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1. 发明授权

US5520062A Window mechanism for sensor in industrial robot 失效
标题翻译：工业机器人传感器的窗口机构
公开(公告)号：US5520062A
公开(公告)日：1996-05-28
申请号：US412123
申请日：1995-03-28
申请人： Atsushi Watanabe , Ryo Nihei , Akihiro Terada , Takahiro Hase
发明人： Atsushi Watanabe , Ryo Nihei , Akihiro Terada , Takahiro Hase
IPC分类号： B25J9/16 , B23K9/127 , B25J19/00 , B25J19/02 , G01M19/00
CPC分类号： B23K9/1274 , B25J19/0058 , B25J19/02
摘要： A window mechanism for a sensor provided at the distal end of a robot arm of an industrial robot comprises a housing for enclosing the sensor which housing includes an opening, a glass plate for closing the opening, wiper for wiping the outer surface of the glass plate, a holder plate for slidably holding the glass plate member on the housing, and an exchanger for exchanging the plate member held by the holder with a new glass plate.
摘要翻译：设置在工业机器人的机器人臂的远端处的传感器的窗口机构包括用于封闭传感器的壳体，该壳体包括开口，用于封闭开口的玻璃板，用于擦拭玻璃板的外表面的擦拭器，用于将玻璃板构件可滑动地保持在壳体上的保持板，以及用于将由保持器保持的板构件与新玻璃板更换的换热器。

2. 发明授权

US5983744A Robot apparatus for installing both a robot movable section and a robot controller 失效
标题翻译：用于安装机器人可移动部分和机器人控制器的机器人装置
公开(公告)号：US5983744A
公开(公告)日：1999-11-16
申请号：US855574
申请日：1997-05-13
申请人： Atsushi Watanabe , Ryo Nihei , Akihiro Terada , Masatoshi Ito
发明人： Atsushi Watanabe , Ryo Nihei , Akihiro Terada , Masatoshi Ito
IPC分类号： B25J19/00 , B25J9/00 , B25J13/06
CPC分类号： B25J9/00 , B25J13/06 , B25J19/00 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311
摘要： A robot apparatus having no need for securing a space for installing both a robot movable section and a robot controller. The robot apparatus includes a frame having strength enough to support the robot movable section, and containing the robot controller therein. The robot movable section is installed on the frame. The robot controller and the robot movable section are electrically connected to each other via a coupling cable passing through a hole formed inside. Over the base of the robot movable section, first, second and another arms are provided via rotating mechanism portions. The distal end of the third arm constitutes a wrist portion of a robot. Various types of hands are attached to this wrist portion. Thus, the robot movable section can be installed on the frame containing the robot controller.
摘要翻译：一种机器人装置，不需要固定用于安装机器人可移动部分和机器人控制器的空间。机器人装置包括具有足以支撑机器人可移动部分的强度的框架，并且在其中容纳机器人控制器。机器人可移动部分安装在框架上。机器人控制器和机器人可移动部分通过穿过内部形成的孔的耦合电缆彼此电连接。在机器人可移动部分的基部上，通过旋转机构部分设置第一和第二臂。第三臂的远端构成机器人的腕部。各种手指附着在该腕部上。因此，机器人可移动部分可以安装在包含机器人控制器的框架上。

3. 发明授权

US5587635A Robot control apparatus for monitoring load on robot 失效
标题翻译：用于监控机器人负载的机器人控制装置
公开(公告)号：US5587635A
公开(公告)日：1996-12-24
申请号：US446713
申请日：1995-05-30
申请人： Atsushi Watanabe , Ryo Nihei , Akihiro Terada
发明人： Atsushi Watanabe , Ryo Nihei , Akihiro Terada
IPC分类号： B25J19/06 , G05B19/4065 , H02P29/00 , H02K17/32
CPC分类号： G05B19/4065 , G05B2219/37209 , G05B2219/37344 , G05B2219/45083 , Y02P90/265
摘要： A robot control apparatus in which a load exerted on a driving system of a robot is detected to make it easy to judge a time for preventive maintenance or overhaul, and life of the robot driving system. A driving torque Ta outputted to the driving system is found by subtracting a torque which is spent in a motor itself for accelerating or decelerating a rotor from an output torque T of a motor M for driving each axis of the robot. Further, an average torque of the driving torque Ta and an average speed of an output shaft of the motor M are found and displayed. An average torque of an output torque of a speed reducer and an average speed of an output shaft of the speed reducer are obtained, and, based on these values, the life of the speed reducer is determined. Then a ratio of the determined life to a rated life is obtained and displayed. An actual load exerted on the driving system is monitored, so that the time for the preventive maintenance or overhaul, and life of the driving system is easily judged. Also, the life of the speed reducer is easily predicted.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP94 / 01582 Sec。 371日期：1995年5月30日 102（e）日期1995年5月30日PCT 1994年9月27日PCT公布。公开号WO95 / 09479 日期1995年4月6日一种机器人控制装置，其中检测到施加在机器人的驱动系统上的负载，以便容易地判断用于预防性维护或大修的时间以及机器人驱动系统的寿命。通过从用于驱动机器人的每个轴的电动机M的输出转矩T减去用于电动机本身用于加速或减速转子的转矩，找到驱动系统输出的驱动转矩Ta。此外，找到并显示驱动转矩Ta的平均转矩和电动机M的输出轴的平均速度。获得减速器的输出转矩的平均转矩和减速器的输出轴的平均转速，并根据这些值确定减速机的寿命。然后获得并显示确定的寿命与额定寿命的比率。对驱动系统施加的实际负载进行监控，以便容易地判断驾驶系统的预防性维护或大修时间和使用寿命。此外，减速器的寿命也容易预测。

4. 发明授权

US5558196A Device for detecting limits of rotational motion in a robot 失效
标题翻译：用于检测机器人中的旋转运动极限的装置
公开(公告)号：US5558196A
公开(公告)日：1996-09-24
申请号：US319103
申请日：1994-10-06
申请人： Ryo Nihei , Akihiro Terada , Kyozi Iwasaki , Masatoshi Ito
发明人： Ryo Nihei , Akihiro Terada , Kyozi Iwasaki , Masatoshi Ito
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/10 , B25J19/00 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/101
摘要： A device for detecting the limits of the rotational motion of a rotating member in an industrial robot is provided. The rotating member rotates in a first and a second rotational direction about an axis relative to a fixed member. The device comprises a limit switch provided on one of the members and a contact piece, provided on the fixed member, for activating the limit switch. The contact piece is rotatable between first and second angular position about an axis parallel to the axis of rotating member.
摘要翻译：提供一种用于检测工业机器人中的旋转构件的旋转运动的限制的装置。旋转构件围绕相对于固定构件的轴线在第一和第二旋转方向上旋转。该装置包括设置在其中一个构件上的限位开关和设置在固定构件上用于启动限位开关的接触片。接触件可以围绕平行于旋转构件的轴线的轴线在第一和第二角位置之间旋转。

5. 发明授权

US5570609A Industrial robot provided with means for setting reference positions for respective axes 失效
标题翻译：工业机器人设有用于设置各个轴的参考位置的装置
公开(公告)号：US5570609A
公开(公告)日：1996-11-05
申请号：US295790
申请日：1995-03-08
申请人： Ryo Nihei , Akihiro Terada , Kyozi Iwasaki , Hikaru Yamashiro
发明人： Ryo Nihei , Akihiro Terada , Kyozi Iwasaki , Hikaru Yamashiro
IPC分类号： B25J17/00 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/10 , B25J9/1692 , Y10T74/20329
摘要： An articulated industrial robot provided with a reference position setting means which includes two positioning contact parts 22 and 24, and the reference position setting means is provided for each joint 16 of a robot unit 10 in such a manner that the positioning contact parts 22 and 24 are brought into contact with each other so as to perform determination of a geometrical reference position for each joint drive source after the replacement of a defective drive motor or a defective reduction gear of the joint drive source. The determined geometrical reference position regarding each of the joint axes are stored in the robot controller to thereby achieve a single-axis mastering,and thus the reference position setting means simplifies single-axis mastering with respect to each joint axis of the robot unit without being subject to any spatial restrictions.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP94 / 00040 Sec。 371日期：1995年3月8日 102（e）1995年3月8日PCT PCT 1994年1月13日PCT公布。第WO94 / 15761号公报日期1994年7月21日具有基准位置设定装置的关节式工业机器人包括两个定位接触部分22和24，并且以机器人单元10的每个接头16设置基准位置设定装置，接触部22和24彼此接触，以便在更换有缺陷的驱动马达或关节驱动源的有缺陷的减速齿轮之后，确定每个关节驱动源的几何参考位置。关于每个关节轴的确定的几何参考位置被存储在机器人控制器中，从而实现单轴母盘制作，因此基准位置设置装置简化了相对于机器人单元的每个关节轴线的单轴母盘制作，而不是受到任何空间限制。

6. 发明授权

US5549018A Small-locus machining apparatus 失效
标题翻译：小轨迹加工设备
公开(公告)号：US5549018A
公开(公告)日：1996-08-27
申请号：US182068
申请日：1994-01-13
申请人： Ryo Nihei , Akihiro Terada , Yasuo Sasaki
发明人： Ryo Nihei , Akihiro Terada , Yasuo Sasaki
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/10 , G05G15/00
CPC分类号： B25J9/107 , Y10T74/20317
摘要： A small-locus machining apparatus is attached to the distal end of a wrist of a robot but operable independently of a robot body. First and second drives of the apparatus are mounted on a base in such a manner that respective output spindles are parallel with each other. First and second rotational arms are coupled to the output spindles through decelerators, which are directly connected to the drives, allowing rotation in a plane orthogonal to the output spindles. These rotational arms and links interconnecting the rotational arms constitute a link mechanism having, for example, five joints. A tool is attached to this link mechanism, and the rotational amounts of the first and second arms are detected to determine the coordinate position of the tool.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP93 / 00584 Sec。 371日期1994年1月13日 102（e）日期1994年1月13日PCT提交1993年4月3日PCT公布。公开号WO93 / 24285 日期：1993年12月9日一种小型轨迹加工装置安装在机器人手腕的远端，但可独立于机器人主体进行操作。装置的第一和第二驱动装置以相应的输出主轴彼此平行的方式安装在基座上。第一和第二旋转臂通过减速器联接到输出主轴，减速器直接连接到驱动器，允许在与输出主轴正交的平面中旋转。互连旋转臂的这些旋转臂和链节构成具有例如五个接头的连杆机构。工具附接到该连杆机构，并且检测第一和第二臂的旋转量以确定工具的坐标位置。

7. 发明授权

US5489758A Height-sensing device for a laser robot 失效
标题翻译：激光机器人的高度感测装置
公开(公告)号：US5489758A
公开(公告)日：1996-02-06
申请号：US295794
申请日：1994-09-14
申请人： Ryo Nihei , Akihiro Terada , Yasuo Sasaki , Hiroshi Takamatsu
发明人： Ryo Nihei , Akihiro Terada , Yasuo Sasaki , Hiroshi Takamatsu
IPC分类号： B23K26/00 , B23K26/04 , B23K26/08 , B23K26/10 , B25J9/10 , B25J19/02 , B23K26/02
CPC分类号： B23K26/0884 , B23K26/046 , B23K26/048 , B25J19/021
摘要： A laser robot having a height sensing device (13) arranged at a position very close to a laser-beam projecting machining head (9) so that the axis of the height-sensing device (13) is parallel to the longitudinal axis of the machining head (9), the three-dimensional distance data representing the positional relationship between the laser projecting nozzle (9a) of the machining head (9) and the measuring end (13a) of the height-sensing device (13) being stored in advance in the robot controller (10), the longitudinal distance between the height-sensing device (13) and a starting point of laser-beam machining being automatically measured from directly above the starting point, and a longitudinal distance between the laser beam projecting nozzle (9a) of the machining head (9) and the machining starting point being corrected on the basis of the three-dimensional distance data and the longitudinal distance measured by the height sensing device (13) to thereby accurately locate the machining head at a position corresponding to the starting point for the laser machining operation.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP94 / 00049 Sec。 371日期：1994年9月14日 102（e）1994年9月14日PCT 1994年1月14日PCT PCT。第WO94 / 15748号PCT公开日期：1994年7月21日。一种激光机器人，其具有布置在非常接近激光束投影加工头（9）的位置处的高度感测装置（13），使得高度感测装置（13）的轴线平行相对于加工头（9）的纵轴，表示加工头（9）的激光投射喷嘴（9a）与高度感测装置的测量端（13a）之间的位置关系的三维距离数据（13）被预先存储在机器人控制器（10）中，高度感测装置（13）与激光束加工的起始点之间的纵向距离从起始点的正上方自动测量，并且纵向距离基于三维距离数据和由高度感测装置（13）测量的纵向距离来校正加工头部（9）的激光束突出喷嘴（9a）和加工起始点之间的精确度在与激光加工操作的起始点相对应的位置处加工加工头。

8. 发明授权

US4970448A Method of and apparatus for ascertaining motion abilities of industrial robot 失效
标题翻译：确定工业机器人运动能力的方法和装置
公开(公告)号：US4970448A
公开(公告)日：1990-11-13
申请号：US408512
申请日：1989-08-23
申请人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei , Akihiro Terada
发明人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei , Akihiro Terada
IPC分类号： B25J19/02 , B25J19/06 , G05B19/18 , G05B19/19 , G05B19/4062
CPC分类号： G05B19/4062 , G05B2219/35402 , G05B2219/37285 , G05B2219/45083
摘要： In an industrial robot employing electric motors (Mz, M.theta., Mu, Mw) as drive sources for driving functional robot units for movement respectively about articulatory axes (Z, .theta., U, W), electric drive currents supplied to the electric motors (Mz, M.theta., Mu, Mw) associated with the articulatory axes (Z, .theta., U, W) are detected by a current detecting unit (30), the detected electric drive current supplied to the electric motor (Mz, M.theta., Mu, Mw) associated with one selected articulatory axis among the articulatory axes (Z, .theta., U, W) is sampled every predetermined minute sampling time in a period between a first time and a second time in a robot control program for controlling the motions of the functional robot units respectively about the articulatory axes (Z, .theta., W), computing means (CPU) calculates the ratio of the root-mean-square value of the electric current supplied to the electric motor (Mz, M.theta., Mu, Mw) in the period between the first time and the second time to the rated current of the same electric motor, the root-mean-square values ratios each of the root-mean-square value to the rated current are displayed on a display (40 ) to enable an operator to ascertain the propriety of the motions of the functional robot units (16, 18, 20, 22, 24,) including robot arms.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP89 / 00017 Sec。 371日期1989年8月23日 102（e）日期1989年8月23日PCT提交1989年1月9日PCT公布。出版物WO89 / 06182 日期：1989年7月13日。在使用电动机（Mz，Mθ，Mu，Mw）的工业机器人作为用于驱动功能性机器人单元的驱动源，分别绕着关节轴（Z，θ，U，W），电驱动提供给与发音轴（Z，θ，U，W）相关联的电动机（Mz，Mθ，Mu，Mw）的电流由电流检测单元（30）检测，检测到的电驱动电流被提供给电在发音轴（Z，θ，U，W）中与一个选定的发音轴相关联的电动机（Mz，Mθ，Mu，Mw）在每个预定的微小采样时间在第一时间和第二时间之间的时段内被采样机器人控制程序用于分别控制功能机器人单元关于发音轴（Z，θ，W）的运动，计算装置（CPU）计算提供给电动机的电流的均方根值的比率（Mz，M theta，Mu，Mw）在f 第一次和第二次达到相同电动机的额定电流，将均方根值与额定电流的均方根值进行比较，显示在显示器（40）上，以使操作者能够确定包括机器人手臂的功能机器人单元（16,18,20,22,24）的运动的适当性。

9. 发明授权

US4859139A Arm structure for an industrial robot 失效
标题翻译：工业机器人臂结构
公开(公告)号：US4859139A
公开(公告)日：1989-08-22
申请号：US162387
申请日：1988-02-01
申请人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei , Akihiro Terada
发明人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei , Akihiro Terada
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/00 , B25J9/04 , B25J18/00
CPC分类号： B25J9/0009 , B25J18/00 , B25J9/042 , Y10T74/20 , Y10T74/20207
摘要： An arm structure for an industrial robot, comprising a first robot arm (16) supported on top of a vertical robot shaft (14), and a second robot arm (20) pivotally joined through a transmission-reduction gear box (18) to the free end of the first robot arm (16). A plurality of coupling bolts (22) are extended through the interior of the first robot arm (16), each coupling bolt (22) has one end (22b) fastened to the flange (18b) of the transmission-reduction gear box (18) and the other end (22a) projecting from and fastened to the rear end of the first robot arm (16). Fastening nuts (24) each engage at least one end (22a or 22b) of each coupling bolt (22) to couple the first robot arm (16) and the transmission-reduction gear box (18) so as to preload the first robot arm (16) by a compressive force.

10. 发明授权

US5588328A Gear mechanism improved to remove backlash 失效
标题翻译：齿轮机构改善以消除间隙
公开(公告)号：US5588328A
公开(公告)日：1996-12-31
申请号：US499504
申请日：1995-07-07
申请人： Ryo Nihei , Akihiro Terada , Hidenori Kurebayashi
发明人： Ryo Nihei , Akihiro Terada , Hidenori Kurebayashi
IPC分类号： F16H1/20 , F16H1/22 , F16H55/18 , F16H57/12 , F16H1/00
CPC分类号： F16H1/22 , F16H57/12 , F16H2057/121 , Y10T74/19172 , Y10T74/19623 , Y10T74/19684
摘要： A gear mechanism comprises a housing, an input gear of helical gear supported by the housing for rotation in first and second rotational directions and adapted to be connected to a rotational power source, an output gear of a helical gear supported by the housing for rotation, a first gear train for transmitting the rotational power from the input gear to the output gear when the input gear rotates in the first rotational direction, a second gear train for transmitting the rotational power from the input gear to the output gear when the input gear rotates in the second rotational direction.
摘要翻译：齿轮机构包括壳体，由所述壳体支撑的斜齿轮的输入齿轮，用于在第一和第二旋转方向上旋转并且适于连接到旋转动力源，由所述壳体支撑以旋转的斜齿轮的输出齿轮，当所述输入齿轮沿所述第一旋转方向旋转时，将所述旋转动力从所述输入齿轮传递到所述输出齿轮的第一齿轮系，当所述输入齿轮旋转时将所述旋转动力从所述输入齿轮传递到所述输出齿轮的第二齿轮系在第二旋转方向上。

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