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21. 发明授权

US4396987A Machine tool and robot control apparatus 失效
标题翻译：机床和机器人控制装置
公开(公告)号：US4396987A
公开(公告)日：1983-08-02
申请号：US172300
申请日：1980-07-25
申请人： Hajimu Inaba , Hideo Miyashita , Shinsuke Sakakibara , Atsushi Watanabe
发明人： Hajimu Inaba , Hideo Miyashita , Shinsuke Sakakibara , Atsushi Watanabe
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/18 , G05B19/414 , G05B19/418 , G06F15/46 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/41825 , G05B2219/45213 , Y02P90/087
摘要： A machine tool and robot control apparatus, for use in a system having a machine tool, a numerical control device for controlling the machine tool, an industrial robot and a robot control device for controlling the industrial robot, has the numerical control device and the robot control device connected to each other by means of a data transfer line. Each of the numerical control device and the robot control device is provided with a circuit for transmitting and receiving data which are exchanged through the data transfer line. The robot command data for controlling the robot, as well as the machining data for controlling the machine tool, are stored in a non-volatile memory device provided only in the numerical control device, through the data transfer line and respective circuits for transmitting and receiving data. The robot command data are successively read out from the non-volatile memory device and are transferred to the robot control device through respective data transmitting and receiving circuits and the data transfer line, thereby to control the robot.
摘要翻译：一种用于具有机床的系统的机床和机器人控制装置，用于控制机床的数控装置，工业机器人和用于控制工业机器人的机器人控制装置，具有数控装置和机器人控制装置通过数据传输线相互连接。数字控制装置和机器人控制装置中的每一个设置有用于发送和接收通过数据传输线交换的数据的电路。用于控制机器人的机器人命令数据以及用于控制机床的加工数据被存储在仅通过数据传输线和用于发送和接收的各个电路的数字控制装置中提供的非易失性存储装置中数据。机器人命令数据从非易失性存储装置连续地读出，并通过各自的数据发送接收电路和数据传送线路传送到机器人控制装置，从而控制机器人。

22. 发明授权

US08315735B2 Production system having cooperating process area between human and robot 有权
标题翻译：生产系统具有人与机器人之间的协作处理区域
公开(公告)号：US08315735B2
公开(公告)日：2012-11-20
申请号：US12694201
申请日：2010-01-26
申请人： Ryo Nihei , Shinsuke Sakakibara , Kazunori Ban , Masahiro Morioka , Satoshi Adachi , Shouta Takizawa
发明人： Ryo Nihei , Shinsuke Sakakibara , Kazunori Ban , Masahiro Morioka , Satoshi Adachi , Shouta Takizawa
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： B25J9/1676 , F16P1/00 , G05B2219/40203
摘要： A production system in which a human and a robot may simultaneously perform a cooperative task in the same area while ensuring human's safety. A robot is positioned at one side of a working table, and an operator is positioned at the other side of the working table. The reachable area of the operator is limited by the working table. An area of the working table is divided into an area where only the operator may perform a task, an area where only the robot may perform a task, and an area where both the operator and the robot may enter. In a cooperation mode, the maximum movement speed of a component of the robot is limited lower than when the component of the robot is outside the cooperative task area, and, the motion of the robot is limited so that the robot does not enter a robot entry-prohibited area.
摘要翻译：人和机器人可以同时在同一地区执行合作任务同时确保人的安全的生产系统。机器人位于工作台的一侧，操作者位于工作台的另一侧。操作员的可达区域受工作台的限制。工作台的区域被划分为仅操作者可以执行任务的区域，仅机器人可以执行任务的区域以及操作者和机器人可以进入的区域。在协作模式中，机器人的部件的最大移动速度被限制在比机器人的部件在协作任务区域之外的最小移动速度，并且机器人的运动受到限制，使得机器人不进入机器人入境禁区。

23. 发明授权

US08788093B2 Human robot interactive system 有权
标题翻译：人机交互系统
公开(公告)号：US08788093B2
公开(公告)日：2014-07-22
申请号：US13185667
申请日：2011-07-19
申请人： Shinsuke Sakakibara , Masahiro Morioka , Satoshi Adachi
发明人： Shinsuke Sakakibara , Masahiro Morioka , Satoshi Adachi
IPC分类号： G06F19/00 , G05B19/04 , G05B19/18 , H02H11/00
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1674 , B25J13/085 , B25J21/00 , G05B2219/40198 , G05B2219/40202
摘要： A human-robot interactive system in which a robot and a human share an area for performing interactive work, the human-robot interactive system including a force sensor which is set at an end effector attached to a front end of the robot or which is set at the robot and, when a detected value of the force sensor exceeds a predetermined value, is configured to stop the robot or controlling operation of the robot so that a detected value of the force sensor becomes smaller, the system further including a limiter which limits a work area of said human so as to prevent contact by the human with the first robot portion of the robot that is positioned further from the human than a set position of the force sensor during operation even when the robot approaches the human.
摘要翻译：一种人机交互系统，其中机器人和人共享用于进行交互工作的区域，所述人 - 机器人交互系统包括力传感器，所述力传感器被设置在附接到所述机器人的前端的末端执行器或被设置在机器人处，并且当力传感器的检测值超过预定值时，被配置为停止机器人或控制机器人的操作，使得力传感器的检测值变小，该系统还包括限制器所述人的工作区域，以便即使在机器人接近人的情况下，也可以防止操作人员与机器人远离人的第一机器人部分接触，而不是在操作过程中力传感器的设定位置。

24. 发明授权

US4728872A Robot path error correction system 失效
标题翻译：机器人路径纠错系统
公开(公告)号：US4728872A
公开(公告)日：1988-03-01
申请号：US899299
申请日：1986-08-14
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/10 , B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/416 , G05B11/26
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/35569 , G05B2219/43009 , G05B2219/43085 , G05B2219/43115 , G05B2219/45083
摘要： A robot path error correction system is provided for driving and controlling a movable element in a designated direction. The system includes a sensing device for sensing a remaining amount of command pulses at deceleration of the movable element; timing deciding device for specifying start timing of a pulse distribution calculation along a subsequent travel path in dependence upon the sensed amount of command pulses remaining; and an adding device for adding command pulses which accelerate the feedrate and command pulses which decelerate the feedrate in accordance with a commanded velocity and commanded position at the specified timing.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00724 Sec。 371日期1986年8月14日 102（e）日期1986年8月14日PCT提交1985年12月26日PCT公布。公开号WO86 / 04162 日期1986年7月17日。一种机器人路径误差校正系统，用于沿指定方向驱动和控制可移动元件。该系统包括用于感测可移动元件减速时的指令脉冲剩余量的感测装置; 定时决定装置，用于根据感测到的指令脉冲量来确定沿着后续行进路径的脉冲分布计算的开始定时; 以及添加装置，用于添加加速进给速度的指令脉冲和根据指定时刻的指令速度和指令位置使进给速度减速的指令脉冲。

25. 发明授权

US4701686A Line tracking control method 失效
标题翻译：线跟踪控制方法
公开(公告)号：US4701686A
公开(公告)日：1987-10-20
申请号：US860198
申请日：1986-04-24
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Takayuki Ito
IPC分类号： B65G43/00 , B25J9/00 , B25J9/10 , B25J9/18 , B25J13/00 , B65G43/08 , G05B19/418 , G05D23/275
CPC分类号： G05B19/4182 , B25J9/0093 , Y02P90/083 , Y02P90/28
摘要： A line tracking control method of controlling a robot (51) to cooperate with a conveyor (50) in its movement determines a speed of movement of the conveyor (50) as a constant, determines a corrective variable (d) based on the determined conveyor speed, finds a boundary value (B) for the speed of the conveyor (50), compares the boundary value with an actual speed of the conveyor (50), and adding or subtracting the corrective variable (D) based on the result of comparison, thus determining a command value for the robot.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00455 Sec。一九八六年四月二十四日 102（e）日期1986年4月24日PCT提交1985年8月16日PCT公布。公开号WO86 / 01450 PCT 日期：1986年3月13日。控制机器人（51）与其运动中的输送机（50）配合的线跟踪控制方法将传送器（50）的移动速度确定为常数，确定校正变量（ d）基于确定的输送机速度，找到输送机（50）的速度的边界值（B），将边界值与输送机（50）的实际速度进行比较，并将校正变量（D ），从而确定机器人的命令值。

26. 发明授权

US4680520A Zero-point return method 失效
标题翻译：零点返回方式
公开(公告)号：US4680520A
公开(公告)日：1987-07-14
申请号：US843697
申请日：1986-03-07
申请人： Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
发明人： Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
IPC分类号： G05D3/12 , B23Q15/00 , G05B19/23 , G05B19/401 , G05B11/18
CPC分类号： G05B19/23 , G05B19/4015 , G05B2219/50025
摘要： A method of returning a movable machine element having a flat dog to a zero point includes advancing the movable machine element in the direction of the flat dog, stopping the movable machine element after a changeover signal (S.sub.D) produced by the flat dog is detected, reversing the direction of the movable machine element, moving the movable machine element a first predetermined distance (L) and stopping it after the changeover signal (S.sub.D) is received again, then moving the movable machine element in the opposite direction a second predetermined distance (l) shorter than the first predetermined distance (L) and stopping the movable machine element, thereafter moving the movable machine element at a low velocity and stopping it at an initial one-revolution signal of a servomotor, which operates the movable machine element, after the changeover signal produced by the flat dog is detected.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00395 Sec。 371日期：1986年3月7日 102（e）1986年3月7日PCT PCT公布1986年3月7日PCT公布。出版物WO86 / 00727 日本，1986年1月30日。将具有扁平狗的可动机械元件返回到零点的方法包括使可动机械元件沿扁平的方向前进，在产生转换信号（SD）之后停止可动机械元件通过检测到平头犬，反转可动机构元件的方向，使可动机构元件移动第一预定距离（L）并在再次接收到转换信号（SD）之后停止，然后将可移动机器元件移动到相反方向上比第一预定距离（L）短的第二预定距离（l）并且使可移动机器元件停止，此后以低速移动可移动机器元件并将其停在伺服电动机的初始一转信号，在检测到由扁平狗产生的转换信号之后，操作可移动机器元件。

27. 发明授权

US4899095A Robot control system 失效
标题翻译：机器人控制系统
公开(公告)号：US4899095A
公开(公告)日：1990-02-06
申请号：US32519
申请日：1987-02-25
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/22 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/08 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/408
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B19/4083 , G05B2219/36503 , G05B2219/37572 , G05B2219/45083 , G05B2219/50353
摘要： A robot control system is provided for teaching the distal end position of a working member mounted on a wrist of a robot and executing a predetermined task. A rotational angle is determined by a calculation control unit (/w) from the projection (/w') of a gripping direction vector of a workpiece. A command for correcting the positional rotation of the tool coordinate system is obtained through simple processing based on information indicative of the position of the workpiece from a sensor. As a result, the position of the tool can be rotatively corrected and controlled, even if the gripping direction vector is not parallel to the surface on which the workpiece is placed.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00319 Sec。 371日期1987年2月25日 102（e）1987年2月25日PCT PCT。1986年6月24日PCT公布。第WO87 / 00310号公报日本1987年1月15日。一种机器人控制系统，用于对安装在机器人手腕上的工作部件的远端位置进行教导，并执行预定的任务。通过来自工件的夹持方向矢量的投影（/ w'）的计算控制单元（/ w）确定旋转角度。通过基于表示来自传感器的工件的位置的信息的简单处理，获得用于校正刀具坐标系的位置旋转的命令。结果，即使夹持方向矢量不平行于放置工件的表面，也可以旋转地校正和控制工具的位置。

28. 发明授权

US4816733A Tool position compensation method 失效
标题翻译：刀具位置补偿方法
公开(公告)号：US4816733A
公开(公告)日：1989-03-28
申请号：US843695
申请日：1986-03-04
申请人： Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/41 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/182 , G05B19/41 , G05B2219/39399 , G05B2219/45083 , G05B2219/50291
摘要： A tool position compensation method for correcting a tool position when an old tool (16) mounted on a hand (15) of a robot is replaced. Information on the axes of the robot after the new tool is mounted is obtained based on information on the axes of the robot taught before the old tool is replaced, tool position information (TCP1) at that time, and tool position information TCP2) after the new tool is mounted.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00396 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）日期1986年3月4日PCT申请日1985年7月13日PCT公布。第WO86 / 00729号公报日期：1986年1月30日。一种用于在安装在机器人的手部（15）上的旧工具（16）被更换时用于校正刀具位置的刀具位置补偿方法。基于关于在更换旧工具之前教导的机器人的轴的信息，在此之后的工具位置信息（TCP1）和工具位置信息TCP2）之后的信息，获得关于安装新工具之后的机器人的轴的信息安装了新工具。

29. 发明授权

US4785155A Automatic welding machine path correction system 失效
标题翻译：自动焊机路径修正系统
公开(公告)号：US4785155A
公开(公告)日：1988-11-15
申请号：US871438
申请日：1986-05-23
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
IPC分类号： B23K9/12 , B23K9/127
CPC分类号： B23K9/127
摘要： A path correction system of an automatic welding machine has means for differentiating welding current values at respective left and right positions of a torch when weaving is performed, and means for sensing welding current when a value obtained from the differentiating means is zero. The difference is found between welding current values when left and right differentiated values are zero, and the position of the center of the weaving pattern along which the torch advances is corrected based on the difference value.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00552 Sec。 371日期1986年5月23日第 102（e）日期1986年5月23日PCT提交1985年10月4日PCT公布。出版物WO86 / 02030 日期：1986年4月10日。自动焊接机的路径校正系统具有用于在进行编织时区分焊炬的左右位置的焊接电流值的装置，以及当从差分获得的值时感测焊接电流的装置手段为零。在左和右微分值为零时焊接电流值之间存在差异，并且基于差值校正焊炬前进的编织图案的中心位置。

30. 发明授权

US4697979A Robot system safety method 失效
标题翻译：机器人系统安全方法
公开(公告)号：US4697979A
公开(公告)日：1987-10-06
申请号：US782714
申请日：1985-09-23
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Nobutoshi Torii
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Nobutoshi Torii
IPC分类号： G05B9/02 , B25J9/16 , B25J9/22 , B25J19/06 , G05B19/19 , G05B19/4063 , G05B19/42 , B25J9/00
CPC分类号： B25J19/06
摘要： A safety method in a robot system including at least a robot (1), peripheral equipment (2-5) serviced by the robot, a robot control unit (6) which causes the robot to execute predetermined services for the peripheral equipment, and a teach control panel (9). A door (11) is provided at the entrance to a robot operating zone, and the door is provided with a safety switch (12) for terminating automatic operation of the robot when the robot is in an automatic operating state. When the safety switch is actuated by opening the door, robot motion in the automatic operating state is decelerated and stopped. During the time that the safety switch is in the actuated state, the robot is placed in a playback operation state to enable control that is performed through the teach control panel.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00039 Sec。 371日期：1985年9月23日 102（e）1985年9月23日PCT 1985年1月31日PCT PCT。出版物WO85 / 03472 日期：1985年8月15日。一种机器人系统中的安全方法，至少包括由机器人服务的机器人（1），外围设备（2-5），机器人控制单元（6），其使机器人执行预定的服务用于外围设备和教学控制面板（9）。在机器人操作区的入口处设置门（11），并且门设有安全开关（12），用于当机器人处于自动操作状态时终止机器人的自动操作。当通过打开门来启动安全开关时，自动运行状态下的机器人运动减速停止。在安全开关处于启动状态的时候，将机器人置于重放操作状态，以使能通过教导控制面板执行的控制。

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