 , B60K31/107 , B60W2720/106
摘要： A constant-speed running control device for vehicles designed to control a vehicle speed by computing a rate of speed deviation change, and correcting acceleration in the event of a large rate of speed deviation change in order to change a controlled variable for the purpose of reducing the speed deviation. This control device has excellent convergence performance capable of maintaining a constant, stable vehicle speed without being affected by variations in cable hysteresis and in the amount of actuator operation.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP87 / 00514 Sec。 371日期：1988年3月9日 102（e）1988年3月9日PCT PCT。1987年7月15日。一种用于车辆的恒速行驶控制装置，其通过计算速度偏差变化率来控制车辆速度，并且在大速度偏差变化为了改变控制变量，目的是减少速度偏差。该控制装置具有优异的收敛性能，能够保持恒定的稳定的车辆速度，而不受电缆滞后和致动器操作量的变化的影响。

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