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1. 发明授权

US4754392A Uniform velocity control method 失效
标题翻译：均匀速度控制方法
公开(公告)号：US4754392A
公开(公告)日：1988-06-28
申请号：US795936
申请日：1985-10-17
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Haruyuki Ishikawa
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/416 , G05B19/407 , G05D13/00
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/43158 , G05B2219/49285
摘要： A uniform velocity control method for rotating a first movable element (3) at a uniform velocity in a rectilinear-to-rotational motion converting mechanism, in which a second movable element (2c) is moved along a linear shaft (2a) and the first movable element is rotated in dependence upon rectilinear movement of the second movable element. The uniform velocity control method includes (1) a second step of monitoring a position of the second movable element along the linear shaft; (2) a second step of calculating a traveling velocity of the second movable element, which traveling velocity is for rotating the first movable element at a uniform velocity, in dependence upon the position of the second movable element along the linear shaft; and (3) a third step of moving the second movable element at the calculated traveling velocity to make the rotational velocity of the first movable element uniform.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00067 Sec。 371日期1985年10月17日第 102（e）日期1985年10月17日PCT提交1985年2月19日PCT公布。公开号WO85 / 03784 日本1985年8月29日。一种均匀速度控制方法，用于在直线向旋转运动转换机构中以均匀的速度旋转第一可移动元件（3），其中第二可移动元件（2c）沿着线性轴（2a）和第一可移动元件根据第二可移动元件的直线运动而旋转。均匀速度控制方法包括：（1）第二步骤，监视第二可移动元件沿着直线轴的位置; （2）第二步骤，根据第二可移动元件沿着线性轴的位置，计算第二可移动元件的行进速度，行进速度用于以均匀的速度旋转第一可移动元件; 和（3）第三步骤，以计算的行进速度移动第二可移动元件，以使第一可移动元件的旋转速度均匀。

2. 发明授权

US4697979A Robot system safety method 失效
标题翻译：机器人系统安全方法
公开(公告)号：US4697979A
公开(公告)日：1987-10-06
申请号：US782714
申请日：1985-09-23
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Nobutoshi Torii
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Nobutoshi Torii
IPC分类号： G05B9/02 , B25J9/16 , B25J9/22 , B25J19/06 , G05B19/19 , G05B19/4063 , G05B19/42 , B25J9/00
CPC分类号： B25J19/06
摘要： A safety method in a robot system including at least a robot (1), peripheral equipment (2-5) serviced by the robot, a robot control unit (6) which causes the robot to execute predetermined services for the peripheral equipment, and a teach control panel (9). A door (11) is provided at the entrance to a robot operating zone, and the door is provided with a safety switch (12) for terminating automatic operation of the robot when the robot is in an automatic operating state. When the safety switch is actuated by opening the door, robot motion in the automatic operating state is decelerated and stopped. During the time that the safety switch is in the actuated state, the robot is placed in a playback operation state to enable control that is performed through the teach control panel.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00039 Sec。 371日期：1985年9月23日 102（e）1985年9月23日PCT 1985年1月31日PCT PCT。出版物WO85 / 03472 日期：1985年8月15日。一种机器人系统中的安全方法，至少包括由机器人服务的机器人（1），外围设备（2-5），机器人控制单元（6），其使机器人执行预定的服务用于外围设备和教学控制面板（9）。在机器人操作区的入口处设置门（11），并且门设有安全开关（12），用于当机器人处于自动操作状态时终止机器人的自动操作。当通过打开门来启动安全开关时，自动运行状态下的机器人运动减速停止。在安全开关处于启动状态的时候，将机器人置于重放操作状态，以使能通过教导控制面板执行的控制。

3. 发明授权

US4771222A Tool coordinate system setting system 失效
标题翻译：工具坐标系设定系统
公开(公告)号：US4771222A
公开(公告)日：1988-09-13
申请号：US843696
申请日：1986-03-04
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/22 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23Q15/00 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/36503 , G05B2219/45083
摘要： A system for setting a tool coordinate system brings directions ( , , ) of respective basic axes of the tool coordinate system into coincidence with directions (X, Y, Z) of basic axes of a robot reference coordinate system. A tool center point (TCP) serves as an origin, and the system causes a robot to memorize metric values on each motion axis of the robot at the moment of coincidence as setting information for setting the tool coordinate system. The system uses this setting information as information for subsequent robot motion. With the present invention, the setting of tool coordinates, which was a troublesome operation in the prior art, can be performed easily and accurately through a simple method.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00390 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）日期1986年3月4日PCT提交1985年7月11日PCT公布。出版物WO86 / 00727 日期：1986年1月30日。一种用于设定工具坐标系的系统，将工具坐标系的各基准轴的方向（，，）与机器人基准坐标系的基准轴的方向（X，Y，Z）。工具中心点（TCP）用作原点，并且系统使机器人在重合时记忆机器人的每个运动轴上的度量值作为设置刀具坐标系的设置信息。系统使用该设置信息作为后续机器人运动的信息。利用本发明，通过简单的方法可以容易且准确地进行现有技术中的麻烦操作的工具坐标的设定。

4. 发明授权

US4575666A Absolute position detecting system for servocontrol system 失效
标题翻译：伺服控制系统绝对位置检测系统
公开(公告)号：US4575666A
公开(公告)日：1986-03-11
申请号：US688049
申请日：1984-12-11
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： G01B7/00 , G01D3/08 , G01D5/245 , G05B19/39 , G05B19/4062 , G05B1/06
CPC分类号： G05B19/4062 , G01B7/003 , G01D3/08 , G01D5/2458 , G05B19/39
摘要： In an absolute position detecting system for a servocontrol system operatively controlled according to a numerical control program or the like, the absolute position of an operating shaft is detected with a high accuracy based on outputs of a resolver 106 and an absolute encoder 110. The resolver 106 and absolute encoder 110 rotate with a servomotor 105 at a prescribed revolution ratio, so that variations in the absolute position of the operating shaft at the time of a malfunction in the servocontrol system can be stabilized quickly.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00185 Sec。 371日期1984年12月11日第 102（e）日期1984年12月11日PCT 1984年4月11日PCT PCT。公开号WO84 / 04162 日期为1984年10月25日。在根据数控程序等可操作地控制的伺服控制系统的绝对位置检测系统中，基于解算器106的输出以高精度检测操作轴的绝对位置，绝对值编码器110.解算器106和绝对值编码器110以规定的转速与伺服电动机105一起旋转，从而可以快速稳定伺服控制系统故障时的操作轴的绝对位置的变化。

5. 发明授权

US4742207A Multilayer welding method 失效
标题翻译：多层焊接方法
公开(公告)号：US4742207A
公开(公告)日：1988-05-03
申请号：US795278
申请日：1985-10-15
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/02 , B23K9/12 , B25J9/18 , B25J9/22 , G05B19/408 , G05B19/42
CPC分类号： B23K9/0216 , B23K9/02 , G05B19/4083 , G05B2219/36503 , G05B2219/45104 , G05B2219/45135 , G05B2219/49221
摘要： A scaling method in an automatic welding machine equipped with a robot control unit for controlling a robot grasping a welding torch. The robot control unit obtains subsequent taught positions on the basis of taught position data indicative of primary welding points (P1, . . . Pn)) of a welding workpiece. The scaling method includes computing the direction of a normal vector (N) of the surface of the workpiece (WK) based on position data (Q1, Q2, Q3) indicative of any three points on the surface of the workpiece (WK), and obtaining, by correction, scaling points corresponding to the primary welding points on the basis of the direction of the normal vector N.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00069 Sec。 371日期1985年10月15日第 102（e）1985年10月15日，1985年PCT提交1985年2月20日PCT公布。公开号WO85 / 03783 日期：1985年8月29日。一种配备有用于控制抓握焊炬的机器人的机器人控制单元的自动焊接机中的缩放方法。机器人控制单元基于指示焊接工件的主要焊接点（P1，...，Pn）的示教位置数据获得后续教导位置。缩放方法包括基于表示工件表面（WK）上的任何三个点的位置数据（Q1，Q2，Q3）来计算工件表面（WK）的法线矢量（N）的方向，以及根据法向量N的方向，通过校正获得与主焊点相对应的定标点。

6. 发明授权

US4706003A Acceleration and deceleration control system 失效
标题翻译：加减速控制系统
公开(公告)号：US4706003A
公开(公告)日：1987-11-10
申请号：US843694
申请日：1986-03-04
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： G05B19/416 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/34042 , G05B2219/43048
摘要： An acceleration and deceleration system smoothly controls acceleration and deceleration of an electric motor for driving a movable member of a machine tool or a robot. The acceleration and deceleration system has a linear acceleration and deceleration circuit (3) for receiving interpolation data issued from a pulse distributor (5) and effecting a linear acceleration and deceleration computation on the received data, and an exponential acceleration and deceleration circuit (4) for receiving an output signal from the linear acceleration and deceleration circuit (3) and effecting an exponential acceleration and deceleration computation on the output signal, the circuits (3), (4) being connected in series with each other. The exponential acceleration and deceleration circuit (4) reduces abrupt changes of the controlled speed which are a drawback of the linear acceleration and deceleration circuit (3) prevent shocks from being produced when an axis starts moving and is decelerated thereby providing smooth and accurate acceleration and deceleration control.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00377 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）1986年3月4日PCT PCT。出版物WO86 / 00730 1986年1月30日。加速和减速系统平滑地控制用于驱动机床或机器人的可移动部件的电动机的加速和减速。加速和减速系统具有线性加速和减速电路（3），用于接收从脉冲分配器（5）发出的插补数据，对接收到的数据进行线性加速和减速运算，以及指数加速和减速电路（4）为了从线性加速和减速电路（3）接收输出信号并对输出信号进行指数加速和减速运算，电路（3），（4）彼此串联连接。指数加速和减速电路（4）减少受控速度的突然变化，这是线性加速和减速电路的缺点（3）防止当轴开始移动并减速时产生冲击，从而提供平滑和准确的加速度，减速控制。

7. 发明授权

US4773813A Industrial robot 失效
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：US4773813A
公开(公告)日：1988-09-27
申请号：US32649
申请日：1987-02-24
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/06 , B25J9/08 , B25J9/12 , B25J17/00 , B25J19/00 , B25J19/06 , B66C23/00 , B66F9/00
CPC分类号： B25J9/12 , B25J19/00 , B25J19/0004 , B25J9/08
摘要： An industrial robot comprises a robot body having an operating portion (13), a driving motor (19) for driving the operating portion (13) and the a handle (29). A casing (21) of the driving motor (19) is secured to an outer wall of the robot body by bolts (25), and an output shaft (26) of the driving motor (19) is connected to the operating portion (13). An inner brake device of the driving motor (19) secures the output shaft (26) to the casing (21) when the driving motor (19) is stopped. If the driving motor (19) is stopped by a malfunction or the like, the bolts (25) are taken out and the handle (29) is attached to the casing (21) of the driving motor (19). By operating the handle (29), the output shaft (26) of the driving motor (19) is rotated together with the casing (21) and the operating portion (13) of the robot is moved.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00321 Sec。 371日期1987年2月24日 102（e）1987年2月24日PCT PCT 1986年6月24日PCT公布。公开号WO87 / 00111 日本1987年1月15日。工业机器人包括具有操作部分（13），用于驱动操作部分（13）和手柄（29）的驱动马达（19）的机器人主体。驱动马达（19）的壳体（21）通过螺栓（25）固定在机器人主体的外壁上，驱动马达（19）的输出轴（26）连接到操作部分（13））。当驱动马达（19）停止时，驱动马达（19）的内部制动装置将输出轴（26）固定到壳体（21）。如果驱动马达（19）由于故障等而停止，则将螺栓（25）取出并将手柄（29）安装在驱动马达（19）的壳体（21）上。通过操作手柄（29），驱动马达（19）的输出轴（26）与壳体（21）一起旋转，机器人的操作部分（13）移动。

8. 发明授权

US4706001A Industrial robot 失效
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：US4706001A
公开(公告)日：1987-11-10
申请号：US845276
申请日：1986-03-03
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Nobutoshi Torii
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Nobutoshi Torii
IPC分类号： G05B9/02 , B25J9/04 , B25J9/10 , B25J9/18 , B25J19/00 , B25J19/06 , G05B19/18 , G05B19/4063 , G05B19/10
CPC分类号： G05B19/4063 , B25J19/0079 , B25J19/06 , B25J9/046 , B25J9/1035
摘要： The robot assembly of an industrial robot comprises a stationary robot component (11) and a plurality of movable robot components (12, 13, 14). At least parts of the stationary robot component and the movable robot components have airtight chambers (15, 16, 17) communicating with each other and intended to be kept at a pressure higher than a predetermined level which is higher than an external atmospheric pressure. Robot driving motors (18 to 23) for driving the movable robot components are arranged within the airtight chambers. A driving motor controller (27) for driving and controlling the robot driving motors is connected to the robot driving motors by means of electric cables arranged within the airtight chambers. Pressure switches (25) supply signals to the driving motor controller to stop the robot driving motors, respectively, upon detection of the pressure in the airtight chambers when the pressure in the airtight chambers drops below the predetermined level.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00378 Sec。一九八六年三月三日 102（e）日期1986年3月3日PCT提交1985年7月4日PCT公布。公开号WO86 / 00558 日期：1986年1月30日。工业机器人的机器人组件包括固定机器人部件（11）和多个可移动机器人部件（12,13,14）。固定机器人部件和可移动机器人部件的至少一部分具有彼此连通且旨在保持在比外部大气压高的预定水平的压力的气密室（15,16,17）。用于驱动可移动机器人部件的机器人驱动马达（18至23）布置在气密室内。用于驱动和控制机器人驱动电动机的驱动电动机控制器（27）通过布置在气密室内的电缆连接到机器人驱动电动机。当气密室中的压力下降到预定水平以下时，压力开关（25）在检测到气密室中的压力时分别向驱动马达控制器提供信号以停止机器人驱动马达。

9. 发明授权

US4712972A Cable supporting arrangement in industrial robots 失效
标题翻译：工业机器人中的电缆支撑装置
公开(公告)号：US4712972A
公开(公告)日：1987-12-15
申请号：US815082
申请日：1986-02-12
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shigemi Inagaki , Kazuhisa Otsuka
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shigemi Inagaki , Kazuhisa Otsuka
IPC分类号： B25J19/00 , H02G11/00 , B25J11/00
CPC分类号： B25J19/0029 , Y10S414/131
摘要： The cable supporting arrangement inside the base body of an industrial robot supports at least a cable (14) led through the interior of the base body (10) having a cylindrical inner surface (11) into the movable body (13) provided atop the base body pivotably about the axis (X) of the base body. An inner cylinder (15) is provided and fixed concentrically inside the base body. An annular space is defined between the inner cylinder and the base body. The resilient strip members (19, 20) have one end (21, 30) thereof fixed to the inner surface of the base body, and the other end (22, 31) fixed to the cylindrical outer face (16) of the inner cylinder. The strip member is curved at a selected portion such that the strip member sections before and after the curved portion are opposite to each other, and is forced under its own resilience onto the inner surface of the base body and the outer face of the inner cylinder when the movable body is in a selected pivoting position. A plurality of cable holders ( 25, 32) are disposed and spaced from each other on one side of the strip member along the length of the latter to hold the cable.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00193 Sec。 371日期1986年2月12日 102（e）日期1986年2月12日PCT提交1985年4月12日PCT公布。出版物WO85 / 04615 日期：1985年10月24日。工业机器人的基体内的电缆支撑装置至少支撑着通过基体（10）的内部的电缆（14），该电缆具有圆柱形内表面（11）（13），其设置在所述基体的顶部，所述基体绕所述基体的轴线（X）可枢转地旋转。内筒（15）设置并同心地固定在基体内。在内筒和基体之间限定一个环形空间。弹性条状构件（19,20）的一端（21,30）固定在基体的内表面上，另一端（22,31）固定在内筒的圆筒形外表面（16）上。带状构件在选定部分处弯曲，使得弯曲部分之前和之后的条状构件部分彼此相对，并且在其自身的弹性下被迫力到基体的内表面和内筒的外表面当可移动体处于选定的枢转位置时。多个电缆保持器（25,32）在带状部件的一侧上沿其长度设置并彼此间隔开以保持电缆。

10. 发明授权

US4688984A Wrist driving mechanism for industrial robot 失效
标题翻译：工业机器人手腕驱动机构
公开(公告)号：US4688984A
公开(公告)日：1987-08-25
申请号：US767583
申请日：1985-08-13
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Ryo Nihei , Hitoshi Mizuno
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Ryo Nihei , Hitoshi Mizuno
IPC分类号： B25J9/10 , B25J15/00 , B25J17/02
CPC分类号： B25J9/1025 , B25J17/0283 , Y10T74/1906
摘要： A wrist driving mechanism for an industrial robot has a first base wrist unit (13) supported on the free end of a robot arm (11) and capable of rotating about a first axis (.gamma.). The first base wrist unit (13) is mounted with a second base wrist unit (14) capable of rotating about a second axis (.beta.). The second base wrist unit (14) is mounted with a fore wrist unit (15) capable of rotating about a third axis (.alpha.). The robot arm (11) is provided along the longitudinal direction thereof with a first power transmitting unit (16) for transmitting a rotative power to the first base wrist unit (13). A second power transmitting unit (19) for transmitting a rotative power to the second base wrist unit (14) is formed along the robot arm (11) and the first base wrist unit (13). A motor (25) for driving the fore wrist unit (15) for rotation is mounted on the first base wrist unit (13). The driving shaft of the motor (25) is coupled with a first transmission shaft (26) extended along the second axis (.beta.). The first transmission shaft (26) is connected through a gear train (27) to the second transmission shaft (28) extended along the third axis (.alpha.) and the second transmission shaft (28) is connected to the fore wrist unit (15). The second transmission shaft (28) is associated with a reduction gear mechanism (31).
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00595 Sec。 371日期1985年8月13日 102（e）日期1985年8月13日PCT提交1984年12月14日PCT公布。第WO85 / 02576号公报日期：1985年6月20日。一种用于工业机器人的手腕驱动机构具有支撑在机器人手臂（11）的自由端上并能够绕第一轴线（γ）旋转的第一基部腕部单元（13）。第一基部腕部（13）安装有能够围绕第二轴线（β）旋转的第二基部腕部单元（14）。第二基部腕部（14）安装有能够围绕第三轴线（α）旋转的前腕单元（15）。机器人手臂（11）沿着其长度方向设置有用于将旋转动力传递到第一基准腕部（13）的第一动力传递单元（16）。沿机器人手臂（11）和第一基准腕部（13）形成有用于将旋转动力传递到第二基准腕部（14）的第二动力传递部（19）。用于驱动前腕部（15）旋转的马达（25）安装在第一基座腕部（13）上。马达（25）的驱动轴与沿着第二轴线（β）延伸的第一传动轴（26）联接。第一传动轴（26）通过齿轮系（27）连接到沿着第三轴线（α）延伸的第二传动轴（28），第二传动轴（28）连接到前腕部（15）。第二传动轴（28）与减速齿轮机构（31）相关联。

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