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1. 发明授权

US08505483B2 Gripper, a milking robot and a milking arrangement 有权
标题翻译：夹钳，挤奶机器人和挤奶装置
公开(公告)号：US08505483B2
公开(公告)日：2013-08-13
申请号：US13696840
申请日：2011-06-10
申请人： Thomas Axelsson
发明人： Thomas Axelsson
IPC分类号： A01J7/00
CPC分类号： A01J5/0175
摘要： A milking arrangement in includes a milking robot with a gripper (10). The robot includes a base, a link arrangement attached to the base and rotatable around a base axis via a base joint. The gripper (10) has a proximal end and a distal end and is attached to the link arrangement at the proximal end. The gripper has an extension plane and a longitudinal center axis (x4) extending in the extension plane through the proximal end and the distal end. The longitudinal center axis divides the gripper in a primary side (10a) and a secondary side (10b). The gripper has a plurality of separate gripping recesses (11-14), each being configured to grip a respective teatcup. The gripping recesses are asymmetrically positioned with respect to the longitudinal center axis.
摘要翻译：挤奶装置包括具有夹持器（10）的挤奶机器人。机器人包括基座，连接装置，其连接到基座并通过基座接头可围绕基座轴线旋转。夹持器（10）具有近端和远端，并且在近端附接到连杆装置。夹持器具有延伸平面和在延伸平面中通过近端和远端延伸的纵向中心轴线（x4）。纵向中心轴将夹持器在初级侧（10a）和次级侧（10b）中分开。夹持器具有多个单独的夹持凹部（11-14），每个夹持凹槽构造成夹持相应的乳头杯。夹紧凹槽相对于纵向中心轴线不对称地定位。

2. 发明申请

US20130061807A1 GRIPPER, A MILKING ROBOT AND A MILKING ARRANGEMENT 有权
标题翻译：拖拉机，一个机动车和一个制动装置
公开(公告)号：US20130061807A1
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：US13696840
申请日：2011-06-10
申请人： Thomas Axelsson
发明人： Thomas Axelsson
IPC分类号： A01J7/00 , A01J5/003
CPC分类号： A01J5/0175
摘要： A milking arrangement in includes a milking robot with a gripper (10). The robot includes a base, a link arrangement attached to the base and rotatable around a base axis via a base joint. The gripper (10) has a proximal end and a distal end and is attached to the link arrangement at the proximal end. The gripper has an extension plane and a longitudinal center axis (x4) extending in the extension plane through the proximal end and the distal end. The longitudinal center axis divides the gripper in a primary side (10a) and a secondary side (10b). The gripper has a plurality of separate gripping recesses (11-14), each being configured to grip a respective teatcup. The gripping recesses are asymmetrically positioned with respect to the longitudinal center axis.
摘要翻译：挤奶装置包括具有夹持器（10）的挤奶机器人。机器人包括基座，连接装置，其连接到基座并通过基座接头可围绕基座轴线旋转。夹持器（10）具有近端和远端，并且在近端附接到连杆装置。夹持器具有延伸平面和在延伸平面中通过近端和远端延伸的纵向中心轴线（x4）。纵向中心轴将夹持器在初级侧（10a）和次级侧（10b）中分开。夹持器具有多个单独的夹持凹部（11-14），每个夹持凹槽构造成夹持相应的乳头杯。夹紧凹槽相对于纵向中心轴线不对称地定位。

3. 发明授权

US08291860B2 Apparatus and method for positioning a teat cup 有权
标题翻译：用于定位奶头杯的装置和方法
公开(公告)号：US08291860B2
公开(公告)日：2012-10-23
申请号：US12739020
申请日：2008-11-17
申请人： Gert Danneker , Thomas Axelsson , Jan Eriksson
发明人： Gert Danneker , Thomas Axelsson , Jan Eriksson
IPC分类号： A01K1/12 , A01J5/017
CPC分类号： A01K1/126 , A01J5/0175
摘要： An apparatus and method for locating a teat cup for use in a milking parlor. The apparatus includes a milking stall (7) provided on a rotatable platform (9) and a system (19, 245, 23, 25) for controlling movement of a teat cup magazine (20) relative to the stall (7). The movement control system permits movement of the magazine (20) between first and second predefined positions relative to the milking stall (7).
摘要翻译：一种用于定位用于挤奶室的奶杯的装置和方法。该设备包括设置在可旋转平台（9）上的挤奶档（7）和用于控制奶杯杯架（20）相对于档（7）的运动的系统（19,25,23,25）。移动控制系统允许仓（20）相对于挤奶档（7）在第一和第二预定位置之间移动。

4. 发明申请

US20100300490A1 APPARATUS AND METHOD FOR CLEANING A MILKING SYSTEM 有权
标题翻译：一种清洁系统的装置和方法
公开(公告)号：US20100300490A1
公开(公告)日：2010-12-02
申请号：US12739423
申请日：2008-11-17
申请人： Thomas Axelsson
发明人： Thomas Axelsson
IPC分类号： B08B9/00 , B08B3/00
CPC分类号： A01J7/025
摘要： A system and method of cleaning a plurality of teat cups (8a-d) includes using a robotic manipulation device (2) to move the plurality of teat cups (8a-d) from a first position to a second position, and cleaning the teat cups (8a-d) at a second position, wherein the robotic manipulation device (2) deposits the teat cups (8a-d) individually, in turn, at the second position.
摘要翻译：清洁多个奶杯（8a-d）的系统和方法包括使用机器人操纵装置（2）将多个奶杯（8a-d）从第一位置移动到第二位置，并且清洁奶头在第二位置处的杯（8a-d），其中所述机器人操纵装置（2）分别在所述第二位置处分别地将所述奶杯（8a-d）分别存放。

5. 发明申请

US20100278374A1 METHOD AND APPARATUS FOR RECOGNISING AND DETERMINING THE POSITION OF AT LEAST ONE TEAT CUP 有权
标题翻译：用于识别和确定最小一个杯子杯的位置的方法和装置
公开(公告)号：US20100278374A1
公开(公告)日：2010-11-04
申请号：US12303418
申请日：2007-07-12
申请人： Anders Hallstrom , Thomas Axelsson
发明人： Anders Hallstrom , Thomas Axelsson
IPC分类号： G06K9/00
CPC分类号： A01J5/0175
摘要： An apparatus (10) for recognizing and determining the position of at least one teat cup (401, 402, 403, 404) of at least one teat cup magazine (42, 421, 422). The apparatus (10) emits waves (20) into a region (A) which is expected to contain a teat cup or teat cups (401, 402, 403, 404). The apparatus (10) also includes a detector (260) for detecting reflections of the waves (20). The apparatus (10) also includes a unit (24) for evaluating the reflections in order to determine if the reflections originate from the teat cup or cups (401, 402, 403, 404). Furthermore, the apparatus (10) also includes a unit (26) for determining the position of the teat cup or cups (401, 402, 403, 404) if it is established that the reflections originate from the teat cup (401, 402, 403, 404).
摘要翻译：一种用于识别和确定至少一个奶杯杯（42,421,422）的至少一个奶杯（401,402,403,404）的位置的装置（10）。装置（10）将波（20）发射到预期包含奶杯或奶杯（401,402,403,404）的区域（A）中。装置（10）还包括用于检测波（20）的反射的检测器（260）。装置（10）还包括用于评估反射的单元（24），以便确定反射是否源于奶杯或杯（401,402,403,404）。此外，如果确定反射来源于奶杯（401,402,404,404），装置（10）还包括用于确定奶杯或杯（401,402,403,404）的位置的单元（26） 403,404）。

6. 发明授权

US08342124B2 Apparatus and method for cleaning a milking system 有权
标题翻译：用于清洁挤奶系统的装置和方法
公开(公告)号：US08342124B2
公开(公告)日：2013-01-01
申请号：US12739423
申请日：2008-11-17
申请人： Thomas Axelsson
发明人： Thomas Axelsson
IPC分类号： A01J5/017
CPC分类号： A01J7/025
摘要： A system and method of cleaning a plurality of teat cups (8a-d) includes using a robotic manipulation device (2) to move the plurality of teat cups (8a-d) from a first position to a second position, and cleaning the teat cups (8a-d) at a second position, wherein the robotic manipulation device (2) deposits the teat cups (8a-d) individually, in turn, at the second position.
摘要翻译：清洁多个奶杯（8a-d）的系统和方法包括使用机器人操纵装置（2）将多个奶杯（8a-d）从第一位置移动到第二位置，并且清洁奶头在第二位置处的杯（8a-d），其中所述机器人操纵装置（2）分别在所述第二位置处分别地将所述奶杯（8a-d）分别存放。

7. 发明申请

US20120298043A1 AN ANIMAL TREATING ARRANGEMENT 有权
标题翻译：动物处理安排
公开(公告)号：US20120298043A1
公开(公告)日：2012-11-29
申请号：US13519349
申请日：2011-02-08
申请人： Uzi Birk , Mats Nilsson , Gert Danneker , Thomas Axelsson , Jan Eriksson
发明人： Uzi Birk , Mats Nilsson , Gert Danneker , Thomas Axelsson , Jan Eriksson
IPC分类号： A01J5/017 , A01K29/00 , A01K1/12
CPC分类号： A01K1/126
摘要： An animal treating arrangement includes a carrying device beside a milking platform rotating with a velocity and having animal places housing animals. The carrying device includes a fundament, a first bearing device (12) provided on the fundament, an arm (13) connected to the first bearing device permitting the arm to rotate in relation to the fundament around a first axis, a support platform (15) connected to the arm (13). A drive arrangement moves the support platform and includes a first drive member (31) rotating the arm around the first axis. A sensor (37) communicates with a control unit (36) and senses an instantaneous value of the velocity. The control unit controls the first drive member to move the support platform to follow the milking platform from a start position to an end position during a part of the rotation of the milking platform.
摘要翻译：动物处理装置包括在速度旋转的挤奶平台旁边的携带装置，并且具有容纳动物的动物场所。承载装置包括基座，设置在基座上的第一轴承装置（12），连接到第一轴承装置的臂（13），允许臂围绕第一轴线相对于基部旋转;支撑平台（15））连接到臂（13）。驱动装置移动支撑平台并且包括围绕第一轴线旋转臂的第一驱动构件（31）。传感器（37）与控制单元（36）通信并感测速度的瞬时值。控制单元控制第一驱动构件以在挤奶平台的一部分旋转期间移动支撑平台以使挤奶平台从起始位置到终点位置。

8. 发明授权

US08205574B2 Teat cup handling device and a storing device for teat cups 有权
标题翻译：奶杯处理装置和奶杯储存装置
公开(公告)号：US08205574B2
公开(公告)日：2012-06-26
申请号：US12532659
申请日：2008-03-13
申请人： Gert Danneker , Thomas Axelsson
发明人： Gert Danneker , Thomas Axelsson
IPC分类号： A01J5/017 , A01J5/00
CPC分类号： A01J5/0175
摘要： A teat cup handling device (1) for a robot arm is adapted to attach teat cups to a milking animal. Each teat cup (2) has a centrally located longitudinal axis (2c) extending through a first end surface (2a) of the teat cups provided with a recess for receiving a teat of a milking animal and a oppositely located second end surface (2b) of the teat cups and wherein the teat cup handling device (1) includes at least two holding parts (4) arranged to releasably hold the teat cups (2). Each holding part (4) includes holding elements (9a) adapted to hold the teat cups (2) in positions such that the longitudinal axes (2c) of the teat cups are inclined in relation to each other.
摘要翻译：用于机器人手臂的奶杯处理装置（1）适于将奶杯附接到挤奶动物。每个挤奶杯（2）具有中心定位的纵向轴线（2c），其延伸穿过乳头杯的第一端表面（2a），其设置有用于接收挤奶动物的乳头的凹部和相对位置的第二端面（2b）的乳头杯，并且其中所述奶杯处理装置（1）包括布置成可释放地保持所述奶杯（2）的至少两个保持部件（4）。每个保持部件（4）包括适于将奶杯（2）保持在相对于彼此倾斜的乳头杯的纵向轴线（2c）的位置的保持元件（9a）。

9. 发明申请

US20100307420A1 MILKING PARLOUR AND METHOD FOR OPERATING THE SAME 有权
标题翻译：乳制品及其操作方法
公开(公告)号：US20100307420A1
公开(公告)日：2010-12-09
申请号：US12738989
申请日：2008-11-17
申请人： Thomas Axelsson , Uzi Birk
发明人： Thomas Axelsson , Uzi Birk
IPC分类号： A01J5/003 , A01J5/007
CPC分类号： A01J5/0175 , A01K1/126
摘要： An apparatus for milking an animal provides a milking parlour (1) with a robotic manipulation device (25) and a milking stall (5) provided on a platform (3) moveable relative to the robotic manipulation device (25). An electric control system is adapted to vary the movement of the platform in response to the performance of the robotic manipulation device (25) in servicing the milking stall (5).
摘要翻译：用于挤奶动物的装置提供了一种具有机器人操纵装置（25）和设置在相对于机器人操纵装置（25）可移动的平台（3））上的挤奶档（5）的挤奶厅（1）。电气控制系统适于响应于机器人操纵装置（25）在维护挤奶档（5）时的性能而改变平台的运动。

10. 发明申请

US20100282172A1 TEAT PREPARATION STATION AND METHOD FOR TEAT PREPARATION 审中-公开
标题翻译： TEAT制备站和方法制备
公开(公告)号：US20100282172A1
公开(公告)日：2010-11-11
申请号：US12599304
申请日：2008-05-07
申请人： Jan Eriksson , Thomas Axelsson , Gert Danneker
发明人： Jan Eriksson , Thomas Axelsson , Gert Danneker
IPC分类号： A01J5/013 , A01J5/00 , A01J5/003 , A01J5/007
CPC分类号： A01K1/12 , A01J5/007 , A01J5/013 , A01J5/0132 , A01J5/0133 , A01K1/126
摘要： A teat preparation station(1) for preparation of teats of milking animals prior to being milked in a milking system (11) equipped with at least one milking stall(13) is provided. The teat preparation station (1) includes a teat preparation area (2) housing at least one milking animal at a time; an exit (4) leading to the milking system; pre-milking equipment (5) provided for automatically pre-milking milking animals in the teat preparation area; and milk quality analyzing equipment (6) provided for automatically analyzing pre-milk from the milking animals.
摘要翻译：提供了一种用于在挤奶系统（11）中挤奶之前制备挤奶动物的奶头的奶头准备台（1），所述挤奶系统（11）配备有至少一个挤奶摊位（13）。奶头制备站（1）包括一次容纳至少一个挤奶动物的奶头制备区域（2）; 通往挤奶系统的出口（4）; 挤奶设备（5），用于在奶头制备区域中自动挤奶挤奶动物; 和牛奶质量分析设备（6），用于自动分析挤奶动物的前奶。

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