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1. 发明授权

US4348623A Numerical control system for controlling both a machine tool and a robot 失效
标题翻译：用于控制机床和机器人的数控系统
公开(公告)号：US4348623A
公开(公告)日：1982-09-07
申请号：US165989
申请日：1980-07-07
申请人： Kengo Kobayashi , Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
发明人： Kengo Kobayashi , Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： G05B19/418 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/41825 , G05B2219/45213 , Y02P90/04 , Y02P90/087 , Y02P90/265
摘要： A numerical control system comprising a numerical control device, a machine tool for machining a workpiece under the control of the numerical control device, and a robot for executing various tasks such as mounting the workpiece on the machine tool or demounting the workpiece therefrom. The numerical control device, in addition to the hardware which it possesses for controlling the machine tool, is further provided with a teaching control panel, a heavy current circuit which handles the exchange of data between the numerical control device and the robot, and a switching control circuit for switching over the output side of a pulse distributing circuit so that the pulse distributing circuit can be used in controlling both the robot and the machine tool. Machining data for control of the machine tool and data for commanding the robot are stored in a memory device incorporated in the numerical control device, or in a storage medium which is located externally of the system. The stored data can be read out in succession to designate the machine tool, which will then perform a machining operation, or to designate the robot which will respond by executing a prescribed task or tasks.
摘要翻译：一种数控系统，包括数控装置，用于在数控装置的控制下加工工件的机床，以及用于执行各种任务的机器人，例如将工件安装在机床上或从其上拆卸工件。数控装置除了具有用于控制机床的硬件之外，还具有教学控制面板，处理数控装置和机器人之间的数据交换的大电流电路以及切换用于切换脉冲分配电路的输出侧的控制电路，使得脉冲分配电路可用于控制机器人和机床。用于控制机床的加工数据和用于命令机器人的数据被存储在并入数字控制装置中的存储装置中，或存储在位于系统外部的存储介质中。存储的数据可以连续读出，以指定机床，然后执行加工操作，或指定将通过执行规定的任务或任务来响应的机器人。

2. 发明授权

US4530062A Method and apparatus for controlling industrial robots 失效
标题翻译：用于控制工业机器人的方法和装置
公开(公告)号：US4530062A
公开(公告)日：1985-07-16
申请号：US387850
申请日：1982-05-28
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/10 , B25J9/18 , G05B19/23 , G05B19/42 , G05D3/12 , G06F15/46
CPC分类号： G05B19/42 , G05B19/231 , G05B2219/37357 , G05B2219/39176 , G05B2219/42182 , G05B2219/45083 , G05B2219/49169
摘要： An industrial robot control method and apparatus having a pulse distributing circuit for executing a pulse distribution operation on the basis of positional command data from taught data to generate distributed pulses, a pulse coder for generating a feedback pulse each time the industrial robot moves a predetermined amount along the Z-axis, an error register for storing the difference between the number of distributed pulses and the number of feedback pulses, and positional control circuitry for positionally controlling the industrial robot in such a manner that said difference approaches zero, compensation being effected for an amount of bending .DELTA.Z of an arm when a workpiece of weight W is gripped. The industrial robot control apparatus includes a memory for storing an amount of bending .DELTA.Z.sub.o of the arm when a workpiece having a predetermined weight W.sub.o is gripped at an arm length l.sub.o, an arithmetic circuit for computing an amount of bending .DELTA.Z when a workpiece of weight W is gripped at an arm length l, said computation being performed using .DELTA.Z.sub.o, l.sub.o, W.sub.o, l and W, and an adding circuit for adding .DELTA.Z and an incremental commanded amount of movement Z.sub.d along the Z-axis and for delivering the sum of the pulse distributing circuit, the pulse distributing circuit generating distributed pulses corresponding to (Z.sub.d +.DELTA.Z), whereby a positional error due to bending is corrected.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00274 Sec。 371日期1982年5月28日 102（e）日期1982年5月28日PCT提交1981年10月8日PCT公布。出版物WO82 / 01428 日本1984年4月29日。一种具有脉冲分配电路的工业机器人控制方法和装置，用于根据来自教导数据的位置指令数据执行脉冲分配操作以产生分布式脉冲，每次产生反馈脉冲的脉冲编码器工业机器人沿Z轴移动预定量，用于存储分布脉冲数与反馈脉冲数之间的差异的误差寄存器，以及用于以这样的方式位置控制工业机器人的位置控制电路，接近零时，当握住重量W的工件时，对臂的弯曲量DELTA Z进行补偿。工业机器人控制装置包括用于当具有预定重量Wo的工件被握在臂长度lo上时用于存储臂的弯曲量DELTA Zo的存储器，用于计算当工件的工件时的弯曲量DELTA Z的运算电路重量W被握在臂长度l上，所述计算使用DELTA Zo，lo，Wo，l和W进行，以及加法电路，用于沿Z轴增加DELTA Z和增量指令量的移动量Zd并用于传递脉冲分配电路的和，脉冲分配电路产生对应于（Zd + DELTA Z）的分布脉冲，从而校正由于弯曲引起的位置误差。

3. 发明授权

US4504771A Robot control apparatus 失效
标题翻译：机器人控制装置
公开(公告)号：US4504771A
公开(公告)日：1985-03-12
申请号：US451160
申请日：1982-12-07
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/416 , G05B19/42 , G05B13/00
CPC分类号： G05B19/42 , G05B19/416 , G05B2219/42241 , G05B2219/43203 , G05B2219/45083
摘要： Disclosed is a robot control apparatus which drives a rotational drive unit (103) for rotating a robot arm about an axis of rotation. The robot control apparatus includes a rotational speed decision unit (SJC) to assure that the rotational speed of the robot arm driven by the rotational drive unit (103) will not exceed a maximum allowable speed. The rotational speed decision unit (SJC) is adapted to compute an allowable rotational speed (Ft) for an input arm length (Ra), compare the computed allowable rotational speed (Ft) with an input speed (Fin), and produce, as a commanded speed (Fc), the smaller of the two compared speeds.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP82 / 00121 Sec。 371日期1982年12月7日 102（e）1982年12月7日PCT PCT卷号1982年4月15日PCT公布。公开号WO82 / 03706 日期：1982年10月28日。公开是一种机器人控制装置，其驱动用于围绕旋转轴线旋转机器人手臂的旋转驱动单元（103）。机器人控制装置包括转速判定单元（SJC），以确保由旋转驱动单元（103）驱动的机器人手臂的转速不会超过最大容许速度。旋转速度决定单元（SJC）适于计算输入臂长度（Ra）的允许转速（Ft），将计算出的允许转速（Ft）与输入速度（Fin）进行比较，并作为指令速度（Fc），两个比较速度中较小的一个。

4. 发明授权

US4495453A System for controlling an industrial robot 失效
标题翻译：用于控制工业机器人的系统
公开(公告)号：US4495453A
公开(公告)日：1985-01-22
申请号：US391396
申请日：1982-06-23
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Shigemi Inagaki , Nobutoshi Torii
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Shigemi Inagaki , Nobutoshi Torii
IPC分类号： G05D3/12 , A47C23/00 , A47C27/00 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/00 , B25J17/02 , G05B19/42
CPC分类号： B25J17/02 , B25J9/1612
摘要： A system for controlling an industrial robot having a wrist (1) driven to rotate by a direct-current motor (2) having a servomechanism, wherein stroke-limit position control (6) of the wrist and rotational control (7) of the wrist can be selectively carried out.
摘要翻译：一种用于控制具有由具有伺服机构的直流电动机（2）驱动旋转的手腕（1）的工业机器人的系统，其中手腕的行程限位位置控制（6）和手腕的旋转控制（7）可以选择性地进行。

5. 发明授权

US4484855A Double-hand unit 失效
标题翻译：双手单位
公开(公告)号：US4484855A
公开(公告)日：1984-11-27
申请号：US387881
申请日：1982-06-04
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
IPC分类号： B23Q7/04 , B25J15/00
CPC分类号： B25J15/0052
摘要： A double-hand unit adapted to be secured to the wrist part of an industrial robot and to be used for gripping shaft works or the like is disclosed. The double-hand unit comprises two hand units (2, 3) comprising at least two pairs of fingers (2-1, 2-2 and 3-1, 3-2), respectively, and being disposed in a back-to-back relationship with the respective opening sides of the fingers directed in opposite directions with each other. The driving mechanisms for operating the associated fingers of the hand units (2, 3) are disposed one over the other along a plane including the fingers.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00265 Sec。 371日期1982年6月4日 102（e）日期1982年6月4日PCT提交1981年10月7日PCT公布。公开号WO82 / 01153 日期：1982年4月15日。公开了一种适于固定在工业机器人的腕部上并用于夹紧轴工件等的双手单元。双手单元包括分别包括至少两对手指（2-1,2-2和3-1,3-2）的两个手动单元（2,3），并且设置成背对背与相互指向相反方向的手指的相应开口侧相反的关系。用于操作手动单元（2,3）的相关联的手指的驱动机构沿着包括手指的平面彼此一个地布置。

6. 发明授权

US4479673A Hand of an industrial robot 失效
标题翻译：工业机器人的手
公开(公告)号：US4479673A
公开(公告)日：1984-10-30
申请号：US387855
申请日：1982-06-01
申请人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakajima , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
发明人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakajima , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
IPC分类号： B25J15/00 , B25J1/00 , B25J15/08 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/10
摘要： A hand (34) of an industrial robot for gripping a workpiece (14) and the like comprising: a hand base plate member (36) connected to a wrist portion (32); a plurality of pairs of opening and closing gripping fingers (38a and 38b, 38d) arranged on the palm face (36a) of the hand base plate member (36), and; an actuator (48 or 48') being arranged for each pair of the opening and closing fingers (38a and 38b, 38c and 38d) to actuate the fingers. The hand (34) is capable of securely and stably holding a workpiece having a heavy weight and/or an angular shape, or other complicated shape.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00259 Sec。 371日期1982年6月1日 102（e）1982年6月1日PCT PCT 1991年9月30日PCT公布。出版物WO82 / 01152 日期：1982年04月15日。一种用于夹持工件（14）等的工业机器人的手（34），包括：连接到腕部（32）的手基板构件（36）。配置在手持基板部件（36）的手掌面（36a）上的多对开闭夹持指（38a，38b，38d）为每对打开和关闭指状物（38a和38b，38c和38d）布置致动器（48或48'）以致动手指。手（34）能够牢固且稳定地保持具有重量和/或角形或其他复杂形状的工件。

7. 发明授权

US4530636A Device for operating a hand of an industrial robot 失效
标题翻译：用于操作工业机器人的手的装置
公开(公告)号：US4530636A
公开(公告)日：1985-07-23
申请号：US387886
申请日：1982-06-04
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
IPC分类号： B25J15/00 , B25J3/04 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J15/08
CPC分类号： B25J13/082
摘要： A device for operating a hand of an industrial robot is so constructed that fluid pressure cylinders (43, 44) are provided as a driving mechanism of the hand (4) of the industrial robot, branch passages including a pressure-reducing valve (47) are provided in a fluid supply passage to the fluid pressure cylinders (43, 44), the supply of fluid is switched by solenoid valves (SV.sub.2, SV.sub.3, SV.sub.4), and the switching of the solenoid valves (SV.sub.2, SV.sub.3, SV.sub.4) is carried out in accordance with the selected grasping force which has been selected in the teaching mode of the industrial robot, whereby the grasping force of the hand can be controlled stepwisely.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00267 Sec。 371日期1982年6月4日 102（e）日期1982年6月4日PCT提交1981年10月7日PCT公布。公开号WO82 / 01155 日本1984年4月15日。一种用于操作工业机器人的手的装置被构造成使得流体压力缸（43,44）被设置为工业机器人的手（4）的驱动机构，分支通道包括在流体压力缸（43,44）的流体供给通路中设置有减压阀（47），通过电磁阀（SV2，SV3，SV4）切换流体供给，并且电磁阀 SV2，SV3，SV4）根据在工业机器人的教学模式中选择的所选抓取力进行，从而可以逐步地控制手的抓握力。

8. 发明授权

US4488746A Double hand with a through hole 失效
标题翻译：双手带通孔
公开(公告)号：US4488746A
公开(公告)日：1984-12-18
申请号：US387840
申请日：1982-06-04
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
IPC分类号： B25J15/00 , B23Q7/04 , B25J1/00 , B25J15/02 , B66C1/10
CPC分类号： B25J15/0273
摘要： A double hand applicable to an industrial robot comprises two hand units (2, 3) comprising at least two pairs, one each, of fingers (2-1 and 2-2, 3-1 and 3-2) and plate members (2-3, 3-3) of a pressing unit (4) disposed in parallel along the center axis of the fingers. The hand units (2, 3) are connected through a pressing mechanism (4) to constitute a double hand in a manner that the respective gripping center axis of the two hand units are in alignment, the respective plate members (2-3, 3-3) of the pressing unit are disposed opposite to each other and the opening sides of the respective pairs of fingers of the two hand units are directed in opposite directions to each other. An opening (6) for allowing a workpiece to penetrate through the plate members is provided for each of the plate members (2-3, 3-3) of the pressing unit attached to the hand units (2, 3 ) respectively coaxially with the gripping center axis so that both hand units (2, 3) are allowed to move freely relative to the workpiece gripped by the hand units (2, 3) along the gripping center axis.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00269 Sec。 371日期1982年6月4日 102（e）日期1982年6月4日PCT提交1981年10月7日PCT公布。公开号WO82 / 01157 日期：1982年4月15日。适用于工业机器人的双手包括两个手单元（2,3），其包括至少两对，每个手指（2-1和2-2，3-1和3- 2）和沿着手指的中心轴线平行布置的按压单元（4）的板构件（2-3,3-3）。手单元（2,3）通过按压机构（4）连接，以使两个手单元的相应夹持中心轴对准的方式构成双手，各个板构件（2-3,3 -3）彼此相对设置，并且两只手单元的各对手指的开口侧彼此相反地指向。对于分别与分别同轴地设置在手部单元（2,3）上的按压单元的每个平板构件（2-3,3-3）设置用于允许工件穿过板构件的开口（6）夹持中心轴线，使得两个手动单元（2,3）能够相对于由手动单元（2,3）夹持的工件沿夹持中心轴线自由移动。

9. 发明授权

US4482289A Robot hand of an industrial robot 失效
标题翻译：工业机器人的机器人手
公开(公告)号：US4482289A
公开(公告)日：1984-11-13
申请号：US299585
申请日：1981-09-04
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
IPC分类号： B25J1/00 , B25J15/00
CPC分类号： B25J15/0052
摘要： A robot hand of an industrial robot used as a manipulating device of a bar-like workpiece having a pair of gripping members attached to a base member and arranged so as to be slid toward and away from one another so that an appropriate distance between the pair of gripping members is established depending on the difference of lengths of workpieces to be gripped by the gripping members of the robot hand.
摘要翻译：工业机器人的机器人手用作棒状工件的操纵装置，其具有附接到基部构件的一对夹持构件，并且被布置成彼此滑动并相互滑动，使得该对之间的适当距离取决于由机器人手的夹持构件夹紧的工件的长度的差异来建立夹持构件。

10. 发明授权

US4366423A Industrial robot system 失效
标题翻译：工业机器人系统
公开(公告)号：US4366423A
公开(公告)日：1982-12-28
申请号：US268806
申请日：1981-06-01
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： B23Q7/04 , B25J9/16 , G05B9/02 , G05B19/418
CPC分类号： G05B19/41825 , G05B2219/45213 , Y02P90/087
摘要： In order to attain a more suitable control of a robot unit which serves a machine tool in accordance with various conditions of the operations of the machine tool and the robot unit, the number of the kinds of signals produced in the machine tool is increased and a predetermined control of the robot unit is attained in response to each of the increased kinds of signals.
摘要翻译：为了根据机床和机器人单元的操作的各种条件对机器人单元进行更合适的控制，机器人单元的工作状态增加，机床中产生的信号种类增多，响应于增加的各种信号而获得机器人单元的预定控制。

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