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    • 9. 发明专利
    • 運動控制伺服迴路裝置 MOTION CONTROL SERVO LOOP APPARATUS
    • 运动控制伺服回路设备 MOTION CONTROL SERVO LOOP APPARATUS
    • TWI361961B
    • 2012-04-11
    • TW097149096
    • 2008-12-17
    • 財團法人工業技術研究院
    • 陳英敏陳文泉黃靜宜吳承學林家慶沈万凱
    • G05B
    • G05B11/42G05B2219/41199G05B2219/41434
    • 一種運動控制伺服迴路裝置,其包含一前饋控制模組、一比例-積分-微分控制迴路及一補償項加法器,該前饋控制模組可產生一前饋補償項;該比例-積分-微分控制迴路包括一比例控制模組、一積分控制模組及一微分控制模組,該比例控制模組可產生一比例補償項,該微分控制模組可產生一微分補償項;該積分控制模組係採用數值差分分析演算法則,於每次積分取樣時間對位置誤差量於每一數值差分分析脈衝產生之時刻累加誤差量,逐次進行積分動作並輸出一誤差積分累加量,再處理該誤差積分累加量產生一積分補償項;再由該補償項加法器接收該前饋補償項、比例補償項、積分補償項及微分補償項,並計算出驅動器運動位置誤差補償量。
    • 一种运动控制伺服回路设备,其包含一前馈控制模块、一比例-积分-微分控制回路及一补偿项加法器,该前馈控制模块可产生一前馈补偿项;该比例-积分-微分控制回路包括一比例控制模块、一积分控制模块及一微分控制模块,该比例控制模块可产生一比例补偿项,该微分控制模块可产生一微分补偿项;该积分控制模块系采用数值差分分析算法则,于每次积分采样时间对位置误差量于每一数值差分分析脉冲产生之时刻累加误差量,逐次进行积分动作并输出一误差积分累加量,再处理该误差积分累加量产生一积分补偿项;再由该补偿项加法器接收该前馈补偿项、比例补偿项、积分补偿项及微分补偿项,并计算出驱动器运动位置误差补偿量。
    • 10. 发明专利
    • 運動控制伺服迴路裝置 MOTION CONTROL SERVO LOOP APPARATUS
    • 运动控制伺服回路设备 MOTION CONTROL SERVO LOOP APPARATUS
    • TW201024943A
    • 2010-07-01
    • TW097149096
    • 2008-12-17
    • 財團法人工業技術研究院
    • 陳英敏陳文泉黃靜宜吳承學林家慶沈万凱
    • G05B
    • G05B11/42G05B2219/41199G05B2219/41434
    • 一種運動控制伺服迴路裝置,其包含一前饋控制模組、一比例-積分-微分控制迴路及一補償項加法器,該前饋控制模組可產生一前饋補償項;該比例-積分-微分控制迴路包括一比例控制模組、一積分控制模組及一微分控制模組,該比例控制模組可產生一比例補償項,該微分控制模組可產生一微分補償項;該積分控制模組係採用數値差分分析演算法則,於每次積分取樣時間對位置誤差量於每一數値差分分析脈衝產生之時刻累加誤差量,逐次進行積分動作並輸出一誤差積分累加量,再處理該誤差積分累加量產生一積分補償項;再由該補償項加法器接收該前饋補償項、比例補償項、積分補償項及微分補償項,並計算出驅動器運動位置誤差補償量。
    • 一种运动控制伺服回路设备,其包含一前馈控制模块、一比例-积分-微分控制回路及一补偿项加法器,该前馈控制模块可产生一前馈补偿项;该比例-积分-微分控制回路包括一比例控制模块、一积分控制模块及一微分控制模块,该比例控制模块可产生一比例补偿项,该微分控制模块可产生一微分补偿项;该积分控制模块系采用数値差分分析算法则,于每次积分采样时间对位置误差量于每一数値差分分析脉冲产生之时刻累加误差量,逐次进行积分动作并输出一误差积分累加量,再处理该误差积分累加量产生一积分补偿项;再由该补偿项加法器接收该前馈补偿项、比例补偿项、积分补偿项及微分补偿项,并计算出驱动器运动位置误差补偿量。