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1. 发明专利

TW200520911A 機器人 A ROBOT 审中-公开
简体标题：机器人 A ROBOT
公开(公告)号：TW200520911A
公开(公告)日：2005-07-01
申请号：TW093136694
申请日：2004-11-29
申请人：蛇之目縫紉機工業股份有限公司 JANOME SEWING MACHINE CO., LTD.
发明人：若泉潔 WAKAIZUMI, KIYOSHI
IPC分类号： B25J , B23Q
CPC分类号： B23Q1/5462 , B25J9/101 , B25J9/106 , B25J9/1065 , Y10S414/13 , Y10T74/20305 , Y10T74/20335
摘要：本發明揭示一種機器人，其係結構小巧且可於大加工範圍中移動，其中，可分別藉由驅動裝置4,4將移動構件1,1沿著直線及彼此平行地移動，該等驅動裝置4,4分別包含馬達40,40，該等馬達係藉由控制裝置9個別地控制，以致該等移動構件1,1可在不同之速度下移動，以及可停止於不同之相對位置。該等移動構件1,1係藉由支臂2,2連接至工件夾持裝置3，該等支臂分別具有在該等移動構件1,1之樞軸10,10樞接至該等移動構件1,1之端部，該等支臂2,2分別具有在樞軸30,30樞接至該工件夾持裝置3之相向端部。該工件夾持裝置3可夾持選擇性之夾具，且可於水平面及於垂直平面中移動，並能夠使該夾具在該加工平面中作業。
简体摘要：本发明揭示一种机器人，其系结构小巧且可于大加工范围中移动，其中，可分别借由驱动设备4,4将移动构件1,1沿着直线及彼此平行地移动，该等驱动设备4,4分别包含马达40,40，该等马达系借由控制设备9个别地控制，以致该等移动构件1,1可在不同之速度下移动，以及可停止于不同之相对位置。该等移动构件1,1系借由支臂2,2连接至工件夹持设备3，该等支臂分别具有在该等移动构件1,1之枢轴10,10枢接至该等移动构件1,1之端部，该等支臂2,2分别具有在枢轴30,30枢接至该工件夹持设备3之相向端部。该工件夹持设备3可夹持选择性之夹具，且可于水平面及于垂直平面中移动，并能够使该夹具在该加工平面中作业。

2. 发明专利

TWI450356B 基板運送裝置有权
简体标题：基板运送设备
公开(公告)号：TWI450356B
公开(公告)日：2014-08-21
申请号：TW097116940
申请日：2008-05-08
申请人：布魯克斯自動機械公司 , BROOKS AUTOMATION, INC.
发明人：羅勃卡維尼 , ROBERT T. CAVENEY , 克利斯多華荷菲尼斯達 , CHRISTOPHER HOFMEISTER
IPC分类号： H01L21/677
CPC分类号： H01L21/67742 , B25J9/106 , B25J9/107

3. 发明专利

TWI436868B 移送機械手臂、移送方法以及控制方法有权
简体标题：移送机械手臂、移送方法以及控制方法
公开(公告)号：TWI436868B
公开(公告)日：2014-05-11
申请号：TW097134556
申请日：2008-09-09
申请人：安川電機股份有限公司 , KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人：末吉智 , SUEYOSHI, SATOSHI , 田中謙太郎 , TANAKA, KENTARO , 松尾智弘 , MATSUO, TOMOHIRO
IPC分类号： B25J9/06 , B25J13/08 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/106 , B25J9/042 , B65G49/067 , B65G2249/02 , H01L21/67742

4. 发明专利

TW200631883A 用於操控物體的裝置及方法 DEVICE AND METHOD FOR MANIPULATING AN OBJECT 审中-公开
简体标题：用于操控物体的设备及方法 DEVICE AND METHOD FOR MANIPULATING AN OBJECT
公开(公告)号：TW200631883A
公开(公告)日：2006-09-16
申请号：TW095102560
申请日：2006-01-24
申请人： BE半導體工業公司 BE SEMICONDUCTOR INDUSTRIES N.V.
发明人：雨果富蘭克林曼雪爾 MENSCHAAR, HUGO FRANKLIN , 安德利亞斯伯納杜斯傑拉杜斯阿利恩斯 ARIENS, ANDREAS BERNARDUS GERARDUS , 賈斯圖斯勞倫斯赫德 HERDER, JUSTUS LAURENS , 伯哈德麥可巴克 BAKKER, BERNHARD MICHAEL
IPC分类号： B65G
CPC分类号： B25J9/106
摘要：本發明有關於一種用於操控特別是操控電子元件之物體的裝置，該裝置具有一個桿機構、兩個獨立式致動器與一個用於補償動力反作用力以及／或動力反作用力距之平衡機構。本發明也有關於一種使用此種裝置來操控特別是電子元件之物體的方法。
简体摘要：本发明有关于一种用于操控特别是操控电子组件之物体的设备，该设备具有一个杆机构、两个独立式致动器与一个用于补偿动力反作用力以及／或动力反作用力距之平衡机构。本发明也有关于一种使用此种设备来操控特别是电子组件之物体的方法。

5. 发明专利

TW536513B 線性傳送室之半導體晶圓搬運機器人失效
简体标题：线性发送室之半导体晶圆搬运机器人
公开(公告)号：TW536513B
公开(公告)日：2003-06-11
申请号：TW091112019
申请日：2002-06-04
申请人：應用材料股份有限公司
发明人：羅伯特B 勞倫斯
IPC分类号： B25J , H01L , B65G
CPC分类号： B25J9/106 , H01L21/67742
摘要：一晶圓搬運機器人被安裝在一線性傳送室內。該機器人包含兩個裝設的滑車以沿著一線性導引(linear guide)行進。一第一手臂被樞軸地(pivotally)裝設在該第一滑車上，而一第二手臂被樞軸地裝設在該第二滑車上。一個機械手腕被樞軸地裝設在該兩手臂的外部末端處。當兩滑車被驅動朝著彼此前進時，該機械手腕被伸展離開該線性導引。當兩滑車被驅動遠離彼此時，該機械手腕則被縮回朝向該線性導引。
简体摘要：一晶圆搬运机器人被安装在一线性发送室内。该机器人包含两个装设的滑车以沿着一线性导引(linear guide)行进。一第一手臂被枢轴地(pivotally)装设在该第一滑车上，而一第二手臂被枢轴地装设在该第二滑车上。一个机械手腕被枢轴地装设在该两手臂的外部末端处。当两滑车被驱动朝着彼此前进时，该机械手腕被伸展离开该线性导引。当两滑车被驱动远离彼此时，该机械手腕则被缩回朝向该线性导引。

6. 发明专利

TW354278B 批量裝料器失效
简体标题：批量装料器
公开(公告)号：TW354278B
公开(公告)日：1999-03-11
申请号：TW086112739
申请日：1997-09-04
申请人：布魯克機械公司
发明人：克里斯多夫奇列
IPC分类号： B25J
CPC分类号： B25J9/106 , H01L21/67781 , H01L21/68707 , Y10T74/20323
摘要：本發明係為一種運送裝置，該運送裝置像用於將基片自一位置移動至另一位置之運送裝置，該運動裝置包括有一基座及一驅動臂，二者繞一第一樞軸彼此樞接。一驅動器連接於該驅動臂，用以移動該驅動臂，使之繞第一樞軸轉過一圓弧。該驅動臂具有一自由端，後者具有一處置成平行於第一樞軸之第二樞軸。該驅動臂之自由端尚包括有至少一個物品操縱元件，且該操縱元件以可轉動之方式處置成可繞第二樞軸而轉。一傳動帶將該至少一個物品操縱元件可轉地連接於基座成使得一俟驅動臂沿第一轉動方向轉過該圓弧，該至少一個物器操縱元件即沿相反之另一方向旋轉，藉以沿一直線路徑移動一基片。
简体摘要：本发明系为一种运送设备，该运送设备像用于将基片自一位置移动至另一位置之运送设备，该运动设备包括有一基座及一驱动臂，二者绕一第一枢轴彼此枢接。一驱动器连接于该驱动臂，用以移动该驱动臂，使之绕第一枢轴转过一圆弧。该驱动臂具有一自由端，后者具有一处置成平行于第一枢轴之第二枢轴。该驱动臂之自由端尚包括有至少一个物品操纵组件，且该操纵组件以可转动之方式处置成可绕第二枢轴而转。一传动带将该至少一个物品操纵组件可转地连接于基座成使得一俟驱动臂沿第一转动方向转过该圆弧，该至少一个物器操纵组件即沿相反之另一方向旋转，借以沿一直线路径移动一基片。

7. 发明专利

TW336925B 以相互作用機構支︴物件之機械臂失效
简体标题：以相互作用机构支︴对象之机械臂
公开(公告)号：TW336925B
公开(公告)日：1998-07-21
申请号：TW085108783
申请日：1996-07-19
申请人：住友重機械工業股份有限公司
发明人：山本敏隆 , 玉井忠素
IPC分类号： H01L , B25J , B65G
CPC分类号： H01L21/68707 , B25J9/106 , B25J9/109 , B25J15/00
摘要：一具有折疊之膨脹／收縮機構的臂構件固定至一轉動軸。一支撐構件相對地配置在臂構件的末端。此支撐構件與轉動軸維持固定關係。一輔助支撐構件配置在固定於支撐構件的支撐軸上，輔助支撐構件可轉動。可在支撐構件及輔助支撐構件的轉動部位提供凸輪機構。依據臂構件之折疊膨脹／收縮而由此凸輪機構使輔助支撐構件轉動。
简体摘要：一具有折叠之膨胀／收缩机构的臂构件固定至一转动轴。一支撑构件相对地配置在臂构件的末端。此支撑构件与转动轴维持固定关系。一辅助支撑构件配置在固定于支撑构件的支撑轴上，辅助支撑构件可转动。可在支撑构件及辅助支撑构件的转动部位提供凸轮机构。依据臂构件之折叠膨胀／收缩而由此凸轮机构使辅助支撑构件转动。

8. 发明专利

TW200913114A 基板運送裝置 SUBSTRATE TRANSPORT APPARATUS 审中-公开
简体标题：基板运送设备 SUBSTRATE TRANSPORT APPARATUS
公开(公告)号：TW200913114A
公开(公告)日：2009-03-16
申请号：TW097116940
申请日：2008-05-08
申请人：布魯克斯自動機械公司 BROOKS AUTOMATION, INC.
发明人：羅勃卡維尼 ROBERT T. CAVENEY , 克利斯多華荷菲尼斯達 CHRISTOPHER HOFMEISTER
IPC分类号： H01L
CPC分类号： H01L21/67742 , B25J9/106 , B25J9/107
摘要：一種基板運送裝置包含:一第一無軸回轉馬達,包括一第一定子及一第一轉子,該第一定子係成線型配置,且該第一轉子乃耦合至一第一臂;一第二無軸回轉馬達,包括一第二定子及一第二轉子,該第二定子係成線型配置,且該第二轉子乃耦合至一第二臂,該第二臂則連結至該第一臂;及一第一基板支架,係耦合於至少第一及第二臂之一;其中該第一定子與第二轉子乃安排以使該第一定子及第二定子基本上圍繞於第一及第二臂周圍。
简体摘要：一种基板运送设备包含:一第一无轴回转马达,包括一第一定子及一第一转子,该第一定子系成线型配置,且该第一转子乃耦合至一第一臂;一第二无轴回转马达,包括一第二定子及一第二转子,该第二定子系成线型配置,且该第二转子乃耦合至一第二臂,该第二臂则链接至该第一臂;及一第一基板支架,系耦合于至少第一及第二臂之一;其中该第一定子与第二转子乃安排以使该第一定子及第二定子基本上围绕于第一及第二臂周围。

9. 发明专利

TW200833461A 平行連桿式搬送裝置及其控制方法 PARALLEL LINK TYPE TRANSPORTING DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING SUCH DEVICE 审中-公开
简体标题：平行连杆式搬送设备及其控制方法 PARALLEL LINK TYPE TRANSPORTING DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING SUCH DEVICE
公开(公告)号：TW200833461A
公开(公告)日：2008-08-16
申请号：TW096144227
申请日：2007-11-22
申请人： IHI股份有限公司 IHI CORPORATION
发明人：高橋毅 TAKAHASHI, TAKESHI
IPC分类号： B23Q
CPC分类号： B25J9/106 , B25J9/1623
摘要：本發明之平行連桿式搬送裝置係具有:板件把持部(15);2組連桿臂(6),其一端可旋轉地連接於板件把持部;2個滑塊(4)、(5),與連桿臂之另外一端分別可旋轉地連接;滑塊驅動裝置(11)、(12),存在於同一鉛直平面上或相互平行的不同鉛直平面上且相對於搬送線的角度互相不同的2個直線上,使前述各滑塊分別移動;以及控制裝置(20)。藉由控制裝置(20),根據板件把持部(15)之XY座標上的目標値與實測値的偏移,求得目標位置【【X,Y】】的補正矩陣A,對於藉由該補正矩陣而被補正後的補正目標位置【【Xt,Yt】】套用平行連桿的變換式,而定位控制於從該結果所得到的滑塊軸方向位置【【p,q】】。
简体摘要：本发明之平行连杆式搬送设备系具有:板件把持部(15);2组连杆臂(6),其一端可旋转地连接于板件把持部;2个滑块(4)、(5),与连杆臂之另外一端分别可旋转地连接;滑块驱动设备(11)、(12),存在于同一铅直平面上或相互平行的不同铅直平面上且相对于搬送线的角度互相不同的2个直在线,使前述各滑块分别移动;以及控制设备(20)。借由控制设备(20),根据板件把持部(15)之XY座标上的目标値与实测値的偏移,求得目标位置【【X,Y】】的补正矩阵A,对于借由该补正矩阵而被补正后的补正目标位置【【Xt,Yt】】套用平行连杆的变换式,而定位控制于从该结果所得到的滑块轴方向位置【【p,q】】。

10. 发明专利

TW200505606A 板件搬送裝置 PANEL TRANSPORTING DEVICE 审中-公开
简体标题：板件搬送设备 PANEL TRANSPORTING DEVICE
公开(公告)号：TW200505606A
公开(公告)日：2005-02-16
申请号：TW093113627
申请日：2004-05-14
申请人：石川島播磨重工業股份有限公司 ISHIKAWAJIMA-HARIMA HEAVY INDUSTRIES CO., LTD.
发明人：百百泰 DODO, YASUSHI
IPC分类号： B21D
CPC分类号： B25J9/106 , B21D43/05
摘要：本發明提供一種板件搬送裝置，具備：抓持板件的板件抓持部；使板件抓持部朝板件搬送方向移動的連桿機構；以及以使板件抓持部朝板件搬送方向移動之方式使連桿機構動作的同時，使連桿機構整體移動的滑動機構。滑動機構係由具有第一滑塊之第一滑動機構、與具有第二滑塊之第二滑塊機構所構成。連桿機構係連接第一滑塊及第二滑塊與板件抓持部，並構成為藉由驅使第一滑塊與第二滑塊分別做直線運動而使板件抓持部朝板件搬送方向移動。
简体摘要：本发明提供一种板件搬送设备，具备：抓持板件的板件抓持部；使板件抓持部朝板件搬送方向移动的连杆机构；以及以使板件抓持部朝板件搬送方向移动之方式使连杆机构动作的同时，使连杆机构整体移动的滑动机构。滑动机构系由具有第一滑块之第一滑动机构、与具有第二滑块之第二滑块机构所构成。连杆机构系连接第一滑块及第二滑块与板件抓持部，并构成为借由驱使第一滑块与第二滑块分别做直线运动而使板件抓持部朝板件搬送方向移动。

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