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1. 发明授权

US09329593B2 Robot system, method for controlling robot, and method for producing to-be-processed material 有权
标题翻译：机器人系统，机器人控制方法以及生产待处理材料的方法
公开(公告)号：US09329593B2
公开(公告)日：2016-05-03
申请号：US14191432
申请日：2014-02-27
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Tetsuro Izumi , Tamio Nakamura , Dai Kouno , Ryoichi Nagai
IPC分类号： G05B19/418 , B25J9/16 , B25J9/00 , B25J21/00
CPC分类号： G05B19/41815 , B25J9/0084 , B25J9/1682 , B25J21/00 , G05B2219/39109 , G05B2219/39135 , G05B2219/40307
摘要： A robot system includes a plurality of robots, a plurality of cells, a detection device, and a changer device. Each of the plurality of robots is configured to operate based on an operation command. The plurality of cells respectively accommodate the plurality of robots and are connectable to each other. The detection device is configured to detect that the plurality of cells are connected to each other. When the detection device detects that the plurality of cells are connected to each other, the changer device is configured to change at least one operation command among operation commands for the plurality of robots respectively accommodated in the connected cells.
摘要翻译：机器人系统包括多个机器人，多个单元，检测装置和更换器装置。多个机器人中的每一个被配置为基于操作命令进行操作。多个单元分别容纳多个机器人并且可彼此连接。检测装置被配置为检测多个小区彼此连接。当检测装置检测到多个单元彼此连接时，更换器装置被配置为在分别容纳在连接的单元中的多个机器人的操作命令之间改变至少一个操作命令。

2. 发明授权

US09156160B2 Robot system, calibration method, and method for producing to-be-processed material 有权
标题翻译：机器人系统，校准方法和生产待处理材料的方法
公开(公告)号：US09156160B2
公开(公告)日：2015-10-13
申请号：US14201931
申请日：2014-03-10
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Ryoichi Nagai , Tamio Nakamura , Dai Kouno , Tetsuro Izumi
IPC分类号： G05B19/418 , B25J9/00 , B25J9/16 , B25J21/00
CPC分类号： B25J9/0084 , B25J9/1682 , B25J9/1692 , B25J21/00 , Y10S901/08
摘要： A robot system includes a plurality of robots, a control device, a common work table, and a calibration device. The control device is configured to control the plurality of robots. On the common work table, the plurality of robots are configured to work. Based on a position of a first robot having a calibrated coordinate relative to a position of a second robot among the plurality of robots, the calibration device is configured to calibrate a coordinate of the second robot.
摘要翻译：机器人系统包括多个机器人，控制装置，公共工作台和校准装置。控制装置被配置为控制多个机器人。在公共工作台上，多个机器人被配置为工作。基于具有相对于多个机器人中的第二机器人的位置的校准坐标的第一机器人的位置，校准装置被配置为校准第二机器人的坐标。

3. 发明授权

US09132554B2 Robot system and method for producing to-be-processed material 有权
标题翻译：用于生产待处理材料的机器人系统和方法
公开(公告)号：US09132554B2
公开(公告)日：2015-09-15
申请号：US14191427
申请日：2014-02-27
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Dai Kouno , Tamio Nakamura , Tetsuro Izumi , Ryoichi Nagai
IPC分类号： B25J19/00 , B25J15/00 , B25J15/08 , B25J9/16 , H05B33/08
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/37009 , G05B2219/37151 , H05B33/0854 , Y10S901/47
摘要： A robot system includes robot, an image capture device, a plurality of illumination devices, and a control device. The robot is configured to perform a predetermined work on a to-be-processed material. The image capture device is configured to capture an image of the to-be-processed material and has a dynamic range. The plurality of illumination devices are configured to illuminate the to-be-processed material. The control device is configured to control at least one illumination device among the plurality of illumination devices to keep an amount of light received by the image capture device within the dynamic range of the image capture device.
摘要翻译：机器人系统包括机器人，图像捕获装置，多个照明装置和控制装置。机器人被配置为对要处理的材料执行预定的工作。图像捕获装置被配置为捕获待处理材料的图像并且具有动态范围。多个照明装置被配置为照亮被处理材料。控制装置被配置为控制多个照明装置中的至少一个照明装置，以将由图像捕获装置接收的光量保持在图像拍摄装置的动态范围内。

4. 发明授权

US09037336B2 Robot system 有权
标题翻译：机器人系统
公开(公告)号：US09037336B2
公开(公告)日：2015-05-19
申请号：US13832354
申请日：2013-03-15
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Dai Kouno , Tamio Nakamura
IPC分类号： G01S5/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0244 , G05B2219/39387 , G05B2219/40005 , G05B2219/40298 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0248 , G05D1/0274 , Y10S901/01 , Y10S901/47
摘要： A robot system includes a planar sign, a robot, a distance direction sensor, and a controller. The controller is configured to control the robot and includes a map data memory and a progress direction determining device. The map data memory is configured to store map data of a predetermined running path including a position of the planar sign. The progress direction determining device is configured to compare a detection result of the distance direction sensor and the stored map data so as to determine a progress direction of the robot.
摘要翻译：机器人系统包括平面符号，机器人，距离方向传感器和控制器。控制器被配置为控制机器人，并且包括地图数据存储器和进度方向确定装置。地图数据存储器被配置为存储包括平面符号的位置的预定行进路径的地图数据。进度方向确定装置被配置为比较距离方向传感器的检测结果和存储的地图数据，以便确定机器人的进行方向。

5. 发明授权

US09403276B2 Robot system and method for controlling robot system 有权
标题翻译：机器人系统和机器人系统控制方法
公开(公告)号：US09403276B2
公开(公告)日：2016-08-02
申请号：US14207654
申请日：2014-03-13
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Takashi Nishimura , Tamio Nakamura , Dai Kouno , Takashi Suyama , Tomohiro Matsuo , Shinichi Ishikawa , Tomoki Kawano
IPC分类号： G05B19/04 , G05B19/18 , B25J9/16 , G05B19/4061
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
摘要： A robot system of the present disclosure includes: a robot including an operable working arm; a motion speed detection unit configured to detect a motion speed of the working arm; a region setting unit that sets a region with a predetermined range around the robot; a moving body detection unit configured to detect a position of the moving body other than the robot; and an abnormality determination unit configured to determine abnormality when detecting of the position of the moving body within the region, wherein the region setting unit changes the range of the region according to the motion speed of the working arm.
摘要翻译：本公开的机器人系统包括：机器人，其包括可操作的工作臂; 运动速度检测单元，被配置为检测工作臂的运动速度; 区域设定单元，其围绕机器人设定预定范围的区域; 移动体检测单元，被配置为检测除了所述机器人之外的所述移动体的位置; 以及异常判定单元，被配置为当检测到所述区域内的所述移动体的位置时确定异常，其中所述区域设置单元根据所述工作臂的运动速度改变所述区域的范围。

6. 发明授权

US09186791B2 Mobile robot and mobile truck 有权
标题翻译：移动机器人和移动卡车
公开(公告)号：US09186791B2
公开(公告)日：2015-11-17
申请号：US14201933
申请日：2014-03-10
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Dai Kouno , Tetsuro Izumi , Tamio Nakamura , Takashi Nishimura
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/16 , B25J13/08
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/162 , B25J9/1633 , B25J13/083 , B25J13/085 , G05D1/0242 , G05D2201/0216 , Y10S901/01
摘要： A mobile robot includes a truck capable of traveling by servo control, a robot arm mounted on the truck, and a control portion servo-controlling the traveling of the truck. The control portion is configured to set a servo gain of the servo control for the truck to a robot arm operation gain during the operation of the robot arm.
摘要翻译：移动机器人包括能够通过伺服控制行进的卡车，安装在卡车上的机器人手臂，以及伺服控制卡车行驶的控制部。所述控制部构成为，在所述机器人手臂的动作期间，将所述卡车的伺服控制的伺服增益设定为机器人手臂的运行增益。

7. 发明授权

US09158299B2 Robot system and method for producing to-be-worked material 有权
标题翻译：用于生产待加工材料的机器人系统和方法
公开(公告)号：US09158299B2
公开(公告)日：2015-10-13
申请号：US14191431
申请日：2014-02-27
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Dai Kouno , Tamio Nakamura , Tetsuro Izumi , Ryoichi Nagai
IPC分类号： B23Q3/155 , G05B19/418 , B25J9/16 , B25J9/00 , B25J21/00
CPC分类号： G05B19/41815 , B25J9/0084 , B25J9/1682 , B25J21/00 , G05B2219/31075 , Y02P90/16 , Y02P90/185
摘要： A robot system includes a first cell and a second cell. The first cell includes a first robot, a first controller, and a first casing. The first robot performs work on a to-be-worked material. The first controller controls the first robot. The first casing accommodates the first robot and the first controller. The second cell includes a second robot, a second controller, and a second casing. The second robot performs work on a to-be-worked material. The second controller controls the second robot. The second casing accommodates the second robot and the second controller. When the first casing and the second casing are connected to each other, the first controller and the second controller respectively control the first robot and the second robot to work in a common operation area, where a first movable area and a second movable area overlap.
摘要翻译：机器人系统包括第一单元和第二单元。第一单元包括第一机器人，第一控制器和第一壳体。第一个机器人对待加工材料进行工作。第一个控制器控制第一个机器人。第一壳体容纳第一机器人和第一控制器。第二单元包括第二机器人，第二控制器和第二壳体。第二个机器人对待处理的材料进行工作。第二个控制器控制第二个机器人。第二壳体容纳第二机器人和第二控制器。当第一壳体和第二壳体彼此连接时，第一控制器和第二控制器分别控制第一机器人和第二机器人工作在第一可移动区域和第二可移动区域重叠的公共操作区域中。

8. 发明授权

US09162359B2 Robot system and method for controlling robot system 有权
标题翻译：机器人系统和机器人系统控制方法
公开(公告)号：US09162359B2
公开(公告)日：2015-10-20
申请号：US14207655
申请日：2014-03-13
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Takashi Suyama , Tamio Nakamura , Dai Kouno , Takashi Nishimura , Tomohiro Matsuo , Shinichi Ishikawa , Tomoki Kawano
IPC分类号： G05B19/04 , G05B19/18 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
摘要： A robot system of the present disclosure includes: a robot including an operable working arm driven by an actuator; an operation load detection unit configured to detect an operation load of the actuator; a region setting unit that sets a region with a predetermined range around the robot; a moving body detection unit configured to detect a position of a moving body other than the robot; and an abnormality determination unit that determines abnormality when detecting of the position of the moving body within the region, wherein the region setting unit changes the range of the region in accordance with the operation load of the actuator.
摘要翻译：本公开的机器人系统包括：机器人，包括由致动器驱动的可操作的工作臂; 操作负载检测单元，被配置为检测所述致动器的操作负载; 区域设定单元，其围绕机器人设定预定范围的区域; 移动体检测单元，被配置为检测除了所述机器人之外的移动体的位置; 以及异常判定单元，其在所述区域内检测到所述移动体的位置时，判定异常，其中，所述区域设定单元根据所述致动器的操作负荷改变所述区域的范围。

9. 发明授权

US09126334B2 Robot system and method of controlling the robot system 有权
标题翻译：机器人系统和控制机器人系统的方法
公开(公告)号：US09126334B2
公开(公告)日：2015-09-08
申请号：US14207660
申请日：2014-03-13
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Tamio Nakamura , Dai Kouno , Takashi Suyama , Takashi Nishimura , Tomohiro Matsuo , Shinichi Ishikawa , Tomoki Kawano
IPC分类号： G05B15/00 , G05B19/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1612 , B25J9/1674 , B25J19/06 , F16P3/147 , G05B2219/40202
摘要： A robot system is provided, which includes a robot having an operable operation arm, an attachment detector for detecting one or more attachments, each attached to a wearing article equipped by a movable body, and a motion-control changer for changing a motion control of the robot based on a detection result detected by the attachment detector.
摘要翻译：提供了一种机器人系统，其包括具有可操作操作臂的机器人，用于检测一个或多个附件的附件检测器，每个附件附接到由可移动体装备的穿着物品，以及运动控制变换器，用于改变运动控制基于由附件检测器检测到的检测结果的机器人。

10. 发明授权

US09032811B2 Robot apparatus 有权
标题翻译：机器人装置
公开(公告)号：US09032811B2
公开(公告)日：2015-05-19
申请号：US14159448
申请日：2014-01-21
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Nobukazu Miyauchi , Tamio Nakamura , Zenta Nakamoto , Dai Kouno
IPC分类号： G01L1/24 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/06 , G06F3/042
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J13/084 , B25J19/06 , G06F3/0421 , Y10S901/09 , Y10S901/47
摘要： A robot apparatus includes an arm that includes an outer skin and a detector that detects the deformation of the outer skin. The detector includes a sending unit that sends a signal, a receiving unit that receives the signal, and a transmission route that is provided along the outer skin so as to lead the signal. The detector detects the deformation of the outer skin based on whether a signal reaches the receiving unit.
摘要翻译：机器人装置包括具有外皮的臂和检测外皮变形的检测器。检测器包括发送信号的发送单元，接收信号的接收单元以及沿着外皮提供以便引导信号的传输路由。检测器根据信号是否到达接收单元来检测外皮的变形。

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