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31. 发明授权

US4562551A Robot control system 失效
标题翻译：机器人控制系统
公开(公告)号：US4562551A
公开(公告)日：1985-12-31
申请号：US414355
申请日：1982-08-26
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/42 , G05B19/00 , B25J9/00 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/161 , G05B19/42 , G05B2219/40087 , Y02P90/083
摘要： A hand of a robot is moved from an instant position P.sub.1 to a first command position P.sub.2 to grip one of the workpieces W.sub.1, W.sub.2, W.sub.3 placed at the first command position and conveys the same to a second command position P.sub.3. As a sensor is contacted by the workpiece when the hand takes an intermediate position Px, on its way from the instant position P.sub.1 to the first command position P.sub.2, the robot control system decelerates the hand without delay or after a travel of the hand over a predetermined distance and, after travel of the hand over a predetermined deceleration distance, stops the hand. The hand is then moved from the stopping position to the second command position P.sub.3 neglecting the remaining stroke or movement between the stopping position and the first command position.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00383 Sec。 371日期1982年8月26日 102（e）日期1982年8月26日PCT提交1981年12月16日PCT公布。出版物WO82 / 02437 日期：1982年7月22日。机器人的手从即时位置P1移动到第一指令位置P2，以抓握放置在第一指令位置的工件W1，W2，W3中的一个，并将其传送到第二指令位置P3。当手从中间位置Px在从即时位置P1到第一指令位置P2的途中传感器被工件接触时，机器人控制系统使手慢慢减速，或者在手移过预定距离，并且在手超过预定的减速距离之后，停止手。然后将手从停止位置移动到第二指令位置P3，忽略剩余行程或停止位置与第一指令位置之间的移动。

32. 发明授权

US4549276A Industrial robot control method 失效
标题翻译：工业机器人控制方法
公开(公告)号：US4549276A
公开(公告)日：1985-10-22
申请号：US491426
申请日：1983-03-25
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： G05B19/18 , B25J9/18 , G05B19/4155 , G05B19/418 , G06F15/46 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/41825 , G05B2219/36511 , Y02P90/087
摘要： An industrial robot control method for use in a system having a machine tool (MAC), a numerical control device (NCU) for controlling the machine tool, an industrial robot (RBT), and a robot control device (RCU) for controlling the industrial robot. In accordance with this industrial robot control method, a plurality of robot programs are stored beforehand in an internal memory (DMR) of the robot control device (RCU), and a plurality of NC programs are stored beforehand in an internal memory (DMN) of the numerical control device (NCU). The size or shape of a workpiece is sensed by a workpiece discriminating unit (WKD) to select the robot program conforming to the particular workpiece. An NC program number, corresponding to the robot program, is transmitted from the robot control device (RCU) to the numerical control device (NCU). The machine tool (MAC) is controlled in accordance with the NC program identified by NC program number, and the robot (RBT) is controlled based on the selected robot program.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP82 / 00305 Sec。 371日期1983年3月25日 102（e）1983年3月25日PCT申请日1982年8月4日PCT公开号公开号WO83 / 00573 日期：1983年2月17日。一种用于具有机床（MAC）的系统的工业机器人控制方法，用于控制机床的数控装置（NCU），工业机器人（RBT）和机器人控制装置（RCU），用于控制工业机器人。根据该工业机器人控制方法，将多个机器人程序预先存储在机器人控制装置（RCU）的内部存储器（DMR）中，并且将多个NC程序预先存储在内部存储器（DMN）中数控装置（NCU）。通过工件识别单元（WKD）感测工件的尺寸或形状，以选择符合特定工件的机器人程序。对应于机器人程序的NC程序号从机器人控制装置（RCU）发送到数控装置（NCU）。机床（MAC）根据NC程序号识别的NC程序进行控制，机器人（RBT）根据所选择的机器人程序进行控制。

33. 发明授权

US4543639A Industrial robot control method 失效
标题翻译：工业机器人控制方法
公开(公告)号：US4543639A
公开(公告)日：1985-09-24
申请号：US485123
申请日：1983-03-25
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： G05B19/18 , B25J9/18 , G05B19/418 , G06F15/46 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/41825 , G05B2219/36503 , G05B2219/36509 , G05B2219/36517 , G05B2219/45083 , Y02P90/087
摘要： An industrial robot control method for use in a system having a machine tool (MAC), a numerical control device (NCU) for controlling the machine tool, an industrial robot (RBT), and a robot control device (RCU) for controlling the industrial robot. In accordance with this industrial robot control method, a plurality of NC programs are stored beforehand in an internal memory (DMN) of the numerical control device (NCU), and a plurality of robot control programs are stored beforehand in an internal memory (DMR) of the robot control device (RCU). The size or shape of a workpiece is sensed by a workpiece discriminating unit (WKD) to select the NC program conforming to the particular workpiece. A robot program number, corresponding to the selected NC program, is transmitted from the numerical control device (NCU) to the robot control device (RCU), so that the robot (RBT) may be controlled based on the robot program identified by the robot program number number.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP82 / 00304 Sec。 371日期1983年3月25日 102（e）1983年3月25日PCT申请日1982年8月4日PCT公开号出版物WO83 / 00572 日期：1983年2月17日。一种用于具有机床（MAC）的系统的工业机器人控制方法，用于控制机床的数控装置（NCU），工业机器人（RBT）和机器人控制装置（RCU），用于控制工业机器人。根据该工业机器人控制方法，将多个NC程序预先存储在数控装置（NCU）的内部存储器（DMN）中，并且将多个机器人控制程序预先存储在内部存储器（DMR）中，的机器人控制装置（RCU）。通过工件识别单元（WKD）感测工件的尺寸或形状，以选择符合特定工件的NC程序。对应于选择的NC程序的机器人程序号从数控装置（NCU）发送到机器人控制装置（RCU），从而可以基于由机器人识别的机器人程序来控制机器人（RBT）程序编号。

34. 发明授权

US4406576A Industrial robot with a safeguard mechanism 失效
标题翻译：具有保障机制的工业机器人
公开(公告)号：US4406576A
公开(公告)日：1983-09-27
申请号：US288283
申请日：1981-07-30
申请人： Hajimu Inaba , Masao Kita , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
发明人： Hajimu Inaba , Masao Kita , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
IPC分类号： B25J3/00 , B25J19/06 , F16P3/08 , G05B19/19 , B66C3/00
CPC分类号： F16P3/08 , B25J19/06 , Y10T29/49718 , Y10T403/32557 , Y10T74/2193
摘要： An industrial robot with a safeguard mechanism for mechanically preventing occurence of any uncontrolled movement of a movable part of the industrial robot, the safeguard mechanism having mechanical engagement means which provides a disengageable mechanical lock between the movable part of the industrial robot and the stationary part of the industrial robot or another stationary member different from the industrial robot.
摘要翻译：一种工业机器人，其具有用于机械地防止工业机器人的可移动部分的任何不受控制的运动的发生的保护机构，所述保护机构具有机械接合装置，其在工业机器人的可移动部分和工业机器人的可移动部分之间提供可脱离的机械锁定工业机器人或与工业机器人不同的另一固定构件。

35. 发明授权

US4348623A Numerical control system for controlling both a machine tool and a robot 失效
标题翻译：用于控制机床和机器人的数控系统
公开(公告)号：US4348623A
公开(公告)日：1982-09-07
申请号：US165989
申请日：1980-07-07
申请人： Kengo Kobayashi , Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
发明人： Kengo Kobayashi , Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： G05B19/418 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/41825 , G05B2219/45213 , Y02P90/04 , Y02P90/087 , Y02P90/265
摘要： A numerical control system comprising a numerical control device, a machine tool for machining a workpiece under the control of the numerical control device, and a robot for executing various tasks such as mounting the workpiece on the machine tool or demounting the workpiece therefrom. The numerical control device, in addition to the hardware which it possesses for controlling the machine tool, is further provided with a teaching control panel, a heavy current circuit which handles the exchange of data between the numerical control device and the robot, and a switching control circuit for switching over the output side of a pulse distributing circuit so that the pulse distributing circuit can be used in controlling both the robot and the machine tool. Machining data for control of the machine tool and data for commanding the robot are stored in a memory device incorporated in the numerical control device, or in a storage medium which is located externally of the system. The stored data can be read out in succession to designate the machine tool, which will then perform a machining operation, or to designate the robot which will respond by executing a prescribed task or tasks.
摘要翻译：一种数控系统，包括数控装置，用于在数控装置的控制下加工工件的机床，以及用于执行各种任务的机器人，例如将工件安装在机床上或从其上拆卸工件。数控装置除了具有用于控制机床的硬件之外，还具有教学控制面板，处理数控装置和机器人之间的数据交换的大电流电路以及切换用于切换脉冲分配电路的输出侧的控制电路，使得脉冲分配电路可用于控制机器人和机床。用于控制机床的加工数据和用于命令机器人的数据被存储在并入数字控制装置中的存储装置中，或存储在位于系统外部的存储介质中。存储的数据可以连续读出，以指定机床，然后执行加工操作，或指定将通过执行规定的任务或任务来响应的机器人。

36. 发明授权

US5461478A Method and apparatus for measuring three-dimensional position and orientation of an object using light projection 失效
标题翻译：用于使用光投影测量物体的三维位置和取向的方法和装置
公开(公告)号：US5461478A
公开(公告)日：1995-10-24
申请号：US108589
申请日：1993-08-24
申请人： Shinsuke Sakakibara , Mitsuo Hiraizumi
发明人： Shinsuke Sakakibara , Mitsuo Hiraizumi
IPC分类号： B25J19/04 , G01B11/00 , G01B11/03 , G01B11/24 , G01B11/245 , G01B11/25 , G01B11/26 , G01B11/14
CPC分类号： G01B11/245 , G01B11/2513
摘要： A method and an apparatus capable of accurately measuring the three-dimensional position and orientation of an object in a short data processing time are provided, wherein a first slit light is projected from a first light projector for scanning an object, and each light image is obtained by a CCD camera. Similarly, a second slit light is projected from a second light projector for scanning the object and each light image is obtained by the CCD camera. The first and second slit lights are perpendicular to each other. The individual images obtained are processed to find a bent point and a disconnection point in each slit-light scan image. From among these points, a group of points which are reckoned to be lying on the same straight line is extracted, and the obtained straight line of points is used as edge information of the object. Based on the edge information and shape data of the object, three-dimensional position/orientation data is obtained. Any edge of the object can surely be detected with at least one of the slit lights, regardless of its direction, and thus, even if the scanning intervals of the slit lights are rough, edges of the object can surely be detected in a shorter measuring time is shortened.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP92 / 01647 Sec。 371日期：1993年8月24日 102（e）日期1993年8月24日PCT提交1992年12月17日PCT公布。公开号WO93 / 13383 日期：1993年7月8日提供了一种能够在短的数据处理时间内精确地测量物体的三维位置和取向的方法和装置，其中第一狭缝光从第一光投射器投射以扫描物体，并且通过CCD照相机获得每个光图像。类似地，第二狭缝光从用于扫描物体的第二光投射器投影，并且通过CCD照相机获得每个光图像。第一和第二狭缝灯彼此垂直。处理所获得的各个图像以在每个狭缝光扫描图像中找到弯曲点和断开点。从这些点中，提取计算在同一条直线上的一组点，并将获得的直线作为对象的边缘信息。基于对象的边缘信息和形状数据，获得三维位置/取向数据。无论其方向如何，都可以用至少一个狭缝光来检测物体的任何边缘，因此即使狭缝光的扫描间隔粗糙，也可以在较短的测量中可以检测物体的边缘时间缩短。

37. 发明授权

US4831235A Automatic welding machine torch movement control system 失效
标题翻译：自动焊机割炬运动控制系统
公开(公告)号：US4831235A
公开(公告)日：1989-05-16
申请号：US871415
申请日：1986-05-21
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
IPC分类号： B23K9/12 , B23K9/022 , B23K9/127
CPC分类号： B23K9/127
摘要： A welding control system in an automatic welding machine controls the movement of a torch (TC) such that while the torch is weaving along a welding line (CT), the torch is moved under the control of a control device (3). The amplitudes on the lefthand side (aL) and righthand side (aR) of a welding line are based on independent commands. The welding control system can provide a weaving pattern according to the manner in which a desired workpiece is to be welded.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00532 Sec。 371日期：1986年5月21日 102（e）日期1986年5月21日PCT提交1985年9月26日PCT公布。出版物WO86 / 02029 PCT 日期：1986年04月10日。自动焊接机中的焊接控制系统控制手电筒（TC）的移动，使得在割炬沿着焊接线（CT）编织时，焊炬在控制下移动装置（3）。焊接线的左侧（aL）和右侧（aR）的振幅基于独立的命令。焊接控制系统可以根据期望的工件要焊接的方式提供编织图案。

38. 发明授权

US4626756A Numerical control system 失效
标题翻译：数控系统
公开(公告)号：US4626756A
公开(公告)日：1986-12-02
申请号：US755548
申请日：1985-07-16
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： G05B19/4103 , B25J9/18 , G05B15/00 , G05B19/18 , G05B19/41
CPC分类号： G05B19/4103 , G05B19/41 , G05B2219/36045 , G05B2219/36512 , G05B2219/39002 , G05B2219/45083
摘要： A numerical control system suited for application to a machine tool having an axis of rotation, such as a robot which employs a cylindrical coordinate system. For example, when the arm (3) of an industrial robot is rotated to transport a wrist (2), which is attached to the end of the arm (3), from a starting point (P.sub.1) to an end point (P.sub.2), the straight line (L.sub.n) interconnecting the starting point (P.sub.1) and the end point (P.sub.2) is divided into a plurality of intervals {Q.sub.i, Q.sub.(i+1), . . . }, positional data for each axis at each of the division points is generated, and linear interpolation for each of the intervals is performed by using the positional data for each axis to move the wrist (2) approximately along the straight line.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00273 Sec。 371日期1982年5月28日 102（e）日期1982年5月28日PCT提交1981年10月8日PCT公布。出版物WO82 / 01426 日期1982年4月29日。适用于具有旋转轴的机床的数控系统，例如采用圆柱坐标系的机器人。例如，当工业机器人的臂（3）旋转以将从臂（3）的端部附接的手腕（2）从起始点（P1）移动到终点（P2）时，将起点（P1）和终点（P2）相互连接的直线（Ln）分成多个间隔{Qi，Q（i + 1））。。。生成各分割点的每个轴的位置数据，并且通过使用每个轴的位置数据来执行每个间隔的线性插值，以使手腕（2）沿着直线移动。

39. 发明授权

US4571694A Robot control system 失效
标题翻译：机器人控制系统
公开(公告)号：US4571694A
公开(公告)日：1986-02-18
申请号：US414366
申请日：1982-08-26
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/42 , G05B19/00 , B25J9/00 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1602 , G05B19/42 , G05B2219/40087 , Y02P90/083
摘要： The hand of a robot is moved from an instant position P.sub.1 to a first command position P.sub.2 to grip one of the workpiece W.sub.1,W.sub.2,W.sub.3 placed at the first command position and conveys the same to a second command position P.sub.3. A sensor is contacted by the workpiece when the hand takes an intermediate position Px on its way from the instant position P.sub.1 to the first command position P.sub.2, the robot control system stops the hand without delay or after travel of the hand over a predetermined distance and, after the travel of the hand over a predetermined deceleration distance, stops the hand. The hand is then moved from the stopping position to the second command position P.sub.3 neglecting the remaining stroke or movement between the stopping position and the first command position.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00384 Sec。 371日期1982年8月26日 102（e）日期1982年8月26日PCT提交1981年12月16日PCT公布。出版物WO82 / 02438 日期：1982年7月22日。机器人的手从即时位置P1移动到第一指令位置P2，以抓握放置在第一指令位置的工件W1，W2，W3中的一个，并将其传送到第二指令位置P3。当手从即时位置P1到第一指令位置P2的手中取出中间位置Px时，传感器被工件接触，机器人控制系统不间断地停止手或者在手移动预定距离之后，手指超过预定的减速距离后，停止手。然后将手从停止位置移动到第二指令位置P3，忽略剩余行程或停止位置与第一指令位置之间的移动。

40. 发明授权

US4555758A Method and apparatus for controlling the acceleration and deceleration of a movable element without abrupt changes in motion 失效
标题翻译：用于控制可移动元件的加速和减速而不突然变化的方法和装置
公开(公告)号：US4555758A
公开(公告)日：1985-11-26
申请号：US471474
申请日：1983-03-03
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： G05D13/62 , G05B19/416 , G05D3/12 , G06F15/46 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/416
摘要： A method and apparatus for controlling the acceleration of the frequency at the beginning of a pulse train and the frequency at the end of the pulse train, so that a movable element with little rigidity, such as a robot arm, can be started and stopped smoothly without vibration. The method includes storing frequency function in a memory, which frequency function represents an acceleration characteristic or a deceleration characteristic, reading the frequency function out of the memory at a predetermined interval, computing a frequency at the present time, and generating a number of pulses, corresponding to the product of the computed frequency and the predetermined time interval, during the predetermined time interval.
摘要翻译：用于控制脉冲序列开始时的频率加速度和脉冲序列结束时的频率的方法和装置，使得诸如机器人臂之类的具有很小刚度的可移动元件能够平稳地启动和停止没有振动。该方法包括将频率函数存储在存储器中，该频率函数表示加速度特性或减速特性，以预定间隔从存储器读出频率函数，计算当前频率，并产生多个脉冲，对应于计算出的频率和预定时间间隔的乘积。

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